init on github

03-focusing/Frontend/FE.c

@@ -0,0 +1,413 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <termio.h>
+#include <termios.h>
+#include <sys/file.h>
+#include <sys/time.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <sys/times.h>
+#include <time.h>
+#include <strings.h>
+#include <string.h>
+#include <linux/serial.h>
+#include <signal.h>
+#include "signals.h" // ÏÐÒÅÄÅÌÅÎÉÑ ÓÉÇÎÁÌÏ× Ó×ÑÚÉ
+
+#define C_NO	224 // ÎÏÍÅÒ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ (ÓÔÁÒÛÉÅ 3 ÂÉÔÁ)
+int BAUD_RATE = B9600;
+
+struct termio oldtty, tty; // ÆÌÁÇÉ ÄÌÑ UART
+struct termios oldt, newt; // ÆÌÁÇÉ ÄÌÑ ËÏÎÓÏÌÉ
+//struct serial_struct old_extra_term;
+int comfd; // æÁÊÌÏ×ÙÊ ÄÅÓËÒÉÐÔÏÒ ÐÏÒÔÁ
+char *comdev = "/dev/ttyS0"; // õÓÔÒÏÊÓÔ×Ï ÐÏÒÔÁ (ÐÏÔÏÍ ÐÅÒÅÄÅÌÁÔØ ÄÌÑ ÚÁÐÒÏÓÁ)
+
+void tty_sig(unsigned char rb);
+
+unsigned char crc(unsigned char data){
+	unsigned char crc = data & 1;
+	unsigned int i;
+	for(i = 1; i<8; i++) crc ^= (data >> i) & 1;
+	return crc;
+}
+
+void quit(int ex_stat){ // ×ÙÈÏÄ ÉÚ ÐÒÏÇÒÁÍÍÙ
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt ); // ×ÏÚ×ÒÁÝÁÅÍ ËÏÎÓÏÌØ × ÎÁÞÁÌØÎÏÅ ÓÏÓÔÏÑÎÉÅ (ÎÁ ×ÓÑËÉÊ ÓÌÕÞÁÊ)
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // ×ÏÓÓÔÁÎÁ×ÌÉ×ÁÅÍ ÒÅÖÉÍ ÒÁÂÏÔÙ com
+	close(comfd); // ÚÁËÒÙ×ÁÅÍ ÓÏÅÄÉÎÅÎÉÅ
+	printf("÷ÙÈÏÄ... (ÓÉÇÎÁÌ %d)\n", ex_stat);
+	exit(ex_stat);
+}
+
+void tty_init(){
+	printf("\nïÔËÒÙ×ÁÀ ÐÏÒÔ...\n");
+	if ((comfd = open(comdev,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK)) < 0){
+		fprintf(stderr,"Can't use port %s\n",comdev);
+		quit(1);
+	}
+	printf(" OK\nðÏÌÕÞÁÀ ÔÅËÕÝÉÅ ÎÁÓÔÒÏÊËÉ ÐÏÒÔÁ...\n");
+	ioctl(comfd,TCGETA,&oldtty); // õÚÎÁÅÍ ÔÅËÕÝÉÅ ÐÁÒÁÍÅÔÒÙ ÐÏÒÔÁ
+	tty = oldtty;
+	tty.c_lflag    = 0; // ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG)
+	tty.c_iflag    = BRKINT; // ÐÏÄÇÏÔÏ×ËÁ Ë 9ÂÉÔÎÏÊ ÐÅÒÅÄÁÞÅ 
+	tty.c_oflag    = 0;
+	tty.c_cflag    = BAUD_RATE|CS8|CREAD|CLOCAL|PARENB; // 9.6Ë, 8N1, RW, ÉÇÎÏÒÉÒÏ×ÁÔØ ËÏÎÔÒ. ÌÉÎÉÉ
+	tty.c_cc[VMIN] = 0;  // ÎÅ ËÁÎÏÎÉÞÅÓËÉÊ ÒÅÖÉÍ
+	tty.c_cc[VTIME] = 5; // (ÂÅÚ ÓÉÍ×ÏÌÏ× ÷ë É ÐÒ.)
