diff --git a/.gitignore b/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..e12707a
--- /dev/null
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,6 @@
+*~
+*.bak
+*.bck
+*.o
+.hg*
+.dropbox.attr
diff --git a/02-TEST/Frontend/FE.c b/02-TEST/Frontend/FE.c
new file mode 100644
index 0000000..2b405d9
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/Frontend/FE.c
@@ -0,0 +1,389 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <termio.h>
+#include <termios.h>
+#include <sys/file.h>
+#include <sys/time.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <sys/times.h>
+#include <time.h>
+#include <strings.h>
+#include <string.h>
+#include <linux/serial.h>
+#include <signal.h>
+#include "signals.h" // определения сигналов связи
+
+#define C_NO	224 // номер контроллера (старшие 3 бита)
+int BAUD_RATE = B9600;
+
+struct termio oldtty, tty; // флаги для UART
+struct termios oldt, newt; // флаги для консоли
+//struct serial_struct old_extra_term;
+int comfd; // Файловый дескриптор порта
+char *comdev = "/dev/ttyS0"; // Устройство порта (потом переделать для запроса)
+
+void tty_sig(unsigned char rb);
+
+unsigned char crc(unsigned char data){
+	unsigned char crc = data & 1;
+	unsigned int i;
+	for(i = 1; i<8; i++) crc ^= (data >> i) & 1;
+	return crc;
+}
+
+void quit(int ex_stat){ // выход из программы
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt ); // возвращаем консоль в начальное состояние (на всякий случай)
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // восстанавливаем режим работы com
+	close(comfd); // закрываем соединение
+	printf("Выход... (сигнал %d)\n", ex_stat);
+	exit(ex_stat);
+}
+
+void tty_init(){
+	printf("\nОткрываю порт...\n");
+	if ((comfd = open(comdev,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK)) < 0){
+		fprintf(stderr,"Can't use port %s\n",comdev);
+		quit(1);
+	}
+	printf(" OK\nПолучаю текущие настройки порта...\n");
+	ioctl(comfd,TCGETA,&oldtty); // Узнаем текущие параметры порта
+	tty = oldtty;
+	tty.c_lflag    = 0; // ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG)
+	tty.c_iflag    = BRKINT; // подготовка к 9битной передаче 
+	tty.c_oflag    = 0;
+	tty.c_cflag    = BAUD_RATE|CS8|CREAD|CLOCAL|PARENB; // 9.6к, 8N1, RW, игнорировать контр. линии
+	tty.c_cc[VMIN] = 0;  // не канонический режим
+	tty.c_cc[VTIME] = 5; // (без символов ВК и пр.)
+	if(ioctl(comfd,TCSETA,&tty)<0) exit(-1); // Устанавливаем текущие параметры порта
+	printf(" OK\n");
+}
+
+unsigned char read_tty(unsigned char *byte){
+	*byte = 0;
+	fd_set rfds; // набор файловых дескрипторов
+	struct timeval tv; // время ожидания
+	int retval; // возвращаемое ф-й select значение
+	tty.c_iflag &= ~PARODD;
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty);
+// Ждем, сигнала с порта
+	FD_ZERO(&rfds); // очищаем набор 
+	FD_SET(comfd, &rfds); // теперь это - свойства порта
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 50000; // ждем
+	retval = select(comfd + 1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) return 0; // если сигнала нет, возвращаем ноль
+	if(FD_ISSET(comfd, &rfds)){
+//		printf("ready  ");
+		if(read(comfd, byte, 1) < 1) return 0; // ошибка считывания
+	} 
+	else return 0; // ошибка
+/*	if(*byte == 8){
+		return 0;
+		
+	}
+	else*/
+//		printf("считан: %d (команда %d)\n", *byte, *byte & 0x1f);
+	return 1;
+}
+
+unsigned char read_console(){ // считываем данные с консоли
+	unsigned char rb;
+	struct timeval tv;
+	int retval;
+	tcgetattr( STDIN_FILENO, &oldt ); // открываем терминал для реакции на клавиши без эха
+	newt = oldt;
+	newt.c_lflag &= ~( ICANON | ECHO );
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt );
+	fd_set rfds;
+	FD_ZERO(&rfds);
+	FD_SET(STDIN_FILENO, &rfds); // 0 - стандартный вход
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 10000; // ждем 0.01с
+	retval = select(1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) rb = 0;
+	else {
+		if(FD_ISSET(STDIN_FILENO, &rfds)) rb = getchar();
+		else rb = 0;
+	}
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt );	
+	return rb;
+}
+
+unsigned char mygetchar(){ // аналог getchar() без необходимости жать Enter
+	unsigned char ret;
+	do ret = read_console();
+	while(ret == 0);
+	return ret;
+}
+
+void write_tty_raw(unsigned char wb){
+	if(crc(wb)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag |=PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	if(write(comfd, &wb, 1) < 0) err("Ошибка! Запись не удалась :(\n"); // и пишем в него байт
+}
+
+void write_tty(unsigned char wb){
+	unsigned char tmp = wb;
+	tmp &= 0x1f; // на всякий случай очищаем от мусора
+	tmp |= C_NO; // добавляем к команде 
+	write_tty_raw(tmp);
+}
+
+int send_cmd(unsigned char cmd){ // посылка контроллеру команды с контролем
+	unsigned char rtn=ERR_CMD, byte=0, i=0;
+	while(i<2 && rtn != 1){ 
+		write_tty(cmd);
+		usleep(100000);
+		rtn = read_tty(&byte);
+		byte &= 0x1f;
+		i++;
+	}
+	if(byte != cmd){
+		printf("\n\n!!!!!!  Ошибка! Контроллер не отвечает (ответ %d на команду %d)  !!!!!\n\n", byte, cmd);
+		return 0;
+	}
+	else return 1;
+}
+	
+void sendword(unsigned int data){
+	unsigned char tmp,i=0,rr=0, ret;
+	tmp = (data >> 8) & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){ err("Ошибка записи"); return;}
+	i = 0;
+	tmp = data & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){err("Неудача"); return;}
+}
+
+void send_seq(){
+	unsigned char seq[1024], byte;
+	char *line;
+	int cntr = 0, n, sz = 9;
+	line = (char*) malloc(10);
+	printf("\nВводите числа по одному в строке, окончание - слово end\n");
+	do{
+		n = getline(&line, &sz, stdin);
+		if(n == 0 || strstr(line, "end") != NULL) break;
+		seq[cntr++] = (unsigned char)atoi(line);
+	}while(cntr < 1024);
+	printf("\nНачинаю передачу\n");
+	for(n=0; n<cntr; n++){
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			write_tty_raw(seq[n]);
+			printf("Передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", seq[n]);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+		}
+	}
+	free(line);
+	printf("\nПередача окончена\n");
+}
+
+void send_rand(){
+	int i; unsigned char byte, rb;
+	srand(time(NULL));
+	for(i=0; i<1024; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (rand()|rand()) & 0xff;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+		}
+	
+}
+
+void send_same(){
