modify firmware (fix some bugs)

Doc_rus/Readme.tex

@@ -12,7 +12,7 @@
 \nocolon
 \def\Z{Цейсс--1000\xspace}
 \title{Многорежимный фотометр--поляриметр (MMPP) телескопа \Z. Техническая документация.}
-\author{Емельянов~Э.В. \and Фатхуллин~Т.А.}
+\author{Емельянов~Э.В. \and Москвитин~А.С.\and Фатхуллин~Т.А.}
 \graphicspath{{./imgs/}}
 \begin{document}
 \maketitle
@@ -20,7 +20,6 @@
 
 
 \section{Описание прибора}
-
 MMPP (Multi-Mode Photometer-Polarimeter) "--- многорежимный фотометр-поляриметр телескопа \Z
 предназначен для проведения фотометрических и поляриметрических исследований. Прибор оснащен двумя турелями
 USB-HSFW (Edmund Optics) с пятью позициями для 50-мм фильтров, анализатором линейной поляризации и
@@ -673,11 +672,11 @@ PF1 & PUPD &
 посылок экстренного останова, сброса и т.п.).
 
 После идентификатора контроллера следует текст команды и (опционально) ее аргументы. В случае, если команда
-валидна, контроллер возвращает строку <<ALL OK>>. Если команда не распознана, возвращается маркер ошибки
+валидна, контроллер возвращает строку <<ALLOK>>. Если команда не распознана, возвращается маркер ошибки
 <<BADCMD>>. В случае же ошибок в аргументах команды возвращается маркер ошибки <<ERR>>. Если команда
-возвращает какую-либо информацию, она следует сразу за маркером <<ALL OK>>. Данные, занимающие более одной
+возвращает какую-либо информацию, она следует сразу за маркером <<ALLOK>>. Данные, занимающие более одной
 строки текста, завершаются маркером <<DATAEND>>. Если команда лишь требует выполнения определенного действия,
-маркер <<ALL OK>> возвращается после установления возможности выполнения данного действия. В силу синхронного
+маркер <<ALLOK>> возвращается после установления возможности выполнения данного действия. В силу синхронного
 характера интерфейса связи, команды, требующие длительного времени на исполнение (например, перемещение
 объекта) не выводят в случае ошибки или достижения заданного положения никаких данных, процесс их исполнения
 необходимо контролировать периодическим запросом состояния модуля.
@@ -716,21 +715,24 @@ PF1 & PUPD &
 \item[\itm{C}]  получение текущих значений параметров конфигурации, например,
 \begin{verbatim}
 CONFSZ=36
-DEVID=0
-V12NUM=1
-V12DEN=10
-I12NUM=1
-I12DEN=1
+DEVID=2
+V12NUM=605
+V12DEN=94
+I12NUM=3
+I12DEN=4
 V33NUM=1
 V33DEN=1
-ESWTHR=150
-MOT0SPD=60
-MOT1SPD=60
-USARTSPD=115200
+ESWTHR=500
+MOT0SPD=3
+MOT1SPD=2
+MAXSTEPS0=50000
+MAXSTEPS1=50000
+USARTSPD=9600
+INTPULLUP=1
 REVERSE0=0
-REVERSE1=0
-MAXSTEPS0=0
-MAXSTEPS1=0
+REVERSE1=1
+USTEPS=16
+ACCDECSTEPS=50
 DATAEND
 \end{verbatim}
 
@@ -745,12 +747,12 @@ DATAEND
 \end{description}
 например,
 \begin{verbatim}
-ADC[0]=4095
-ADC[1]=2340
-ADC[2]=4095
-ADC[3]=4087
-ADC[4]=1665
-ADC[5]=1532
+ADC[0]=189
+ADC[1]=2317
+ADC[2]=4088
+ADC[3]=4090
+ADC[4]=1703
+ADC[5]=1525
 DATAEND
 \end{verbatim}
 
@@ -837,25 +839,32 @@ ESW11=HALL
 проведенных изменений и их проверки.
 