+	if(ioctl(comfd,TCSETA,&tty)<0) exit(-1); // õÓÔÁÎÁ×ÌÉ×ÁÅÍ ÔÅËÕÝÉÅ ÐÁÒÁÍÅÔÒÙ ÐÏÒÔÁ
+	printf(" OK\n");
+}
+
+unsigned char read_tty(unsigned char *byte){
+	*byte = 0;
+	fd_set rfds; // ÎÁÂÏÒ ÆÁÊÌÏ×ÙÈ ÄÅÓËÒÉÐÔÏÒÏ×
+	struct timeval tv; // ×ÒÅÍÑ ÏÖÉÄÁÎÉÑ
+	int retval; // ×ÏÚ×ÒÁÝÁÅÍÏÅ Æ-Ê select ÚÎÁÞÅÎÉÅ
+	tty.c_iflag &= ~PARODD;
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty);
+// öÄÅÍ, ÓÉÇÎÁÌÁ Ó ÐÏÒÔÁ
+	FD_ZERO(&rfds); // ÏÞÉÝÁÅÍ ÎÁÂÏÒ 
+	FD_SET(comfd, &rfds); // ÔÅÐÅÒØ ÜÔÏ - Ó×ÏÊÓÔ×Á ÐÏÒÔÁ
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 50000; // ÖÄÅÍ
+	retval = select(comfd + 1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) return 0; // ÅÓÌÉ ÓÉÇÎÁÌÁ ÎÅÔ, ×ÏÚ×ÒÁÝÁÅÍ ÎÏÌØ
+	if(FD_ISSET(comfd, &rfds)){
+//		printf("ready  ");
+		if(read(comfd, byte, 1) < 1) return 0; // ÏÛÉÂËÁ ÓÞÉÔÙ×ÁÎÉÑ
+	} 
+	else return 0; // ÏÛÉÂËÁ
+/*	if(*byte == 8){
+		return 0;
+		
+	}
+	else*/
+//		printf("ÓÞÉÔÁÎ: %d (ËÏÍÁÎÄÁ %d)\n", *byte, *byte & 0x1f);
+	return 1;
+}
+
+unsigned char read_console(){ // ÓÞÉÔÙ×ÁÅÍ ÄÁÎÎÙÅ Ó ËÏÎÓÏÌÉ
+	unsigned char rb;
+	struct timeval tv;
+	int retval;
+	tcgetattr( STDIN_FILENO, &oldt ); // ÏÔËÒÙ×ÁÅÍ ÔÅÒÍÉÎÁÌ ÄÌÑ ÒÅÁËÃÉÉ ÎÁ ËÌÁ×ÉÛÉ ÂÅÚ ÜÈÁ
+	newt = oldt;
+	newt.c_lflag &= ~( ICANON | ECHO );
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt );
+	fd_set rfds;
+	FD_ZERO(&rfds);
+	FD_SET(STDIN_FILENO, &rfds); // 0 - ÓÔÁÎÄÁÒÔÎÙÊ ×ÈÏÄ
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 10000; // ÖÄÅÍ 0.01Ó
+	retval = select(1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) rb = 0;
+	else {
+		if(FD_ISSET(STDIN_FILENO, &rfds)) rb = getchar();
+		else rb = 0;
+	}
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt );	
+	return rb;
+}
+
+unsigned char mygetchar(){ // ÁÎÁÌÏÇ getchar() ÂÅÚ ÎÅÏÂÈÏÄÉÍÏÓÔÉ ÖÁÔØ Enter
+	unsigned char ret;
+	do ret = read_console();
+	while(ret == 0);
+	return ret;
+}
+
+void write_tty_raw(unsigned char wb){
+	if(crc(wb)) // ÎÅÞÅÔÎÁÑ ÓÕÍÍÁ
+		tty.c_cflag |=PARODD; // 9-Ê ÂÉÔ = 0
+	else
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // ÐÅÒÅÎÁÓÔÒÁÉ×ÁÅÍ ÐÏÒÔ
+	if(write(comfd, &wb, 1) < 0) fprintf(stderr, "ïÛÉÂËÁ! úÁÐÉÓØ ÎÅ ÕÄÁÌÁÓØ :(\n"); // É ÐÉÛÅÍ × ÎÅÇÏ ÂÁÊÔ
+}
+
+void write_tty(unsigned char wb){
+	unsigned char tmp = wb;
+	tmp &= 0x1f; // ÎÁ ×ÓÑËÉÊ ÓÌÕÞÁÊ ÏÞÉÝÁÅÍ ÏÔ ÍÕÓÏÒÁ
+	tmp |= C_NO; // ÄÏÂÁ×ÌÑÅÍ Ë ËÏÍÁÎÄÅ 
+	write_tty_raw(tmp);
+}
+
+int send_cmd(unsigned char cmd){ // ÐÏÓÙÌËÁ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÕ ËÏÍÁÎÄÙ Ó ËÏÎÔÒÏÌÅÍ
+	unsigned char rtn=ERR_CMD, byte=0, i=0;
+	while(i<2 && rtn != 1){ 
+		write_tty(cmd);
+		usleep(100000);
+		rtn = read_tty(&byte);
+		byte &= 0x1f;
+		i++;
+	}
+	if(byte != cmd){
+		printf("\n\n!!!!!!  ïÛÉÂËÁ! ëÏÎÔÒÏÌÌÅÒ ÎÅ ÏÔ×ÅÞÁÅÔ (ÏÔ×ÅÔ %d ÎÁ ËÏÍÁÎÄÕ %d)  !!!!!\n\n", byte, cmd);
+		return 0;
+	}
+	else return 1;
+}
+	
+void sendword(unsigned int data){
+	unsigned char tmp,i=0,rr=0, ret;
+	tmp = (data >> 8) & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // ÎÅÞÅÔÎÁÑ ÓÕÍÍÁ
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-Ê ÂÉÔ = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // ÐÅÒÅÎÁÓÔÒÁÉ×ÁÅÍ ÐÏÒÔ
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){ fprintf(stderr, "ïÛÉÂËÁ ÚÁÐÉÓÉ"); return;}
+	i = 0;
+	tmp = data & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // ÎÅÞÅÔÎÁÑ ÓÕÍÍÁ
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-Ê ÂÉÔ = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // ÐÅÒÅÎÁÓÔÒÁÉ×ÁÅÍ ÐÏÒÔ
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){fprintf(stderr, "îÅÕÄÁÞÁ"); return;}
+}
+
+void send_rand(){
+	int i, j = 0; unsigned char byte, rb;
+	srand(time(NULL));