+	int i; unsigned char cmd, byte, rb;
+	printf("\nВведите команду: ");
+	scanf("%d", &i);
+	cmd = i;
+	for(i=0; i<1024; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (i%16) ? 0:cmd;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&rb))
+				tty_sig(rb);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+		}
+	
+}
+
+void ssend(){
+	unsigned char cmds[] = {31,0,0,79,0,0,0,95,0,0,224,0,0}, rb;
+	int i, s=sizeof(cmds);
+	while(1){
+		printf("\n");
+		for(i=0; i<s; i++){
+			if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				printf("Число %d\n", cmds[i]);
+				write_tty_raw(cmds[i]);
+			}
+			if(read_tty(&rb))
+				tty_sig(rb);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') return;
+		}
+	}
+}
+
+void tmrset(){
+	unsigned char t_h,t_l;
+	float period;
+	if(send_cmd(TMR_SETTINGS) == 0) return;
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_h, 1);
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_l, 1);
+	period = (65536.0 - 256.0*(float)t_h - (float)t_l)/125000.0;
+	printf("Период таймера: T=%f", period);
+}
+
+void help(){
+	printf("\nh\tПомощь\n"
+		"t\tУзнать текущий период таймера\n"
+		"T\tСменить период таймера\n"
+		"s\tОтослать два байта по SPI\n"
+		"S\tОтослать последовательность байт (не более 1024, завершение последовательности - end)\n"
+		"R\tОтсылать случайные числа (1024 штуки)\n"
+		"w\tОтсылать последовательность одинаковых введенных команд\n"
+		"d\tСчитать буфер SPI\n"
+		"i\t(Ре)инициализировать контроллер\n"
+		"r\tПрерывание sync по возрастающему уровню\n"
+		"f\tПрерывание sync по спадающему фронту\n"
+		"m\tДанные считываются в середине такта\n"
+		"e\tДанные считываются в конце такта\n"
+		"0\tВыключить SPI\n"
+		"1\tВключить SPI\n"
+		"a\tSPI в активном режиме\n"
+		"p\tSPI в пассивном режиме\n"
+		"L\tСкорость 9600\n"
+		"H\tСкорость 115200\n"
+		"M\tСкорость 19200\n"
+		"2\tВыключить TEST\n"
+		"F\tПопытаться поймать фокус\n"
+		"\n");
+}
+
+void set_speed(int spd){
+	//B115200 или B9600
+	BAUD_RATE = spd;
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // восстанавливаем режим работы com
+	close(comfd); // закрываем соединение
+	tty_init();
+}
+
+void spi_show(){
+	unsigned char cntr;
+	send_cmd(SPI_SHOW);
+	while(!read_tty(&cntr));
+	printf("\nВ буфере %d данных\n", cntr);
+}
+
+void con_sig(unsigned char rb){ // обработка сигналов с консоли
+	unsigned int tmp;
+	if(rb == 'q') quit(0); // выходим по нажатию q
+	switch(rb){
+		case 'h':	help(); break;
+		case 't':	tmrset(); break;
+		case 'T':	printf("\nПериод в мкс:\n"); scanf("%d", &tmp);
+					if(send_cmd(SET_TIMER)) sendword(65536 - tmp/8); break;
+		case 'i':	send_cmd(INIT); break;
+		case 's':	printf("\nДанные:\n"); scanf("%d", &tmp);
+					if(send_cmd(SPI_send)) sendword(tmp); break;
+		case 'S':	send_seq(); break;
+		case 'R':	send_rand(); break;
+		case 'w':	send_same(); break;
+		case 'r':	send_cmd(IMP_RISE); break;
+		case 'f':	send_cmd(IMP_FALL); break;
+		case 'm':	send_cmd(MID_DATA); break;
+		case 'e':	send_cmd(END_DATA); break;
+		case '0':	send_cmd(SPI_OFF); break;
+		case '1': 	send_cmd(SPI_ON); break;
+		case 'a':	send_cmd(SPI_ACTIVE); break;
+		case 'p':	send_cmd(SPI_PASSIVE); break;
+		case 'L':	set_speed(B9600); break;
+		case 'H':	send_cmd(HIG_SPD); set_speed(B115200); break;
+		case 'M':	send_cmd(MID_SPD); set_speed(B19200); break;
+		case '2':	send_cmd(TEST); break;
+		case 'd':	spi_show(); break;
+		case 'F':	ssend(); break;
+	}
+}
+
+void dec2bin(unsigned char ii, char* bin){
+	int i;
+	for(i=0; i<8; i++){
+		bin[7-i] = (ii & 1) ? '1' : '0';
+		ii>>=1;
+	}
+	bin[8]=0;
+}
+
+void tty_sig(unsigned char rb){ // обработка сигналов с контроллера
+	char bin[9];
+	dec2bin(rb, bin);
+	switch(rb){
+		case ERR_CMD: printf("Ошибка (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", ERR_CMD); break;
+		case OK: printf("OK (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", OK); break;
+		default: printf("\e[1;31;40m%d\e[0m\t(%s)\n", rb, bin);
+	}
+}
+
+int main(int argc, char *argv[]){
+	unsigned char rb, byte, i = 0; // считанные данные, счетчик
+	tty_init();
+	rb = ERR_CMD;
+	signal(SIGTERM, quit);		// kill (-15)
+	signal(SIGINT, quit);		// ctrl+C
+	signal(SIGQUIT, SIG_IGN);	// ctrl+\   .
+	signal(SIGTSTP, SIG_IGN);	// ctrl+Z
+	setbuf(stdout, NULL);
+	printf("\nИнициализация...\n");
+	do{
+	    write_tty(INIT); // Инициализация контроллера
+	    rb = read_tty(&byte);
+	    usleep(100000);
+	    i ++;
+	}
+	while(i<3 && rb != 1); // проверка связи
+	if(i > 2 || (byte&0x1f) != INIT){
+		fprintf(stderr,"\n!!!!!!  Ошибка: контроллер не отвечает (%d) !!!!!!\n", byte);
+	}
+	else printf(" OK\n");
+	while(1){ // бесконечно зацикливаемся
+		rb = read_console();
+		if(rb != 0) con_sig(rb); // если что-то появилось - обрабатываем
+		rb = read_tty(&byte);
+		if(rb != 0) tty_sig(byte); // если есть сигнал с контроллера - обрабатываем
+
+	}
+}
diff --git a/02-TEST/Frontend/main.c b/02-TEST/Frontend/main.c
new file mode 100644
index 0000000..25eb978
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/Frontend/main.c
@@ -0,0 +1,275 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <termio.h>
+#include <termios.h>
+#include <sys/file.h>
+#include <sys/time.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <sys/times.h>
+#include <time.h>
+#include <strings.h>
+#include "signals.h" // определения сигналов связи
+#include "func.h" // функции обработки сигналов, глобальные переменные
+#include "keys.h" // клавишные команды
+#include "killbrothers.h" 
+#include "queues.h"
+
+#define CMSPAR 010000000000
+extern int get_auth_level(); 
+FILE* outfile;
+
+double tm0, tm; // время в секундах
+
+struct termio oldtty, tty; // флаги для UART
+int comfd = -1; // Файловый дескриптор порта
+static char *comdev = "/dev/ttyS1"; // Устройство порта (потом переделать для запроса)
+
+unsigned char crc(unsigned char data){
+	unsigned char crc = data & 1;
+	unsigned int i;
+	for(i = 1; i<8; i++) crc ^= (data >> i) & 1;
+	return crc;
+}
+
+double dtime(){
+  struct timeval tv;
+  struct timezone tz;
+  int ret;
+  double t;
+  ret = gettimeofday(&tv, &tz);
+  t = (double)tv.tv_sec + (double)tv.tv_usec*0.000001;
+  t -= timezone;
+  return(t);
+}
+
+void quit(int ex_stat){ // выход из программы
+	unsigned char i;
+	err("Отключаюсь...");
+	if(comfd > 0){
+		for(i=0; i<8; i++)