 \begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{M\#num}}
+\item[\itm{A num}] установка количества шагов (\verb'ACCDECSTEPS'), в течение которого движение будет
+        производиться с ускорением (на старте) или замедлением (на финише); в случае, если требуется
+        переместить двигатель на меньшее количество шагов, движение будет производиться с минимальной
+        скоростью (равной произведению \verb'MOTxSPD' на значение макроса \verb'LOWEST_SPEED_DIV');
 \item[\itm{C\#num}] изменение значения текущей скорости двигателя с номером \textbf{\#} на \textbf{num}
         (данное изменение действует лишь до окончания движения двигателя);
-\item[\itm{Dxnum}] установка знаменателя (\textbf{d}enominator) величины \textbf{x} (D, I или M~-- в
-        соответствии с геттером значения измерений АЦП) в \textbf{num};
-\item[\itm{Exnum}] установка числителя (num\textbf{e}rator) (аналогично \textbf{Dxnum});
-\item[\itm{I num}] изменение значения идентификатора (целое число) контроллера;
-\item[\itm{M\#num}] установка максимального диапазона (\textbf{num} от~1 до~65535) шагового двигателя
-        \textbf{\#};
-\item[\itm{P num}] включение (\textbf{num} равно нулю) или отключение (\textbf{num} отсутствует или любое,
-        кроме нуля) внутренней подтяжки на UART Tx;
-\item[\itm{R\#num}] реверсивное движение двигателя \textbf{\#} (\textbf{num} равное нулю отключает реверс),
-        в режиме реверса меняется только направление вращения двигателя, но не обрабатываемые концевики;
-\item[\itm{S\#num}] изменение значения максимальной скорости двигателя с номером \textbf{\#} на \textbf{num}
-        (максимальная скорость устанавливается после окончания движения с ускорением и не зависит от
-        текущей скорости, \textbf{C\#num});
-\item[\itm{T num}] изменение пороговых величин (\textbf{num} в ADU) для градации состояний концевика
-        двигателя~0 (0..num~-- датчик Холла, 2048-num..2048+num~-- пользовательская кнопка,
+\item[\itm{Dvnum}] установка знаменателя (\textbf{d}enominator, \verb'xxxDEN') величины \textbf{v} (D, I или
+        M~-- в соответствии с геттером значения измерений АЦП) в \textbf{num};
+\item[\itm{Evnum}] установка числителя (num\textbf{e}rator, \verb'xxxNUM') (аналогично \textbf{Dvnum});
+\item[\itm{I num}] изменение значения идентификатора (\verb'DEVID', целое число) контроллера;
+\item[\itm{M\#num}] установка максимального диапазона (\verb'MAXSTEPS#', \textbf{num} от~1 до~65535) шагового
+        двигателя \textbf{\#};
+\item[\itm{P num}] (\verb'INTPULLUP') включение (\textbf{num} равно нулю) или отключение (\textbf{num}
+        отсутствует или любое, кроме нуля) внутренней подтяжки на UART Tx;
+\item[\itm{R\#num}] (\verb'REVERSE#') реверсивное движение двигателя \textbf{\#} (\textbf{num} равное нулю
+        отключает реверс), в режиме реверса меняется только направление вращения двигателя, но не
+        обрабатываемые концевики;
+\item[\itm{S\#num}] изменение значения максимальной скорости (\verb'MOT#SPD') двигателя с номером
+        \textbf{\#} на \textbf{num} (максимальная скорость устанавливается после окончания движения с
+        ускорением и не зависит от текущей скорости, \textbf{C\#num});
+\item[\itm{T num}] изменение пороговых величин (\verb'ESWTHR', \textbf{num} в ADU) для градации состояний
+        концевика двигателя~0 (0..num~-- датчик Холла, 2048-num..2048+num~-- пользовательская кнопка,
         4096-num..4095~-- свободное состояние);
-\item[\itm{U num}] изменение скорости UART.
+\item[\itm{U num}] изменение скорости UART (\verb'USARTSPD');
+\item[\itm{u num}] установка количества микрошагов (\verb'USTEPS') в одном шаге; это число должно быть
+        степенью двойки (до~32 включительно).
 \end{description}
 
 \paragraph{Сеттеры скорости двигателей.}
@@ -925,10 +934,12 @@ MOT0SPD=3
 MOT1SPD=5
 MAXSTEPS0=50000
 MAXSTEPS1=50000
+USARTSPD=9600
 INTPULLUP=1
-USARTSPD=115200
 REVERSE0=1
 REVERSE1=0
+USTEPS=16
+ACCDECSTEPS=50
 DATAEND
 
 MMPP_control -a 2GC
@@ -947,10 +958,12 @@ MOT0SPD=3
 MOT1SPD=2
 MAXSTEPS0=50000
 MAXSTEPS1=50000
+USARTSPD=9600
 INTPULLUP=1
-USARTSPD=115200
 REVERSE0=0
 REVERSE1=1
+USTEPS=16
+ACCDECSTEPS=50
 DATAEND
 \end{lstlisting}
 
@@ -959,11 +972,13 @@ DATAEND
 изменение уровня на концевиках двигателя~0, \verb'MOTxSPD' (предельные скорости соответствующих двигателей),
 \verb'MAXSTEPSx' (максимальное количество шагов данного двигателя), \verb'INTPULLUP' (при отсутствии внешней
 подтяжки шины~Tx контроллеров отключенная подтяжка приведет к неработоспособности), \verb'USARTSPD' (скорость
-шины UART) и \verb'REVERSEx' (направление вращения двигателя).
+шины UART), \verb'REVERSEx' (направление вращения двигателя) и \verb'ACCDECSTEPS' (количество шагов для
+ускорения\slash замедления движения).
 
 \paragraph{Значения предельных токов DRV8825.} \label{MotCurrents}
 Предельные токи определяются по уровню напряжения на подстроечных резисторах DRV8825.
-\TODO[ТОКИ!]
+Анализатор поляризации: M0 (подвижка) 0.5\,В, M1 (ротатор) 3.1\,В.
+Фазовая пластина: M0 (подвижка) 0.9\,В, M1 (ротатор) 0.25\,В.
 
 \comment[ФОТО!]{добавить табличку со значениями напряжений + фотографию, как настраивать}
 \end{document}