+	for(i=0; i<128; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			write_tty_raw(25);
+			printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m18\e[0m\n",i);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+			//byte = (rand()|rand()) & 0xff;
+			byte = j++;
+			if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(byte);
+				printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') break;	
+			}
+			if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(0);
+				printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m0\e[0m\n", i);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') break;	
+			}
+		}
+	
+}
+
+void send_nseq(){
+	int i, j; unsigned char byte, rb;
+	for(i=0; i<256; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (unsigned char)i;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') return;
+			for(j=0; j<5; j++)
+				if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(0);
+				printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m0\e[0m\n", i);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') return;
+			}
+		}
+	
+}
+
+void send_seq(){
+	unsigned char seq[1024], byte;
+	char *line;
+	int cntr = 0, n, sz = 9;
+	line = (char*) malloc(10);
+	printf("\n÷×ÏÄÉÔÅ ÞÉÓÌÁ ÐÏ ÏÄÎÏÍÕ × ÓÔÒÏËÅ, ÏËÏÎÞÁÎÉÅ - ÓÌÏ×Ï end\n");
+	do{
+		n = getline(&line, &sz, stdin);
+		if(n == 0 || strstr(line, "end") != NULL) break;
+		seq[cntr++] = (unsigned char)atoi(line);
+	}while(cntr < 1024);
+	printf("\nîÁÞÉÎÁÀ ÐÅÒÅÄÁÞÕ\n");
+	for(n=0; n<cntr; n++){
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			write_tty_raw(seq[n]);
+			printf("ðÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m%d\e[0m\n", seq[n]);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+		}
+	}
+	free(line);
+	printf("\nðÅÒÅÄÁÞÁ ÏËÏÎÞÅÎÁ\n");
+}
+
+
+void send_same(){
+	int i; unsigned char cmd, byte, rb;
+	printf("\n÷×ÅÄÉÔÅ ËÏÍÁÎÄÕ: ");
+	scanf("%d", &i);
+	cmd = i;
+	for(i=0; i<1024; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (i%16) ? 0:cmd;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: ÐÅÒÅÄÁÎ ÂÁÊÔ \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&rb))
+				tty_sig(rb);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+		}
+	
+}
+
+void tmrset(){
+	unsigned char t_h,t_l;
+	float period;
+	if(send_cmd(TMR_SETTINGS) == 0) return;
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_h, 1);
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_l, 1);
+	period = (65536.0 - 256.0*(float)t_h - (float)t_l)/125000.0;
+	printf("ðÅÒÉÏÄ ÔÁÊÍÅÒÁ: T=%f", period);
+}
+
+void help(){
+	printf("\nh\tðÏÍÏÝØ\n"
+		"t\tõÚÎÁÔØ ÔÅËÕÝÉÊ ÐÅÒÉÏÄ ÔÁÊÍÅÒÁ\n"
+		"T\tóÍÅÎÉÔØ ÐÅÒÉÏÄ ÔÁÊÍÅÒÁ\n"
+		"s\tïÔÏÓÌÁÔØ ××ÅÄÅÎÎÕÀ Ó ËÌÁ×ÉÁÔÕÒÙ ËÏÍÁÎÄÕ ÐÏ SPI\n"
+		"i\t(òÅ)ÉÎÉÃÉÁÌÉÚÉÒÏ×ÁÔØ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒ\n"
+		"m\täÁÎÎÙÅ ÓÞÉÔÙ×ÁÀÔÓÑ × ÓÅÒÅÄÉÎÅ ÔÁËÔÁ\n"
+		"e\täÁÎÎÙÅ ÓÞÉÔÙ×ÁÀÔÓÑ × ËÏÎÃÅ ÔÁËÔÁ\n"
+		"R\tïÔÓÙÌÁÔØ ÓÌÕÞÁÊÎÙÅ ÞÉÓÌÁ (1024 ÛÔÕËÉ)\n"
+		"L\tóËÏÒÏÓÔØ 9600\n"
+		"M\tóËÏÒÏÓÔØ 19200\n"
+		"1..3\tõÓÔÁÎÏ×ÉÔØ ÓËÏÒÏÓÔØ ÉÚÍÅÎÅÎÉÑ F\n"
+		"f\tðÅÒÅÍÅÓÔÉÔØÓÑ × ÓÔÏÒÏÎÕ ÂÅÓËÏÎÅÞÎÏÓÔÉ\n"
+		"b\tðÅÒÅÍÅÓÔÉÔØÓÑ × ÓÔÏÒÏÎÕ ÎÕÌÑ\n"
+		"0\tðÅÒÅÍÅÓÔÉÔØÓÑ × ÎÁÞÁÌÏ\n"
+		"9\tðÅÒÅÍÅÓÔÉÔØÓÑ × ÂÅÓËÏÎÅÞÎÏÓÔØ\n"
+		"H\t÷ËÌÀÞÉÔØ ÒÕÞÎÏÅ ÕÐÒÁ×ÌÅÎÉÅ\n"
+		"p\tïÓÔÁÎÏ×ÉÔØ ÔÁÊÍÅÒ\n"
+		"P\túÁÐÕÓÔÉÔØ ÔÁÊÍÅÒ\n"
+		"y\tïÔËÌÀÞÉÔØ SPI\n"
+		"Y\t÷ËÌÀÞÉÔØ SPI\n"
+		"R\tðÏÓÙÌÁÔØ ÓÌÕÞÁÊÎÙÅ ÞÉÓÌÁ\n"
+		"F\tæÏËÕÓÎÏÅ ÒÁÓÓÔÏÑÎÉÅ\n"
+		"S\tïÔÏÓÌÁÔØ ÐÏÓÌÅÄÏ×ÁÔÅÌØÎÏÓÔØ ÂÁÊÔ (ÎÅ ÂÏÌÅÅ 1024, ÚÁ×ÅÒÛÅÎÉÅ ÐÏÓÌÅÄÏ×ÁÔÅÌØÎÏÓÔÉ - end)\n"
+		"w\tïÔÓÙÌÁÔØ ÐÏÓÌÅÄÏ×ÁÔÅÌØÎÏÓÔØ ÏÄÉÎÁËÏ×ÙÈ ××ÅÄÅÎÎÙÈ ËÏÍÁÎÄ\n"
+		"W\tïÔÓÙÌÁÔØ ÐÏÓÌÅÄÏ×ÁÔÅÌØÎÏÓÔØ 0..255 Ó ÐÒÏÍÅÖÕÔÏÞÎÙÍÉ 5 ÎÕÌÑÍÉ\n"