+			stop_motor(i<<5, "0"); // останавливаем двигатель
+		ioctl(comfd, TCSETA, &oldtty); // восстанавливаем режим работы com
+		close(comfd); // закрываем соединение
+	}
+	rm_queues();
+	exit(ex_stat);
+}
+
+void tty_init(){
+	if ((comfd = open(comdev,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK)) < 0)
+		die("Can't use port %s\n",comdev);
+	ioctl(comfd,TCGETA,&oldtty); // Узнаем текущие параметры порта
+	tty = oldtty;
+	tty.c_lflag    = 0;
+	tty.c_iflag    = BRKINT;//|PARENB|CMSPAR;
+	tty.c_oflag    = 0;
+	tty.c_cflag    = B9600|CS8|CREAD|CLOCAL|PARENB;//|CMSPAR;
+	tty.c_cflag &= ~PARODD;
+	tty.c_cc[VMIN] = 0;
+	tty.c_cc[VTIME] = 1;
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty);
+}
+
+unsigned char read_tty(){ // считываем 1 байт (с ожиданием сигнала)
+	unsigned char rb; // то, что считываем
+	tty.c_iflag &= ~PARODD; // принимаем с девятым битом = 0
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty);
+	if(read(comfd, &rb, 1) < 1) return 0; // ошибка считывания
+	tm = dtime() - tm0;
+	tm0 = dtime();
+	fprintf(stderr,"считан сигнал: %d с контроллера %d, время от предыдущего считывания: %f с\n", rb&0x1F, rb&0xE0, tm);	
+	return rb;
+}
+
+void write_tty_raw(unsigned char wb){
+	if(crc(wb)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag |=PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	if(write(comfd, &wb, 1) < 0) err("Ошибка! Запись не удалась :(\n"); // и пишем в него байт
+}
+
+void write_tty(unsigned char wb, unsigned char cno){
+	unsigned char tmp = wb;
+	tmp &= 0x1f; // на всякий случай очищаем от мусора
+	tmp |= cno; // добавляем к команде 
+	write_tty_raw(tmp);
+}
+
+int send_cmd(unsigned char cmd, unsigned char flag, unsigned char cno){ // посылка контроллеру команды с контролем
+	// flag = 1 - команда отсылается текущему контроллеру, 0 - по запросу
+	int ret = -1;
+	unsigned char rtn=0, i=0, cmd1;
+	cmd1 = (flag)? ((cmd&0x1F)|cno) : cmd;
+	while(i<10 && rtn != cmd1){ // 10 попыток
+		usleep(1000);
+		if(flag) write_tty(cmd, cno);
+		else write_tty_raw(cmd);
+		usleep(100000);
+		rtn = read_tty();
+		i++;
+	}
+	if(rtn != cmd1)
+		err("!!!!!!  Ошибка! Контроллер не отвечает  !!!!!");
+	else ret = (i<2)?1:0;
+	return ret;
+}
+
+void sendword(unsigned int data){
+	unsigned char tmp,i=0,rr=0;
+	tmp = (data >> 8) & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	do{ i++; 
+	if(write(comfd, &tmp, 1) < 0){continue;}
+	usleep(10000);
+	rr = read_tty() & 0x1F;
+	}while(rr != OK && i < 10);
+	if(rr != OK){ err("Ошибка записи"); return;}
+	i = 0;
+	tmp = data & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	do{ i++; 
+	if(write(comfd, &tmp, 1) < 0){continue;}
+	usleep(10000);
+	rr = read_tty() & 0x1F;
+	}while(rr != OK && i < 10);
+	if(rr != OK){err("Неудача"); return;}
+}
+
+/*
+int getl(int fd, char* data, int N){
+	int rb = 0, i=0;
+	char *ptr = data;
+	do{
+		if((rb = read(fd, ptr, 1)) != 1) break;
+		if(*ptr == '\0' || *ptr == '\n') break;
+		ptr++;
+	}while(++i < N);
+	if(rb != 1 && i == 0) return (-1);
+	*ptr = '\0';
+	return i;
+}*/
+
+void tmrset(unsigned char cno){
+	unsigned char t_h,t_l;
+	float period;
+	if(send_cmd(TMR_SETTINGS, 1, cno)<0) return;
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_h, 1);
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_l, 1);
+	period = (65536.0 - 256.0*(float)t_h - (float)t_l)/125000.0;
+	warn("Период таймера: T=%f", period);
+}
+
+void init_ctrlr(unsigned char cno){
+	unsigned char rb = ERR_CMD;
+	unsigned char ini = INIT | cno;
+	int i=0;
+	warn("Инициализация...");
+	do{
+	    write_tty(INIT, cno); // Инициализация контроллера
+	    rb = read_tty();
+	    usleep(100000);
+	    i++;
+	}
+	while(i<10 && rb != ini); // проверка связи
+	if(i > 9 || rb != ini){
+		err("!!!!!!  Ошибка: контроллер не отвечает  !!!!!!");
+	}
+	else{
+		warn("... успешно.");
+	}
+}
+
+void con_sig(unsigned char cno, unsigned char rb, char *val){ // обработка сигналов с консоли
+	//fprintf(stderr, "key: %c, cno: %d, val:%s\n", rb, cno, val);
+	switch(rb){
+		case KEY_QUIT:		quit(0); break;
+		case KEY_DEVICE:	set_dev(cno, val); break;
+		case KEY_LEFT:		rotate_left(cno, val); break;
+		case KEY_RIGHT:		rotate_right(cno, val); break;
+		case KEY_NR:		steps_(cno,RIGHT, val); break;
+		case KEY_NL:		steps_(cno,LEFT, val); break;
+		case KEY_STOP:		stop_motor(cno, val); break;
+		case KEY_VOLTAGE:	set_voltage(cno, val); break;
+		case KEY_TMR:		set_timer(cno, val); break;
+		case KEY_TMR_STOP:	send_cmd(STOP_TIMER, 1, cno); break;
+		case KEY_TMR_STNGS:	tmrset(cno); break;
+		case KEY_INIT:		init_ctrlr(cno); break;
+		case KEY_Xplus:		corrector(cno,0, val); break;
+		case KEY_Xminus:	corrector(cno,1, val); break;
+		case KEY_Yplus:		corrector(cno,2, val); break;
+		case KEY_Yminus:	corrector(cno,3, val); break;
+		case KEY_MIDDLE:	goto_middle(cno); break;
+		case KEY_TEST:		send_cmd(TEST,1, cno); break;
+		
+/*		default:		send_cmd(rb, 0); // спец. команда (для выделенных контроллеров)
+					data = read_int();
+					if(data != -1) sendword(data); */
+	}
+}
+
+void tty_sig(unsigned char rb){ // обработка сигналов с контроллера
+	unsigned char cno = rb & 0xE0;
+	rb &= 0x1F;
+	switch(rb){
+		case TERMINAL_: terminals(cno); break; // обработка концевиков
+		case STACK_OVERFLOW: error(STACK_OVERFLOW, cno); break; // переполнение стека RX контроллера
+		case NO_STOP_BIT: error(NO_STOP_BIT, cno); break;
+	}
+}
+
+int main(int argc, char *argv[]){
+	unsigned char rb, key;// считанные данные, счетчик
+	char *val; 
+	setbuf(stdout, NULL);
+	printf("Content-type: multipart/form-data; charset=koi8-r\n\n");
+	if(!killbrothers()) die("Не могу гарантировать монопольный доступ..");
+	printf("Перехожу в режим демона\n");
+	umask(0);
+	mk_queues();
+	val = calloc(512, 1);
+	tty_init();
+	close(0); close(1); close(2); // отключаемся от терминала
+	if(fork() != 0) exit(0); // закрываем родительский поток
+	if(argc > 1){ //comdev = argv[1];
+	if(strcmp(argv[1], "XY") == 0){
+		warn("Режим XY-актуаторов\n");
+		if(init_motor(MOTOR_X)==0){ // двигатель Y
+			err("Y: Ошибка !");
+		}
+		if(init_motor(MOTOR_Y)==0){ // двигатель X
+			err("X: Ошибка!");
+		}
+	}
+	}
+	else
+	warn("Обычный режим работы");
+	signal(SIGTERM, quit);		// kill (-15)
+	signal(SIGINT, quit);		// ctrl+C
+	signal(SIGQUIT, SIG_IGN);	// ctrl+\   .
