mirror of
https://github.com/eddyem/scorpio.git
synced 2025-12-06 10:45:15 +03:00
31 lines
1.6 KiB
Plaintext
31 lines
1.6 KiB
Plaintext
Протокол команд платформы SCORPIO
|
||
=================================
|
||
|
||
Все команды должны быть заключены в квадратные скобки с символом '\n' после закрывающейся скобки
|
||
(анализатор протокола работает в строковом режиме). Пробелы внутри скобок игнорируются.
|
||
|
||
Контроллер платформы имеет номер "2", поэтому парсер команд принимает лишь команды вида "[2 Xxx]\n".
|
||
|
||
Список команд:
|
||
|
||
* [2 ?] (отладочная команда) -- выдача оставшегося количества шагов.
|
||
|
||
* [2 0] (изначально было "restart") -- остановить все моторы и реле (работающий watchdog не требует
|
||
команды принудительной перезагрузки).
|
||
|
||
* [2 N xxx], где N - число от 1 до 6, а xxx - число от -32767 до 32767 -- запуск шагового двигателя
|
||
номер N на заданное количество шагов. Если двигатель стоит на концевике и не сможет двигаться в
|
||
заданном направлении, вместо эха команды сразу возвращается статус концевика в виде [2 N St=x],
|
||
где x - 1 или 2 в зависимости от номера концевика. После окончания движения возвращается статус
|
||
двигателя, если концевики не зажаты, St=3.
|
||
|
||
* [2 N x], где N - число от 7 до 9 -- включить (x=1) или выключить (x=0) реле (7 - затвор, 8 - неон,
|
||
9 - плоское поле). Проверить статус можно, заменив x минусом (возврат будет таким же, как у статуса
|
||
моторов).
|
||
|
||
* [2 a xxx], где x - число от -8 до 32767 (наследие от старого протокола) -- изменить скорость шаговых
|
||
двигателей на величину, равную 65535/(xxx-10)*0.125 шагов в секунду.
|
||
|
||
* [2 N xxx], где N от 'b' до 'd', а xxx от 0 до 255 --- изменить яркость светодиодов ('b' - первый,
|
||
'c' - второй и 'd' - третий). Значение 0 соответствует минимальной, а 255 максимальной яркости.
|