+		"\n");
+}
+
+void set_speed(int spd){
+	//B115200 ÉÌÉ B9600
+	BAUD_RATE = spd;
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // ×ÏÓÓÔÁÎÁ×ÌÉ×ÁÅÍ ÒÅÖÉÍ ÒÁÂÏÔÙ com
+	close(comfd); // ÚÁËÒÙ×ÁÅÍ ÓÏÅÄÉÎÅÎÉÅ
+	tty_init();
+}
+
+void con_sig(unsigned char rb){ // ÏÂÒÁÂÏÔËÁ ÓÉÇÎÁÌÏ× Ó ËÏÎÓÏÌÉ
+	unsigned int tmp; unsigned char cmd;
+	if(rb == 'q') quit(0); // ×ÙÈÏÄÉÍ ÐÏ ÎÁÖÁÔÉÀ q
+	switch(rb){
+		case 'h':	help(); break;
+		case 't':	tmrset(); break;
+		case 'T':	printf("\nðÅÒÉÏÄ × ÍËÓ:\n"); scanf("%u", &tmp);
+					if(send_cmd(SET_TIMER)) sendword(65536 - tmp/8); break;
+		case 'i':	send_cmd(INIT); break;
+		case 's':	printf("\näÁÎÎÙÅ:\n"); scanf("%d", &cmd);
+					if(send_cmd(SPI_send_one)) write_tty_raw(cmd);; break;
+		case 'm':	send_cmd(MID_DATA); break;
+		case 'e':	send_cmd(END_DATA); break;
+		case 'L':	send_cmd(LOW_SPD); set_speed(B9600); break;
+		case 'M':	send_cmd(MID_SPD); set_speed(B19200); break;
+		case '1':	send_cmd(SPEED1); break;
+		case '2':	send_cmd(SPEED2); break;
+		case '3':	send_cmd(SPEED3); break;
+		case 'f':	send_cmd(FORW); break;
+		case 'b':	send_cmd(BACK); break;
+		case '0':	send_cmd(ZERO); break;
+		case '9':	send_cmd(INFTY); break;
+		case 'H':	send_cmd(HANDS); break;
+		case 'p':	send_cmd(TMR_OFF); break;
+		case 'P':	send_cmd(TMR_ON); break;
+		case 'y':	send_cmd(SPI_OFF); break;
+		case 'Y':	send_cmd(SPI_ON); break;
+		case 'R':	send_rand(); break;
+		case 'F':	send_cmd(FOCUS); break;
+		case 'S':	send_seq(); break;
+		case 'w':	send_same(); break;
+		case 'W':	send_nseq(); break;
+	}
+}
+
+void dec2bin(unsigned char ii, char* bin){
+	int i;
+	for(i=0; i<8; i++){
+		bin[7-i] = (ii & 1) ? '1' : '0';
+		ii>>=1;
+	}
+	bin[8]=0;
+}
+
+void tty_sig(unsigned char rb){ // ÏÂÒÁÂÏÔËÁ ÓÉÇÎÁÌÏ× Ó ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ
+	char bin[9];
+	dec2bin(rb, bin);
+	switch(rb){
+		case ERR_CMD: printf("ïÛÉÂËÁ (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", ERR_CMD); break;
+		case OK: printf("OK (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", OK); break;
+		default: printf("\e[1;31;40m%d\e[0m\t(%s)\n", rb, bin);
+	}
+}
+
+int main(int argc, char *argv[]){
+	unsigned char rb, byte, i = 0; // ÓÞÉÔÁÎÎÙÅ ÄÁÎÎÙÅ, ÓÞÅÔÞÉË
+	tty_init();
+	rb = ERR_CMD;
+	signal(SIGTERM, quit);		// kill (-15)
+	signal(SIGINT, quit);		// ctrl+C
+	signal(SIGQUIT, SIG_IGN);	// ctrl+\   .
+	signal(SIGTSTP, SIG_IGN);	// ctrl+Z
+	setbuf(stdout, NULL);
+	printf("\néÎÉÃÉÁÌÉÚÁÃÉÑ...\n");
+	do{
+	    write_tty(INIT); // éÎÉÃÉÁÌÉÚÁÃÉÑ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ
+	    rb = read_tty(&byte);
+	    usleep(100000);
+	    i ++;
+	}
+	while(i<3 && rb != 1); // ÐÒÏ×ÅÒËÁ Ó×ÑÚÉ
+	if(i > 2 || (byte&0x1f) != INIT){
+		fprintf(stderr,"\n!!!!!!  ïÛÉÂËÁ: ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒ ÎÅ ÏÔ×ÅÞÁÅÔ (%d) !!!!!!\n", byte);
+	}
+	else printf(" OK\n");
+	while(1){ // ÂÅÓËÏÎÅÞÎÏ ÚÁÃÉËÌÉ×ÁÅÍÓÑ
+		rb = read_console();
+		if(rb != 0) con_sig(rb); // ÅÓÌÉ ÞÔÏ-ÔÏ ÐÏÑ×ÉÌÏÓØ - ÏÂÒÁÂÁÔÙ×ÁÅÍ
+		rb = read_tty(&byte);
+		if(rb != 0) tty_sig(byte); // ÅÓÌÉ ÅÓÔØ ÓÉÇÎÁÌ Ó ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ - ÏÂÒÁÂÁÔÙ×ÁÅÍ
+
+	}
+}

03-focusing/Frontend/Makefile

@@ -0,0 +1,18 @@
+PROGRAM = FE
+LOADLIBES = 
+CXX.SRCS = FE.c
+CC = gcc
+DEFINES = 
+CXX = gcc
+CPPFLAGS = -Wall $(DEFINES)
+OBJS = $(CXX.SRCS:.c=.o)
+all : $(PROGRAM) clean
+$(PROGRAM) : $(OBJS)
+	$(CC) $(CPPFLAGS) $(OBJS) $(LOADLIBES) -o $(PROGRAM)
+clean:
+	/bin/rm -f *.o *~
+depend:
+	$(CXX) -MM $(CXX.SRCS)
+
+### <DEPENDENCIES ON .h FILES GO HERE> 
+# name1.o : header1.h header2.h ...