+	signal(SIGTSTP, SIG_IGN);	// ctrl+Z
+	tm0 = dtime();
+	while(1){ // бесконечно зацикливаемся
+		if(read_queue(&rb, &key, val) > 0){
+			if(key != 0) con_sig(rb, key, val); // если что-то появилось - обрабатываем
+		}
+		rb = read_tty();
+		if(rb != 0) tty_sig(rb); // если есть сигнал с контроллера - обрабатываем
+	}
+}
+
diff --git a/02-TEST/Frontend/signals.h b/02-TEST/Frontend/signals.h
new file mode 100644
index 0000000..aee6ac9
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/Frontend/signals.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/***********	Перечень команд ************/
+// получить с компьютера два байта данных и записать их в SPI
+#define	SPI_send	1
+// режимы работы SPI
+#define IMP_RISE	2
+#define IMP_FALL	3
+#define SPI_ON		4
+#define SPI_OFF		5
+#define SPI_ACTIVE	6
+#define SPI_PASSIVE	7
+#define MID_DATA	8
+#define END_DATA	9
+
+#define SPI_SHOW	14
+
+// скорости порта (по умолчанию 9600)
+#define MID_SPD		15
+#define HIG_SPD		16
+// записать в порт один полученный байт
+#define SPI_send_one	17
+// текущий период таймера
+#define TMR_SETTINGS	18
+// установить значение таймера
+#define SET_TIMER	26
+// сброс
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** Ошибки и сигналы контроллера ******************/
+// все в порядке
+#define OK		22
+// нет стопового бита
+#define NO_STOP_BIT	24
+// переполнение регистров
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ошибочкая команда
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// двухбайтная посылка
+
diff --git a/02-TEST/main.c b/02-TEST/main.c
new file mode 100644
index 0000000..7480b3b
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/main.c
@@ -0,0 +1,274 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+#define BUFSIZE	95
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// полученная команда
+	d_H, d_L,	// старший и младший байты двухбайтной посылки
+	T1H, T1L,	// значения регистров счетчика таймера 1
+	mC_addr;	// физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
+
+unsigned char SPI_buf[BUFSIZE], SPI_cntr;
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // готов к передаче
+	TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
+	TXREG = tmp;	// послать команду
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
+	cmd = RCREG; // очистить буфер данных
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+//		send9bit(NO_STOP_BIT); // не обнаружен стоповый бит
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+//		send9bit(STACK_OVERFLOW); // переполнение приемных регистров
+		CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
+	cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
+	send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
+	TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // инициализация
+// Настройка USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - скорость передачи
+	SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// настройка портов:
+	PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
+	TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
+				прерывание по нарастающему фронту RB0,
+				таймер 0 работает по сигналу с RA4
+				таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
+				предделитель подключен к сторожевому таймеру
+				режим prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 биты как выходы
+	INTCON = 0; // отключить все прерывания
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
+	PORTC = 0; // без напряжения
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// получение адреса
+	mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
+	mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
+	SSPEN = 0; SSPIE = 1;
+	SPI_cntr = 0;
+}
+
+void timer1set(){ // установка таймера
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // выключить таймер
+	TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
+	TMR1IE = 1; // разр/запр прерывание
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // установить счетчики
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
+} 
+
+void timer1int(){ // обработка прерываний первого таймера
+	T1CON = 0;
+	TMR1H = T1H; TMR1L = T1L; 
+//	send9bit(TEST);
+	T1CON = 0x31; // снова запускаем таймер
+}
+
+void SPI_int(){ //	в пассивном режиме принимаемые данные сохраняются в
+// 					буфер, при заполнении буфера он отсылается на ПК
+	unsigned char i;
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	SSPIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	RCIE = 0;
+	SPI_buf[SPI_cntr++] = SSPBUF;
+	if(SPI_cntr == BUFSIZE){
+		for(i = 0; i < BUFSIZE; i++){
+			TXEN = 1;
+			TXREG = SPI_buf[i]; 
+			while(!TRMT);
+		}
+		SPI_cntr = 0;
+	}
+//	BF = 0;
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}
+
+/*
+void SPI_int(){
+	SSPIE = 0;
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+//	while(!TRMT);
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}*/
+
+
+void write_SPI(unsigned char byte){
+	SSPBUF = byte;
+	//PORTA &= 0xEF; // -SS = 0 - передаем данные по SPI ведомому
+	while(!SSPIF); // ждем окончания передачи
+//	SPI_int();
+
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	//if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	SSPIE = 0;
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+	while(!TRMT);
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+//	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}
+
+void show_spi(){
+	unsigned char i;
+	SSPIE = 0;
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SPI_cntr;
+	while(!TRMT);
+	if(SPI_cntr > 0)
+	for(i = 0; i < SPI_cntr; i++){
+		TXEN = 1;
+		TXREG = SPI_buf[i]; 
+		while(!TRMT);
+	}
+	SPI_cntr = 0;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;	
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
+	if(RCIF == 1){	// поступило прерывание от USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send:		if(getword()){
+									write_SPI(d_H);
+									write_SPI(d_L);}
+								break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); write_SPI(RCREG); break;
+			case IMP_RISE:		CKE = 1; break;//данные передаются по заднему фронту
+			case IMP_FALL:		CKE = 0; break; //данные передаются по переднему фронту
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case SPI_ON:		// SPI
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPEN = 1; // (00110010) - выключить SPI, высокий уровень CLK (CKP=1), частота Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+//	SSPSTAT = 0; // режим работы SPI:  SMP=0 - опрос входа в середине периода
+					// CKE=0 - данные передаются по заднему фронту
+								SSPIE = 1; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case SPI_ACTIVE:	SSPCON = 0x32; TRISC = 0xD0; CKE = 0; SSPIE = 1; break; //TRISC = 0xC0
+			case SPI_PASSIVE:	SSPCON = 0x35; TRISC = 0xD8; CKE = 0; SSPIE = 1; break;//TRISC=255;
+			case HIG_SPD:		SPBRG = 1; break; // 115200
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case TEST:			T1CON = 0; TMR1IF = 0; break;
+			case SPI_SHOW:		show_spi(); break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
+		timer1int(); // обработать прерывание
+	if(SSPIF == 1) // прерывание от SPI
+		SPI_int(); // обрабатываем
+}
+
+void main(){ // основной цикл
+	init();
+	while(1){};
+}
+
diff --git a/02-TEST/main1.c b/02-TEST/main1.c
new file mode 100644
index 0000000..a208de6
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/main1.c
@@ -0,0 +1,242 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// полученная команда
+	d_H, d_L,	// старший и младший байты двухбайтной посылки
+	T1H, T1L,	// значения регистров счетчика таймера 1
+	mC_addr;	// физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
+
+unsigned char SPI_buf[64], SPI_cntr;
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // готов к передаче
+	TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
+	TXREG = tmp;	// послать команду
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
+	cmd = RCREG; // очистить буфер данных
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+//		send9bit(NO_STOP_BIT); // не обнаружен стоповый бит
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+//		send9bit(STACK_OVERFLOW); // переполнение приемных регистров
+		CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
+	cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
+	send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
