Fixed bug with end-switches check

STM8/Readme.koi8-r

@@ -0,0 +1,30 @@
+Протокол команд платформы SCORPIO
+=================================
+
+Все команды должны быть заключены в квадратные скобки с символом '\n' после закрывающейся скобки
+(анализатор протокола работает в строковом режиме). Пробелы внутри скобок игнорируются.
+
+Контроллер платформы имеет номер "2", поэтому парсер команд принимает лишь команды вида "[2 Xxx]\n".
+
+Список команд:
+
+* [2 ?] (отладочная команда) -- выдача оставшегося количества шагов.
+
+* [2 0] (изначально было "restart") -- остановить все моторы и реле (работающий watchdog не требует
+команды принудительной перезагрузки).
+
+* [2 N xxx], где N - число от 1 до 6, а xxx - число от -32767 до 32767 -- запуск шагового двигателя
+номер N на заданное количество шагов. Если двигатель стоит на концевике и не сможет двигаться в
+заданном направлении, вместо эха команды сразу возвращается статус концевика в виде [2 N St=x],
+где x - 1 или 2 в зависимости от номера концевика. После окончания движения возвращается статус
+двигателя, если концевики не зажаты, St=3.
+
+* [2 N x], где N - число от 7 до 9 -- включить (x=1) или выключить (x=0) реле (7 - затвор, 8 - неон,
+9 - плоское поле). Проверить статус можно, заменив x минусом (возврат будет таким же, как у статуса
+моторов).
+
+* [2 a xxx], где x - число от -8 до 32767 (наследие от старого протокола) -- изменить скорость шаговых
+двигателей на величину, равную 65535/(xxx-10)*0.125 шагов в секунду.
+
+* [2 N xxx], где N от 'b' до 'd', а xxx от 0 до 255 --- изменить яркость светодиодов ('b' - первый,
+'c' - второй и 'd' - третий). Значение 0 соответствует минимальной, а 255 максимальной яркости.

STM8/main.c

@@ -139,7 +139,6 @@ int main() {
             process_string();
         }
         if(chk_esw){
-            chk_esw = 0;
             stepper_get_esw(cur_motor);
         }
     }while(1);

STM8/proto.c

@@ -48,8 +48,7 @@ U8 move_motor(char *cmd){
 
     if(steps) return stepper_move(N, steps);
     else{ // steps == 0 - just check endswitches
-        cur_motor = N;
+        prep2chkesw(N);
-        chk_esw = 1;
         return 0;
     }
 }

STM8/stepper.c

@@ -86,7 +86,14 @@ U8 stepper_ch_speed(char *spd){
  */
 U8 check_endsw(){
     // A1 - "+", A2 - "-"
+    U8 i;
     U8 pc = PORT(ESW_PORT, IDR);
+    for(i = 0; i < 255; ++i){ // wait a while for multiplexer
+        if(pc != PORT(ESW_PORT, IDR)){
+            pc = PORT(ESW_PORT, IDR);
+            i = 0;
+        }
+    }
     if(0 == (pc & ESW_MINUS)) return 1;
     if(0 == (pc & ESW_PLUS)) return 2;
     return 0;
@@ -148,9 +155,14 @@ void stop_motor(){
 void stepper_get_esw(U8 Nmotor){
     U8 sw;
     char str[] = "[2 0 St=0]\n"; // 3 - motor number, 5 - endswitch (3 if none)
-    IWDG_KR = KEY_REFRESH; // refresh watchdog
     if(Nmotor == 0 || Nmotor > 6) return; // no running motor
+    IWDG_KR = KEY_REFRESH; // refresh watchdog
     ESW_SELECT(Nmotor);
+    if(chk_esw > 1){
+        --chk_esw;
+        return;
+    }
+    chk_esw = 0;
     str[3] = Nmotor + '0';
     sw = check_endsw();
     if(sw == 0) sw = 3;
@@ -158,3 +170,14 @@ void stepper_get_esw(U8 Nmotor){
     uart_write(str);
     cur_motor = 0;
 }
+
+/**
+ * prepare for end-switches selection:
+ * switch multiplexer and set flag
+ */
+void prep2chkesw(U8 N){
+    if(N == 0 || N > 6) return;
+    ESW_SELECT(N);
+    cur_motor = N;
+    chk_esw = 255;
+}

STM8/stepper.h

@@ -42,6 +42,7 @@ U8 stepper_move(U8 Nmotor, int Nsteps);
 
 void stop_motor();
 U8 check_endsw();
+void prep2chkesw(U8 Nmotor);
 void stepper_get_esw(U8 Nmotor);
 
 U8 chk_stpr_cmd(char N);