03-focusing/Frontend/signals.h

@@ -0,0 +1,44 @@
+/***********	ðÅÒÅÞÅÎØ ËÏÍÁÎÄ ************/
+// ÐÏÌÕÞÉÔØ Ó ËÏÍÐØÀÔÅÒÁ ÂÁÊÔ ÄÁÎÎÙÈ É ÚÁÐÉÓÁÔØ × SPI
+#define	SPI_send_one	1
+// ÒÅÖÉÍÙ ÒÁÂÏÔÙ SPI
+#define MID_DATA	2
+#define END_DATA	3
+// ÓËÏÒÏÓÔÉ ÐÏÒÔÁ (ÐÏ ÕÍÏÌÞÁÎÉÀ 9600)
+#define MID_SPD		4	// 19200
+#define LOW_SPD		5	// 9600
+// ÓËÏÒÏÓÔÉ ÏÂßÅËÔÉ×Á (×ÒÅÍÑ, ÞÅÒÅÚ ËÏÔÏÒÏÅ ÂÕÄÅÔ ÐÏÓÌÁÎ ÓÉÇÎÁÌ "ÓÔÏÐ")
+#define SPEED1		6	// .3c
+#define SPEED2		7	// .05c
+#define SPEED3		8	// .01c
+// ÎÁÐÒÁ×ÌÅÎÉÑ Ä×ÉÖÅÎÉÑ
+#define FORW		9
+#define BACK		10
+#define INFTY		11
+#define ZERO		12
+// ÕÚÎÁÔØ ÆÏËÕÓ
+#define FOCUS		19
+// ÒÕÞÎÏÊ ÒÅÖÉÍ ÕÐÒÁ×ÌÅÎÉÑ
+#define HANDS		13
+#define TMR_ON		14
+#define TMR_OFF		15
+#define SPI_ON		16
+#define SPI_OFF		17
+// ÔÅËÕÝÉÊ ÐÅÒÉÏÄ ÔÁÊÍÅÒÁ
+#define TMR_SETTINGS	18
+// ÕÓÔÁÎÏ×ÉÔØ ÚÎÁÞÅÎÉÅ ÔÁÊÍÅÒÁ
+#define SET_TIMER	26
+// ÓÂÒÏÓ
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** ïÛÉÂËÉ É ÓÉÇÎÁÌÙ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ ******************/
+// ×ÓÅ × ÐÏÒÑÄËÅ
+#define OK		22
+// ÎÅÔ ÓÔÏÐÏ×ÏÇÏ ÂÉÔÁ
+#define NO_STOP_BIT	24
+// ÐÅÒÅÐÏÌÎÅÎÉÅ ÒÅÇÉÓÔÒÏ×
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ÏÛÉÂÏÞËÁÑ ËÏÍÁÎÄÁ
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// Ä×ÕÈÂÁÊÔÎÁÑ ÐÏÓÙÌËÁ

03-focusing/main.c

@@ -0,0 +1,227 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+#define BUFSIZE	95
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // ÄÌÑ WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// ÐÏÌÕÞÅÎÎÁÑ ËÏÍÁÎÄÁ
+	d_H, d_L,	// ÓÔÁÒÛÉÊ É ÍÌÁÄÛÉÊ ÂÁÊÔÙ Ä×ÕÈÂÁÊÔÎÏÊ ÐÏÓÙÌËÉ
+	T1H, T1L,	// ÚÎÁÞÅÎÉÑ ÒÅÇÉÓÔÒÏ× ÓÞÅÔÞÉËÁ ÔÁÊÍÅÒÁ 1
+	mC_addr,	// ÆÉÚ. ÁÄÒÅÓ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ (ËÏÎÓÔÁÎÔÁ, ÕÓÔÁÎÁ×ÌÉ×ÁÅÔÓÑ ÆÕÎËÃÉÅÊ init)
+	tmr_on;		// ==1 - ÔÁÊÍÅÒ ×ËÌÀÞÅÎ
+
+unsigned char write_SPI(unsigned char);
+void hands(){
+	unsigned char i;
+	write_SPI(10); // ÉÎÉÃÉÁÌÉÚÁÃÉÑ
+	write_SPI(0);
+/*	write_SPI(128);
+	for(i=0; i<20; i++)
+		write_SPI(0);*/
+	write_SPI(94); // ÒÕËÉ
+	for(i=0; i<5; i++)
+		write_SPI(0);
+	T1CON = 0;
+}
+
+void focus(){
+	unsigned char i;
+	write_SPI(194);
+	TX9D = 0; 
+	for(i=0; i<5; i++){
+		TXEN = 1;
+		TXREG = write_SPI(0);
+		while(!TRMT);
+	}
+}
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // ÓÂÒÏÓ ÓÔÁÒÛÉÈ ÔÒÅÈ ÂÉÔ (ÔÁÍ ÂÕÄÅÔ ÁÄÒÅÓ)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // ÇÏÔÏ× Ë ÐÅÒÅÄÁÞÅ
+	TX9D = 0; // 0 - ÐÅÒÅÄÁÅÔ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒ
+	TXREG = tmp;	// ÐÏÓÌÁÔØ ËÏÍÁÎÄÕ
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // ÓÞÉÔÁÔØ 9-Ê ÂÉÔ É ÏÛÉÂËÉ
+	cmd = RCREG; // ÏÞÉÓÔÉÔØ ÂÕÆÅÒ ÄÁÎÎÙÈ
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+		CREN = 0; CREN = 1; // ÓÂÒÏÓÉÔØ ÆÌÁÇ ÏÛÉÂËÉ
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // ÄÁÎÎÙÅ - ÞÁÓÔØ Ä×ÕÈÂÁÊÔÎÏÊ ÐÏÓÙÌËÉ (ÎÅÉÚ×ÅÓÔÎÏ ÅÝÅ ÞØÅÊ :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // ×ÙÄÅÌÅÎÉÅ ÁÄÒÅÓÁ ÉÚ ËÏÍÁÎÄÙ
+	cmd &= 0x1F; // ÏÂÎÕÌÅÎÉÅ ÁÄÒÅÓÎÙÈ ÂÉÔÏ×
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // ÅÓÌÉ ÁÄÒÅÓÏ×ÁÎ ÞÕÖÏÍÕ
+	send9bit(cmd); // üÈÏ ÐÒÉÎÑÔÏÊ ËÏÍÁÎÄÙ
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IF = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	if(tmr_on) TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IF = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // ÅÓÌÉ ÏÂÁ ÂÁÊÔÁ ÓÞÉÔÁÌÉ ÐÒÁ×ÉÌØÎÏ
+	if(tmr_on) TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 ÐÏÐÙÔÏË ÞÔÅÎÉÑ ÄÌÑ Ä×ÕÈÂÁÊÔÎÏÇÏ ÐÒÉÅÍÁ