+	TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // инициализация
+// Настройка USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - скорость передачи
+	SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// настройка портов:
+	PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
+	TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
+				прерывание по нарастающему фронту RB0,
+				таймер 0 работает по сигналу с RA4
+				таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
+				предделитель подключен к сторожевому таймеру
+				режим prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 биты как выходы
+	INTCON = 0; // отключить все прерывания
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
+	PORTC = 0; // без напряжения
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// получение адреса
+	mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
+	mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
+	SSPEN = 0; SSPIE = 0;
+	SPI_cntr = 0;
+}
+
+void timer1set(){ // установка таймера
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // выключить таймер
+	TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
+	TMR1IE = 1; // разр/запр прерывание
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // установить счетчики
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
+} 
+
+void timer1int(){ // обработка прерываний первого таймера
+	T1CON = 0;
+	TMR1H = T1H; TMR1L = T1L; 
+//	send9bit(TEST);
+	T1CON = 0x31; // снова запускаем таймер
+}
+
+void SPI_int(){ //	в пассивном режиме принимаемые данные сохраняются в
+// 					буфер, при заполнении буфера он отсылается на ПК
+	unsigned char i;
+	TMR1IE = 0;
+	RCIE = 0;
+	SPI_buf[SPI_cntr++] = SSPBUF;
+	if(SPI_cntr == 64){
+		for(i = 0; i < 64; i++){
+			TXEN = 1;
+			TXREG = SPI_buf[i]; 
+			while(!TRMT);
+		}
+		SPI_cntr = 0;
+	}
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+
+
+/*
+void SPI_int(){
+	SSPIE = 0;
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+//	while(!TRMT);
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}
+*/
+
+void write_SPI(unsigned char byte){
+	SSPBUF = byte;
+	//PORTA &= 0xEF; // -SS = 0 - передаем данные по SPI ведомому
+	while(!SSPIF); // ждем окончания передачи
+//	SPI_int();
+
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
+	if(RCIF == 1){	// поступило прерывание от USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send:		if(getword()){
+									write_SPI(d_H);
+									write_SPI(d_L);}
+								break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); write_SPI(RCREG); break;
+			case IMP_RISE:		CKE = 1; break;//данные передаются по заднему фронту
+			case IMP_FALL:		CKE = 0; break; //данные передаются по переднему фронту
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case SPI_ON:		// SPI
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPEN = 1; // (00110010) - выключить SPI, высокий уровень CLK (CKP=1), частота Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+//	SSPSTAT = 0; // режим работы SPI:  SMP=0 - опрос входа в середине периода
+					// CKE=0 - данные передаются по заднему фронту
+								SSPIE = 0; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case SPI_ACTIVE:	SSPCON = 0x32; TRISC = 0x10; CKE = 0; SSPIE = 0; break; //TRISC = 0xC0;
+			case SPI_PASSIVE:	SSPCON = 0x35; TRISC = 0x18; CKE = 0; SSPIE = 1; break;//TRISC = 255;
+			case HIG_SPD:		SPBRG = 1; break; // 115200
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case TEST:			T1CON = 0; TMR1IF = 0; break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
+		timer1int(); // обработать прерывание
+	if(SSPIF == 1) // прерывание от SPI
+		SPI_int(); // обрабатываем
+}
+
+void main(){ // основной цикл
+	init();
+	while(1){};
+}
+
diff --git a/02-TEST/run b/02-TEST/run
new file mode 100755
index 0000000..61eb4d8
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/run
@@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/sh
+sdcc -V -mpic14 -p16f873a main.c
+#packihx main.ihx > main.hex
diff --git a/02-TEST/signals.h b/02-TEST/signals.h
new file mode 100644
index 0000000..6a42ea6
--- /dev/null
+++ b/02-TEST/signals.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*********** Функции ***********************/
+void send9bit(unsigned char something);
+unsigned char get9bit();
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L);
+unsigned char getword();
+unsigned char ten_times_read();
+void init();
+void timer1set();
+void timer1int();
+void SPI_int();
+
+/***********	Перечень команд ************/
+// получить с компьютера два байта данных и записать их в SPI
+#define	SPI_send	1
+// режимы работы SPI
+#define IMP_RISE	2
+#define IMP_FALL	3
+#define SPI_ON		4
+#define SPI_OFF		5
+#define SPI_ACTIVE	6
+#define SPI_PASSIVE	7
+#define MID_DATA	8
+#define END_DATA	9
+
+
+#define SPI_SHOW	14
+
+// скорости порта (по умолчанию 9600)
+#define MID_SPD		15
+#define HIG_SPD		16
+// записать в порт один полученный байт
+#define SPI_send_one	17
+// текущий период таймера
+#define TMR_SETTINGS	18
+// установить значение таймера
+#define SET_TIMER	26
+// сброс
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** Ошибки и сигналы контроллера ******************/
+// все в порядке
+#define OK		22
+// нет стопового бита
+#define NO_STOP_BIT	24
+// переполнение регистров
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ошибочкая команда
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// двухбайтная посылка
diff --git a/03-focusing/Frontend/FE.c b/03-focusing/Frontend/FE.c
new file mode 100644
index 0000000..e8164f0
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/Frontend/FE.c
@@ -0,0 +1,413 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <termio.h>
+#include <termios.h>
+#include <sys/file.h>
+#include <sys/time.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <sys/times.h>
+#include <time.h>
+#include <strings.h>
+#include <string.h>
+#include <linux/serial.h>
+#include <signal.h>
+#include "signals.h" // определения сигналов связи
+
+#define C_NO	224 // номер контроллера (старшие 3 бита)
+int BAUD_RATE = B9600;
+
+struct termio oldtty, tty; // флаги для UART
+struct termios oldt, newt; // флаги для консоли
+//struct serial_struct old_extra_term;
+int comfd; // Файловый дескриптор порта
+char *comdev = "/dev/ttyS0"; // Устройство порта (потом переделать для запроса)
+
+void tty_sig(unsigned char rb);
+
+unsigned char crc(unsigned char data){
+	unsigned char crc = data & 1;
+	unsigned int i;
+	for(i = 1; i<8; i++) crc ^= (data >> i) & 1;
+	return crc;
+}
+
+void quit(int ex_stat){ // выход из программы
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt ); // возвращаем консоль в начальное состояние (на всякий случай)
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // восстанавливаем режим работы com
+	close(comfd); // закрываем соединение
+	printf("Выход... (сигнал %d)\n", ex_stat);
+	exit(ex_stat);
+}
+
+void tty_init(){
+	printf("\nОткрываю порт...\n");
+	if ((comfd = open(comdev,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK)) < 0){
+		fprintf(stderr,"Can't use port %s\n",comdev);
+		quit(1);
+	}
+	printf(" OK\nПолучаю текущие настройки порта...\n");
+	ioctl(comfd,TCGETA,&oldtty); // Узнаем текущие параметры порта
+	tty = oldtty;
+	tty.c_lflag    = 0; // ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG)
+	tty.c_iflag    = BRKINT; // подготовка к 9битной передаче 
+	tty.c_oflag    = 0;
+	tty.c_cflag    = BAUD_RATE|CS8|CREAD|CLOCAL|PARENB; // 9.6к, 8N1, RW, игнорировать контр. линии
+	tty.c_cc[VMIN] = 0;  // не канонический режим
+	tty.c_cc[VTIME] = 5; // (без символов ВК и пр.)
+	if(ioctl(comfd,TCSETA,&tty)<0) exit(-1); // Устанавливаем текущие параметры порта
+	printf(" OK\n");
+}
+
+unsigned char read_tty(unsigned char *byte){
+	*byte = 0;
+	fd_set rfds; // набор файловых дескрипторов
+	struct timeval tv; // время ожидания
+	int retval; // возвращаемое ф-й select значение
+	tty.c_iflag &= ~PARODD;
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty);
+// Ждем, сигнала с порта
+	FD_ZERO(&rfds); // очищаем набор 
+	FD_SET(comfd, &rfds); // теперь это - свойства порта
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 50000; // ждем
+	retval = select(comfd + 1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) return 0; // если сигнала нет, возвращаем ноль
+	if(FD_ISSET(comfd, &rfds)){
+//		printf("ready  ");
+		if(read(comfd, byte, 1) < 1) return 0; // ошибка считывания
+	} 
+	else return 0; // ошибка
+/*	if(*byte == 8){
+		return 0;
+		
+	}
+	else*/
+//		printf("считан: %d (команда %d)\n", *byte, *byte & 0x1f);
+	return 1;
+}
+
+unsigned char read_console(){ // считываем данные с консоли
+	unsigned char rb;
+	struct timeval tv;
+	int retval;
+	tcgetattr( STDIN_FILENO, &oldt ); // открываем терминал для реакции на клавиши без эха
+	newt = oldt;
+	newt.c_lflag &= ~( ICANON | ECHO );
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt );
+	fd_set rfds;
+	FD_ZERO(&rfds);
+	FD_SET(STDIN_FILENO, &rfds); // 0 - стандартный вход
+	tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 10000; // ждем 0.01с
+	retval = select(1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
+	if (!retval) rb = 0;
+	else {
+		if(FD_ISSET(STDIN_FILENO, &rfds)) rb = getchar();
+		else rb = 0;
+	}
+	tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt );	
+	return rb;
+}
+
+unsigned char mygetchar(){ // аналог getchar() без необходимости жать Enter
+	unsigned char ret;
+	do ret = read_console();
+	while(ret == 0);
+	return ret;
+}
+
+void write_tty_raw(unsigned char wb){
+	if(crc(wb)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag |=PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	if(write(comfd, &wb, 1) < 0) fprintf(stderr, "Ошибка! Запись не удалась :(\n"); // и пишем в него байт
+}
+
+void write_tty(unsigned char wb){
+	unsigned char tmp = wb;
+	tmp &= 0x1f; // на всякий случай очищаем от мусора
+	tmp |= C_NO; // добавляем к команде 
+	write_tty_raw(tmp);
+}
+
+int send_cmd(unsigned char cmd){ // посылка контроллеру команды с контролем
+	unsigned char rtn=ERR_CMD, byte=0, i=0;
+	while(i<2 && rtn != 1){ 
+		write_tty(cmd);
+		usleep(100000);
+		rtn = read_tty(&byte);
+		byte &= 0x1f;
+		i++;
+	}
+	if(byte != cmd){
+		printf("\n\n!!!!!!  Ошибка! Контроллер не отвечает (ответ %d на команду %d)  !!!!!\n\n", byte, cmd);
+		return 0;
+	}
+	else return 1;
+}
+	
+void sendword(unsigned int data){
+	unsigned char tmp,i=0,rr=0, ret;
+	tmp = (data >> 8) & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){ fprintf(stderr, "Ошибка записи"); return;}
+	i = 0;
+	tmp = data & 0xFF;
+	if(crc(tmp)) // нечетная сумма
+		tty.c_cflag &= ~PARODD; // 9-й бит = 0
+	else
+		tty.c_cflag |= PARODD; // = 1
+	ioctl(comfd,TCSETA,&tty); // перенастраиваем порт
+	write(comfd, &tmp, 1);
+	do{ i++; 
+		usleep(10000);
+		ret = read_tty(&rr); rr &= 0x1F;
+	}while((ret == 0 || rr != OK) && i < 10 );
+	if(rr != OK){fprintf(stderr, "Неудача"); return;}
+}
+
+void send_rand(){
+	int i, j = 0; unsigned char byte, rb;
+	srand(time(NULL));
+	for(i=0; i<128; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			write_tty_raw(25);
+			printf("%d: передан байт \e[1;32;40m18\e[0m\n",i);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+			//byte = (rand()|rand()) & 0xff;
+			byte = j++;
+			if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(byte);
+				printf("%d: передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') break;	
+			}
+			if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(0);
+				printf("%d: передан байт \e[1;32;40m0\e[0m\n", i);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') break;	
+			}
+		}
+	
+}
+
+void send_nseq(){
+	int i, j; unsigned char byte, rb;
+	for(i=0; i<256; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (unsigned char)i;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') return;
+			for(j=0; j<5; j++)
+				if(send_cmd(SPI_send_one)){
+				write_tty_raw(0);
+				printf("%d: передан байт \e[1;32;40m0\e[0m\n", i);
+				if(read_tty(&byte))
+					tty_sig(byte);
+				rb = read_console();
+				if(rb == 'q') return;
+			}
+		}
+	
+}
+
+void send_seq(){
+	unsigned char seq[1024], byte;
+	char *line;
+	int cntr = 0, n, sz = 9;
+	line = (char*) malloc(10);
+	printf("\nВводите числа по одному в строке, окончание - слово end\n");
+	do{
+		n = getline(&line, &sz, stdin);
+		if(n == 0 || strstr(line, "end") != NULL) break;
+		seq[cntr++] = (unsigned char)atoi(line);
+	}while(cntr < 1024);
+	printf("\nНачинаю передачу\n");
+	for(n=0; n<cntr; n++){
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			write_tty_raw(seq[n]);
+			printf("Передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", seq[n]);
+			if(read_tty(&byte))
+				tty_sig(byte);
+		}
+	}
+	free(line);
+	printf("\nПередача окончена\n");
+}
+
+
+void send_same(){
+	int i; unsigned char cmd, byte, rb;
+	printf("\nВведите команду: ");
+	scanf("%d", &i);
+	cmd = i;
+	for(i=0; i<1024; i++)
+		if(send_cmd(SPI_send_one)){
+			byte = (i%16) ? 0:cmd;
+			write_tty_raw(byte);
+			printf("%d: передан байт \e[1;32;40m%d\e[0m\n", i, byte);
+			if(read_tty(&rb))
+				tty_sig(rb);
+			rb = read_console();
+			if(rb == 'q') break;
+		}
+	
+}
+
+void tmrset(){
+	unsigned char t_h,t_l;
+	float period;
+	if(send_cmd(TMR_SETTINGS) == 0) return;
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_h, 1);
+	usleep(10000);
+	read(comfd, &t_l, 1);
+	period = (65536.0 - 256.0*(float)t_h - (float)t_l)/125000.0;
+	printf("Период таймера: T=%f", period);
+}
+
+void help(){
+	printf("\nh\tПомощь\n"
+		"t\tУзнать текущий период таймера\n"
+		"T\tСменить период таймера\n"
+		"s\tОтослать введенную с клавиатуры команду по SPI\n"
+		"i\t(Ре)инициализировать контроллер\n"
+		"m\tДанные считываются в середине такта\n"
+		"e\tДанные считываются в конце такта\n"
+		"R\tОтсылать случайные числа (1024 штуки)\n"
+		"L\tСкорость 9600\n"
+		"M\tСкорость 19200\n"
+		"1..3\tУстановить скорость изменения F\n"
+		"f\tПереместиться в сторону бесконечности\n"
+		"b\tПереместиться в сторону нуля\n"
+		"0\tПереместиться в начало\n"
+		"9\tПереместиться в бесконечность\n"
+		"H\tВключить ручное управление\n"
+		"p\tОстановить таймер\n"
+		"P\tЗапустить таймер\n"
+		"y\tОтключить SPI\n"
+		"Y\tВключить SPI\n"
+		"R\tПосылать случайные числа\n"
+		"F\tФокусное расстояние\n"
+		"S\tОтослать последовательность байт (не более 1024, завершение последовательности - end)\n"
+		"w\tОтсылать последовательность одинаковых введенных команд\n"
+		"W\tОтсылать последовательность 0..255 с промежуточными 5 нулями\n"
+		"\n");
+}
+
+void set_speed(int spd){
+	//B115200 или B9600
+	BAUD_RATE = spd;
+	ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // восстанавливаем режим работы com
+	close(comfd); // закрываем соединение
+	tty_init();
+}
+
+void con_sig(unsigned char rb){ // обработка сигналов с консоли
+	unsigned int tmp; unsigned char cmd;
+	if(rb == 'q') quit(0); // выходим по нажатию q
+	switch(rb){
+		case 'h':	help(); break;
+		case 't':	tmrset(); break;
+		case 'T':	printf("\nПериод в мкс:\n"); scanf("%u", &tmp);
+					if(send_cmd(SET_TIMER)) sendword(65536 - tmp/8); break;
+		case 'i':	send_cmd(INIT); break;
+		case 's':	printf("\nДанные:\n"); scanf("%d", &cmd);
+					if(send_cmd(SPI_send_one)) write_tty_raw(cmd);; break;
+		case 'm':	send_cmd(MID_DATA); break;
+		case 'e':	send_cmd(END_DATA); break;
+		case 'L':	send_cmd(LOW_SPD); set_speed(B9600); break;
+		case 'M':	send_cmd(MID_SPD); set_speed(B19200); break;
+		case '1':	send_cmd(SPEED1); break;
+		case '2':	send_cmd(SPEED2); break;
+		case '3':	send_cmd(SPEED3); break;
+		case 'f':	send_cmd(FORW); break;
+		case 'b':	send_cmd(BACK); break;
+		case '0':	send_cmd(ZERO); break;
+		case '9':	send_cmd(INFTY); break;
+		case 'H':	send_cmd(HANDS); break;
+		case 'p':	send_cmd(TMR_OFF); break;
+		case 'P':	send_cmd(TMR_ON); break;
+		case 'y':	send_cmd(SPI_OFF); break;
+		case 'Y':	send_cmd(SPI_ON); break;
+		case 'R':	send_rand(); break;
+		case 'F':	send_cmd(FOCUS); break;
+		case 'S':	send_seq(); break;
+		case 'w':	send_same(); break;
+		case 'W':	send_nseq(); break;
+	}
+}
+
+void dec2bin(unsigned char ii, char* bin){
+	int i;
+	for(i=0; i<8; i++){
+		bin[7-i] = (ii & 1) ? '1' : '0';
+		ii>>=1;
+	}
+	bin[8]=0;
+}
+
+void tty_sig(unsigned char rb){ // обработка сигналов с контроллера
+	char bin[9];
+	dec2bin(rb, bin);
+	switch(rb){
+		case ERR_CMD: printf("Ошибка (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", ERR_CMD); break;
+		case OK: printf("OK (\e[1;31;40m%d\e[0m?)\n", OK); break;
+		default: printf("\e[1;31;40m%d\e[0m\t(%s)\n", rb, bin);
+	}
+}
+
+int main(int argc, char *argv[]){
+	unsigned char rb, byte, i = 0; // считанные данные, счетчик
+	tty_init();
+	rb = ERR_CMD;
+	signal(SIGTERM, quit);		// kill (-15)
+	signal(SIGINT, quit);		// ctrl+C
+	signal(SIGQUIT, SIG_IGN);	// ctrl+\   .