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // ÉÎÉÃÉÁÌÉÚÁÃÉÑ
+// îÁÓÔÒÏÊËÁ USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ÔÉ ÂÉÔÎÙÊ ××ÏÄ/×Ù×ÏÄ, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - ÓËÏÒÏÓÔØ ÐÅÒÅÄÁÞÉ
+	SPBRG = 25; // 9.6 ËÂ/Ó
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// ÎÁÓÔÒÏÊËÁ ÐÏÒÔÏ×:
+	PORTA = 0; // 6-ÔÉ ÂÉÔÎÙÊ ÁÎÁÌÏÇÏ×Ï/ÃÉÆÒÏ×ÏÊ ÐÏÒÔ (0..5 ÂÉÔÙ)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // áÎÁÌÏÇÏ×Ï/ÃÉÆÒÏ×ÏÊ ÐÏÒÔ ÒÁÂÏÔÁÅÔ × ÐÏÌÎÏÓÔØÀ ÃÉÆÒÏ×ÏÍ ÒÅÖÉÍÅ
+	TRISA = 0; // ÎÁÐÒÁ×ÌÅÎÉÅ ÐÏÒÔ á (1-×ÈÏÄ, 0-×ÙÈÏÄ) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - ÐÏÄËÌÀÞÅÎÉÅ ÐÏÄÔÑÖÅË ÎÁ ÐÏÒÔ B (ÕÓÔ. ÌÏÇ. 1),
+				ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ ÐÏ ÎÁÒÁÓÔÁÀÝÅÍÕ ÆÒÏÎÔÕ RB0,
+				ÔÁÊÍÅÒ 0 ÒÁÂÏÔÁÅÔ ÐÏ ÓÉÇÎÁÌÕ Ó RA4
+				ÔÁÊÍÅÒ 0 Õ×ÅÌÉÞÉ×ÁÅÔÓÑ ÐÒÉ ÓÐÁÄÅ ÓÉÇÎÁÌÁ ÎÁ RA4
+				ÐÒÅÄÄÅÌÉÔÅÌØ ÐÏÄËÌÀÞÅÎ Ë ÓÔÏÒÏÖÅ×ÏÍÕ ÔÁÊÍÅÒÕ
+				ÒÅÖÉÍ prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 ÂÉÔÙ ËÁË ×ÙÈÏÄÙ
+	INTCON = 0; // ÏÔËÌÀÞÉÔØ ×ÓÅ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: ×ÓÅ N/A, ËÒÏÍÅ EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - ×ËÌÀÞÉÔØ ÇÌÏÂÁÌØÎÙÅ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ, ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ ÐÏ ÐÅÒÉÆÅÒÉÉ
+	PORTC = 0; // ÂÅÚ ÎÁÐÒÑÖÅÎÉÑ
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// ÐÏÌÕÞÅÎÉÅ ÁÄÒÅÓÁ
+	mC_addr = PORTB; // ÆÉÚÉÞÅÓËÉÊ ÁÄÒÅÓ ÕÓÔÒÏÊÓÔ×Á
+	mC_addr &= 0xE0; // ×ÙÄÅÌÅÎÉÅ ÆÉÚÉÞÅÓËÏÇÏ ÁÄÒÅÓÁ
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPCON = 0x32; // (00110010) - ×ËÌÀÞÉÔØ SPI, ×ÙÓÏËÉÊ ÕÒÏ×ÅÎØ CLK (CKP=1), ÞÁÓÔÏÔÁ Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+	SSPSTAT = 0; // ÒÅÖÉÍ ÒÁÂÏÔÙ SPI:  SMP=0 - ÏÐÒÏÓ ×ÈÏÄÁ × ÓÅÒÅÄÉÎÅ ÐÅÒÉÏÄÁ
+					// CKE=0 - ÄÁÎÎÙÅ ÐÅÒÅÄÁÀÔÓÑ ÐÏ ÚÁÄÎÅÍÕ ÆÒÏÎÔÕ
+	TRISC = 0xD0; SSPIE = 1;
+	tmr_on = 0;
+	hands();
+}
+
+void timer1set(){ // ÕÓÔÁÎÏ×ËÁ ÔÁÊÍÅÒÁ
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // ×ÙËÌÀÞÉÔØ ÔÁÊÍÅÒ
+	TMR1IF = 0; // ÓÂÒÏÓÉÔØ ÆÌÁÇ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ
+	TMR1IE = 1; // ÒÁÚÒ/ÚÁÐÒ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // ÕÓÔÁÎÏ×ÉÔØ ÓÞÅÔÞÉËÉ
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - ×ËÌÀÞÉÔØ ÔÁÊÍÅÒ 1, ÐÒÅÄÄÅÌÉÔÅÌØ ÎÁ 1/8 (250 ËçÃ)
+	tmr_on = 1;
+} 
+
+unsigned char write_SPI(unsigned char byte){
+	unsigned char ans;
+	TMR1IF = 0;
+	if(tmr_on){
+		T1CON = 0; // ÏÔËÌÀÞÁÅÍ ÔÁÊÍÅÒ
+		TMR1IE = 0;
+	}
+	SSPBUF = byte;
+	while(!SSPIF); // ÖÄÅÍ ÏËÏÎÞÁÎÉÑ ÐÅÒÅÄÁÞÉ
+	ans = SSPBUF; // ÒÅÇÉÓÔÒÉÒÕÅÍ ÐÏÌÕÞÅÎÎÙÊ ÂÁÊÔ
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+	if(tmr_on){
+		TMR1H = T1H; TMR1L = T1L;
+		T1CON = 0x31; // ÚÁÐÕÓËÁÅÍ ÔÁÊÍÅÒ
+		TMR1IE = 1;
+	}
+	return ans;
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // ÏÂÒÁÂÏÔËÁ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÊ
+	if(RCIF == 1){	// ÐÏÓÔÕÐÉÌÏ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ ÏÔ USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); 
+				TX9D = 0; TXEN = 1; TXREG = write_SPI(RCREG); break;
+			case SPI_ON:		SSPEN = 1; SSPIE = 1; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case LOW_SPD:		SPBRG = 25; break; // 9600
+			case SPEED1:		d_H = 0x6D; d_L = 0x84; timer1set(); break; // 0.3Ó
+			case SPEED2:		d_H = 0xE7; d_L = 0x96; timer1set(); break; // 0.05Ó
+			case SPEED3:		d_H = 0xFB; d_L = 0x1E; timer1set(); break; // 0.01Ó
+			case FORW:			write_SPI(5); break;
+			case BACK:			write_SPI(6); break;
+			case INFTY:			write_SPI(37); break;