+	signal(SIGTSTP, SIG_IGN);	// ctrl+Z
+	setbuf(stdout, NULL);
+	printf("\nИнициализация...\n");
+	do{
+	    write_tty(INIT); // Инициализация контроллера
+	    rb = read_tty(&byte);
+	    usleep(100000);
+	    i ++;
+	}
+	while(i<3 && rb != 1); // проверка связи
+	if(i > 2 || (byte&0x1f) != INIT){
+		fprintf(stderr,"\n!!!!!!  Ошибка: контроллер не отвечает (%d) !!!!!!\n", byte);
+	}
+	else printf(" OK\n");
+	while(1){ // бесконечно зацикливаемся
+		rb = read_console();
+		if(rb != 0) con_sig(rb); // если что-то появилось - обрабатываем
+		rb = read_tty(&byte);
+		if(rb != 0) tty_sig(byte); // если есть сигнал с контроллера - обрабатываем
+
+	}
+}
diff --git a/03-focusing/Frontend/Makefile b/03-focusing/Frontend/Makefile
new file mode 100644
index 0000000..8a80410
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/Frontend/Makefile
@@ -0,0 +1,18 @@
+PROGRAM = FE
+LOADLIBES = 
+CXX.SRCS = FE.c
+CC = gcc
+DEFINES = 
+CXX = gcc
+CPPFLAGS = -Wall $(DEFINES)
+OBJS = $(CXX.SRCS:.c=.o)
+all : $(PROGRAM) clean
+$(PROGRAM) : $(OBJS)
+	$(CC) $(CPPFLAGS) $(OBJS) $(LOADLIBES) -o $(PROGRAM)
+clean:
+	/bin/rm -f *.o *~
+depend:
+	$(CXX) -MM $(CXX.SRCS)
+
+### <DEPENDENCIES ON .h FILES GO HERE> 
+# name1.o : header1.h header2.h ...
diff --git a/03-focusing/Frontend/signals.h b/03-focusing/Frontend/signals.h
new file mode 100644
index 0000000..0d56dec
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/Frontend/signals.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/***********	Перечень команд ************/
+// получить с компьютера байт данных и записать в SPI
+#define	SPI_send_one	1
+// режимы работы SPI
+#define MID_DATA	2
+#define END_DATA	3
+// скорости порта (по умолчанию 9600)
+#define MID_SPD		4	// 19200
+#define LOW_SPD		5	// 9600
+// скорости объектива (время, через которое будет послан сигнал "стоп")
+#define SPEED1		6	// .3c
+#define SPEED2		7	// .05c
+#define SPEED3		8	// .01c
+// направления движения
+#define FORW		9
+#define BACK		10
+#define INFTY		11
+#define ZERO		12
+// узнать фокус
+#define FOCUS		19
+// ручной режим управления
+#define HANDS		13
+#define TMR_ON		14
+#define TMR_OFF		15
+#define SPI_ON		16
+#define SPI_OFF		17
+// текущий период таймера
+#define TMR_SETTINGS	18
+// установить значение таймера
+#define SET_TIMER	26
+// сброс
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** Ошибки и сигналы контроллера ******************/
+// все в порядке
+#define OK		22
+// нет стопового бита
+#define NO_STOP_BIT	24
+// переполнение регистров
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ошибочкая команда
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// двухбайтная посылка
diff --git a/03-focusing/main.c b/03-focusing/main.c
new file mode 100644
index 0000000..e93b382
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/main.c
@@ -0,0 +1,227 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+#define BUFSIZE	95
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// полученная команда
+	d_H, d_L,	// старший и младший байты двухбайтной посылки
+	T1H, T1L,	// значения регистров счетчика таймера 1
+	mC_addr,	// физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
+	tmr_on;		// ==1 - таймер включен
+
+unsigned char write_SPI(unsigned char);
+void hands(){
+	unsigned char i;
+	write_SPI(10); // инициализация
+	write_SPI(0);
+/*	write_SPI(128);
+	for(i=0; i<20; i++)
+		write_SPI(0);*/
+	write_SPI(94); // руки
+	for(i=0; i<5; i++)
+		write_SPI(0);
+	T1CON = 0;
+}
+
+void focus(){
+	unsigned char i;
+	write_SPI(194);
+	TX9D = 0; 
+	for(i=0; i<5; i++){
+		TXEN = 1;
+		TXREG = write_SPI(0);
+		while(!TRMT);
+	}
+}
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // готов к передаче
+	TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
+	TXREG = tmp;	// послать команду
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
+	cmd = RCREG; // очистить буфер данных
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+		CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
+	cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
+	send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IF = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	if(tmr_on) TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IF = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
+	if(tmr_on) TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // инициализация
+// Настройка USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - скорость передачи
+	SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// настройка портов:
+	PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
+	TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
+				прерывание по нарастающему фронту RB0,
+				таймер 0 работает по сигналу с RA4
+				таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
+				предделитель подключен к сторожевому таймеру
+				режим prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 биты как выходы
+	INTCON = 0; // отключить все прерывания
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
+	PORTC = 0; // без напряжения
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// получение адреса
+	mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
+	mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPCON = 0x32; // (00110010) - включить SPI, высокий уровень CLK (CKP=1), частота Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+	SSPSTAT = 0; // режим работы SPI:  SMP=0 - опрос входа в середине периода
+					// CKE=0 - данные передаются по заднему фронту
+	TRISC = 0xD0; SSPIE = 1;
+	tmr_on = 0;
+	hands();
+}
+
+void timer1set(){ // установка таймера
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // выключить таймер
+	TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
+	TMR1IE = 1; // разр/запр прерывание
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // установить счетчики
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
+	tmr_on = 1;
+} 
+
+unsigned char write_SPI(unsigned char byte){
+	unsigned char ans;
+	TMR1IF = 0;
+	if(tmr_on){
+		T1CON = 0; // отключаем таймер
+		TMR1IE = 0;
+	}
+	SSPBUF = byte;
+	while(!SSPIF); // ждем окончания передачи
+	ans = SSPBUF; // регистрируем полученный байт
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+	if(tmr_on){
+		TMR1H = T1H; TMR1L = T1L;
+		T1CON = 0x31; // запускаем таймер
+		TMR1IE = 1;
+	}
+	return ans;
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
+	if(RCIF == 1){	// поступило прерывание от USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); 
+				TX9D = 0; TXEN = 1; TXREG = write_SPI(RCREG); break;
+			case SPI_ON:		SSPEN = 1; SSPIE = 1; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case LOW_SPD:		SPBRG = 25; break; // 9600