+			case ZERO:			write_SPI(22); break;
+			case HANDS:			hands(); break;
+			case TMR_OFF:		tmr_on = 0; T1CON = 0; TMR1IE = 0; break;
+			case TMR_ON:		tmr_on = 1; T1CON = 0x31; TMR1IE = 1; break;
+			case FOCUS:			focus(); break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1 && tmr_on){ // ÐÏÓÔÕÐÉÌÏ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ ÏÔ ÔÁÊÍÅÒÁ
+		write_SPI(4); // ÐÏÓÙÌÁÅÍ ÓÉÇÎÁÌ ÓÔÏÐ É ÐÅÒÅÚÁÐÕÓËÁÅÍ ÔÁÊÍÅÒ
+		write_SPI(0);
+	}
+}
+
+void main(){ // ÏÓÎÏ×ÎÏÊ ÃÉËÌ
+	init();
+	while(1){};
+}
+

03-focusing/main1.c

@@ -0,0 +1,242 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// полученная команда
+	d_H, d_L,	// старший и младший байты двухбайтной посылки
+	T1H, T1L,	// значения регистров счетчика таймера 1
+	mC_addr;	// физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
+
+unsigned char SPI_buf[64], SPI_cntr;
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // готов к передаче
+	TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
+	TXREG = tmp;	// послать команду
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
+	cmd = RCREG; // очистить буфер данных
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+//		send9bit(NO_STOP_BIT); // не обнаружен стоповый бит
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+//		send9bit(STACK_OVERFLOW); // переполнение приемных регистров
+		CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
+	cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
+	send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
+	TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // инициализация
+// Настройка USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - скорость передачи
+	SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// настройка портов:
+	PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
+	TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
+				прерывание по нарастающему фронту RB0,
+				таймер 0 работает по сигналу с RA4
+				таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
+				предделитель подключен к сторожевому таймеру
+				режим prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 биты как выходы
+	INTCON = 0; // отключить все прерывания
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
+	PORTC = 0; // без напряжения
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// получение адреса
+	mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
+	mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
+	SSPEN = 0; SSPIE = 0;
+	SPI_cntr = 0;
+}
+
+void timer1set(){ // установка таймера
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // выключить таймер
+	TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
+	TMR1IE = 1; // разр/запр прерывание
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // установить счетчики
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
+} 
+
+void timer1int(){ // обработка прерываний первого таймера
+	T1CON = 0;
+	TMR1H = T1H; TMR1L = T1L; 
+//	send9bit(TEST);
+	T1CON = 0x31; // снова запускаем таймер
+}
+
+void SPI_int(){ //	в пассивном режиме принимаемые данные сохраняются в
+// 					буфер, при заполнении буфера он отсылается на ПК
+	unsigned char i;
+	TMR1IE = 0;
+	RCIE = 0;
+	SPI_buf[SPI_cntr++] = SSPBUF;
+	if(SPI_cntr == 64){
+		for(i = 0; i < 64; i++){
+			TXEN = 1;
+			TXREG = SPI_buf[i]; 
+			while(!TRMT);
+		}
+		SPI_cntr = 0;
+	}
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+
+
+/*
+void SPI_int(){
+	SSPIE = 0;
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+//	while(!TRMT);
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}
+*/
+
+void write_SPI(unsigned char byte){
+	SSPBUF = byte;
+	//PORTA &= 0xEF; // -SS = 0 - передаем данные по SPI ведомому
+	while(!SSPIF); // ждем окончания передачи
+//	SPI_int();
+
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
+	if(RCIF == 1){	// поступило прерывание от USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send:		if(getword()){
+									write_SPI(d_H);
+									write_SPI(d_L);}
+								break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); write_SPI(RCREG); break;
+			case IMP_RISE:		CKE = 1; break;//данные передаются по заднему фронту
+			case IMP_FALL:		CKE = 0; break; //данные передаются по переднему фронту
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case SPI_ON:		// SPI
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPEN = 1; // (00110010) - выключить SPI, высокий уровень CLK (CKP=1), частота Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+//	SSPSTAT = 0; // режим работы SPI:  SMP=0 - опрос входа в середине периода
+					// CKE=0 - данные передаются по заднему фронту
+								SSPIE = 0; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case SPI_ACTIVE:	SSPCON = 0x32; TRISC = 0x10; CKE = 0; SSPIE = 0; break; //TRISC = 0xC0;
+			case SPI_PASSIVE:	SSPCON = 0x35; TRISC = 0x18; CKE = 0; SSPIE = 1; break;//TRISC = 255;
+			case HIG_SPD:		SPBRG = 1; break; // 115200
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case TEST:			T1CON = 0; TMR1IF = 0; break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
+		timer1int(); // обработать прерывание
+	if(SSPIF == 1) // прерывание от SPI
+		SPI_int(); // обрабатываем
+}
+
+void main(){ // основной цикл
+	init();
+	while(1){};
+}
+

03-focusing/run

@@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/sh
+sdcc -V -mpic14 -p16f873a main.c
+#packihx main.ihx > main.hex

03-focusing/signals.h

@@ -0,0 +1,55 @@
+/*********** æÕÎËÃÉÉ ***********************/
+void send9bit(unsigned char something);
+unsigned char get9bit();
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L);
+unsigned char getword();
+unsigned char ten_times_read();
+void init();
+void timer1set();
+void timer1int();
+void SPI_int();
+
+/***********	ðÅÒÅÞÅÎØ ËÏÍÁÎÄ ************/
+// ÐÏÌÕÞÉÔØ Ó ËÏÍÐØÀÔÅÒÁ ÂÁÊÔ ÄÁÎÎÙÈ É ÚÁÐÉÓÁÔØ × SPI
+#define	SPI_send_one	1
+// ÒÅÖÉÍÙ ÒÁÂÏÔÙ SPI
+#define MID_DATA	2
+#define END_DATA	3
+// ÓËÏÒÏÓÔÉ ÐÏÒÔÁ (ÐÏ ÕÍÏÌÞÁÎÉÀ 9600)
+#define MID_SPD		4	// 19200
+#define LOW_SPD		5	// 9600
+// ÓËÏÒÏÓÔÉ ÏÂßÅËÔÉ×Á (×ÒÅÍÑ, ÞÅÒÅÚ ËÏÔÏÒÏÅ ÂÕÄÅÔ ÐÏÓÌÁÎ ÓÉÇÎÁÌ "ÓÔÏÐ")
+#define SPEED1		6	// .3c
+#define SPEED2		7	// .05c
+#define SPEED3		8	// .01c
+// ÎÁÐÒÁ×ÌÅÎÉÑ Ä×ÉÖÅÎÉÑ
+#define FORW		9
+#define BACK		10
+#define INFTY		11
+#define ZERO		12
+// ÕÚÎÁÔØ ÆÏËÕÓ
+#define FOCUS		19
+// ÒÕÞÎÏÊ ÒÅÖÉÍ ÕÐÒÁ×ÌÅÎÉÑ
+#define HANDS		13
+#define TMR_ON		14
+#define TMR_OFF		15
+#define SPI_ON		16
+#define SPI_OFF		17
+// ÔÅËÕÝÉÊ ÐÅÒÉÏÄ ÔÁÊÍÅÒÁ
+#define TMR_SETTINGS	18
+// ÕÓÔÁÎÏ×ÉÔØ ÚÎÁÞÅÎÉÅ ÔÁÊÍÅÒÁ
+#define SET_TIMER	26
+// ÓÂÒÏÓ
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** ïÛÉÂËÉ É ÓÉÇÎÁÌÙ ËÏÎÔÒÏÌÌÅÒÁ ******************/
+// ×ÓÅ × ÐÏÒÑÄËÅ
+#define OK		22
+// ÎÅÔ ÓÔÏÐÏ×ÏÇÏ ÂÉÔÁ
+#define NO_STOP_BIT	24
+// ÐÅÒÅÐÏÌÎÅÎÉÅ ÒÅÇÉÓÔÒÏ×
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ÏÛÉÂÏÞËÁÑ ËÏÍÁÎÄÁ
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// Ä×ÕÈÂÁÊÔÎÁÑ ÐÏÓÙÌËÁ