+			case SPEED1:		d_H = 0x6D; d_L = 0x84; timer1set(); break; // 0.3с
+			case SPEED2:		d_H = 0xE7; d_L = 0x96; timer1set(); break; // 0.05с
+			case SPEED3:		d_H = 0xFB; d_L = 0x1E; timer1set(); break; // 0.01с
+			case FORW:			write_SPI(5); break;
+			case BACK:			write_SPI(6); break;
+			case INFTY:			write_SPI(37); break;
+			case ZERO:			write_SPI(22); break;
+			case HANDS:			hands(); break;
+			case TMR_OFF:		tmr_on = 0; T1CON = 0; TMR1IE = 0; break;
+			case TMR_ON:		tmr_on = 1; T1CON = 0x31; TMR1IE = 1; break;
+			case FOCUS:			focus(); break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1 && tmr_on){ // поступило прерывание от таймера
+		write_SPI(4); // посылаем сигнал стоп и перезапускаем таймер
+		write_SPI(0);
+	}
+}
+
+void main(){ // основной цикл
+	init();
+	while(1){};
+}
+
diff --git a/03-focusing/main1.c b/03-focusing/main1.c
new file mode 100644
index 0000000..a208de6
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/main1.c
@@ -0,0 +1,242 @@
+#include	<pic16f873a.h>
+#include "signals.h"
+//#define CLRWDT	_asm clrwdt _endasm;
+typedef unsigned int word;
+word at 0x2007 CONFIG = 0x3F72; // для WDT: 0x3F76
+unsigned char
+	cmd,		// полученная команда
+	d_H, d_L,	// старший и младший байты двухбайтной посылки
+	T1H, T1L,	// значения регистров счетчика таймера 1
+	mC_addr;	// физ. адрес контроллера (константа, устанавливается функцией init)
+
+unsigned char SPI_buf[64], SPI_cntr;
+
+void send9bit(unsigned char something){
+	unsigned char tmp;
+	something &= 0x1F; // сброс старших трех бит (там будет адрес)
+	tmp = mC_addr | something;
+	TXEN = 1; // готов к передаче
+	TX9D = 0; // 0 - передает контроллер
+	TXREG = tmp;	// послать команду
+}
+
+unsigned char get9bit(){
+	unsigned char err1, err2, flag9bit, tmp;
+	while(!RCIF);
+	flag9bit = RX9D;
+	err1 = FERR; err2 = OERR; // считать 9-й бит и ошибки
+	cmd = RCREG; // очистить буфер данных
+	RX9D = 0;
+	if(err1 == 1){
+//		send9bit(NO_STOP_BIT); // не обнаружен стоповый бит
+		return NO_STOP_BIT;
+	}
+	if(err2 == 1){
+//		send9bit(STACK_OVERFLOW); // переполнение приемных регистров
+		CREN = 0; CREN = 1; // сбросить флаг ошибки
+		return STACK_OVERFLOW;
+	}
+	if(flag9bit) return TWOBYTE; // данные - часть двухбайтной посылки (неизвестно еще чьей :) )
+	tmp = cmd & 0xE0; // выделение адреса из команды
+	cmd &= 0x1F; // обнуление адресных битов
+	if(tmp != mC_addr) return ERR_CMD; // если адресован чужому
+	send9bit(cmd); // Эхо принятой команды
+	return OK;
+}
+
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L){
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_H;
+	while(!TRMT);
+	TXEN = 1;
+	TX9D = 1;
+	TXREG = data_L;
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+}
+
+unsigned char getword(){
+	unsigned char ret = 0;
+	RCIE = 0; // disable USART in interrupt
+	TMR1IE = 0;
+	if(ten_times_read()){
+		d_H = cmd;
+		if(ten_times_read()){
+			d_L = cmd;
+			ret = 1;}} // если оба байта считали правильно
+	TMR1IE = 1;
+	RCIE = 1; // enable USART in interrupt
+	return ret;
+}
+
+unsigned char ten_times_read(){ // 10 попыток чтения для двухбайтного приема
+	unsigned char i=0;
+	do i++;
+	while(get9bit() != TWOBYTE && i < 10);
+	if(i > 9){send9bit(ERR_CMD); return 0;}
+	send9bit(OK);
+	return 1; 
+}
+
+void init(){ // инициализация
+// Настройка USART'a
+// TXSTA: | CSRC | TX9 | TXEN | SYNC | N/A | BRGH | TRMT | TX9D |
+	TXSTA = 0x66; // (11000110): master, 9-ти битный ввод/вывод, async, hi-speed, ready
+// SPBRG - скорость передачи
+	SPBRG = 25; // 9.6 кб/с
+// RCSTA: | SPEN | RX9 | SREN | CREN | ADDEN | FERR | OERR | RX9D |
+	RCSTA = 0xD0; // ( 11010000): enable, 9bit, continuous mode
+// настройка портов:
+	PORTA = 0; // 6-ти битный аналогово/цифровой порт (0..5 биты)
+// ADCON1: | ADFM | N/A | N/A | N/A | PCFG3 | PCFG2 | PCFG1 | PCFG0 |
+	ADCON1 = 0x06; // Аналогово/цифровой порт работает в полностью цифровом режиме
+	TRISA = 0; // направление порт А (1-вход, 0-выход) 
+	TRISB = 0xff; //           --/ B /--
+// OPTION_REG: | !RBPU | INTEDG | TOCS | TOSE | PSA | PS2 | PS1 | PS0 |
+	OPTION_REG = 0x7f; /* (01111111) 0 - подключение подтяжек на порт B (уст. лог. 1),
+				прерывание по нарастающему фронту RB0,
+				таймер 0 работает по сигналу с RA4
+				таймер 0 увеличивается при спаде сигнала на RA4
+				предделитель подключен к сторожевому таймеру
+				режим prescaler:  1:128 */ 
+	TRISC = 0xC0; // (11000000) - 0..5 биты как выходы
+	INTCON = 0; // отключить все прерывания
+	T1CON = 0;
+// PIE1: | PSPIE | ADIE | RCIE | TXIE | SSPIE | CCP1IE | TMR2IE | TMR1IE |
+	PIE1 = 0x20; // (00100000): enable USART(in)
+// PIE2: все N/A, кроме EEIE (PIE2.4)
+	PIE2 = 0; //                & disable other int.s
+	PORTB = 0;
+// INTCON: | GIE | PEIE | T0IE | INTE | RBIE | T0IF | INTF | RBIF |
+	INTCON = 0xC0; // (1100000) - включить глобальные прерывания, прерывания по периферии
+	PORTC = 0; // без напряжения
+	PORTA = 0xF; // (00001111)
+// получение адреса
+	mC_addr = PORTB; // физический адрес устройства
+	mC_addr &= 0xE0; // выделение физического адреса
+	SSPEN = 0; SSPIE = 0;
+	SPI_cntr = 0;
+}
+
+void timer1set(){ // установка таймера
+//	unsigned int tmp = 0xffff - usec/8;
+	T1CON = 0; // выключить таймер
+	TMR1IF = 0; // сбросить флаг прерывания
+	TMR1IE = 1; // разр/запр прерывание
+	TMR1H = T1H = d_H; //(tmp >> 8) & 0xff;
+	TMR1L = T1L = d_L; //tmp & 0xff;  // установить счетчики
+// T1CON: | - | - | T1CPS1 | T1CPS0 | T1OSCEN | T1SYNC | TMR1CS | TMR1ON |
+	T1CON = 0x31; // (00110001) - включить таймер 1, предделитель на 1/8 (250 кГц)
+} 
+
+void timer1int(){ // обработка прерываний первого таймера
+	T1CON = 0;
+	TMR1H = T1H; TMR1L = T1L; 
+//	send9bit(TEST);
+	T1CON = 0x31; // снова запускаем таймер
+}
+
+void SPI_int(){ //	в пассивном режиме принимаемые данные сохраняются в
+// 					буфер, при заполнении буфера он отсылается на ПК
+	unsigned char i;
+	TMR1IE = 0;
+	RCIE = 0;
+	SPI_buf[SPI_cntr++] = SSPBUF;
+	if(SPI_cntr == 64){
+		for(i = 0; i < 64; i++){
+			TXEN = 1;
+			TXREG = SPI_buf[i]; 
+			while(!TRMT);
+		}
+		SPI_cntr = 0;
+	}
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+
+
+/*
+void SPI_int(){
+	SSPIE = 0;
+	if(SSPOV == 1) // ошибка переполнения буфера
+		return;
+	if(BF == 0) return; // буфер не заполнен
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+//	while(!TRMT);
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+	SSPIE = 1;
+}
+*/
+
+void write_SPI(unsigned char byte){
+	SSPBUF = byte;
+	//PORTA &= 0xEF; // -SS = 0 - передаем данные по SPI ведомому
+	while(!SSPIF); // ждем окончания передачи
+//	SPI_int();
+
+	RCIE = 0;
+	TMR1IE = 0;
+	TXEN = 1;
+	TXREG = SSPBUF; // отправляем полученный байт
+	RCIE = 1;
+	TMR1IE = 1;
+	BF = 0;
+	SSPIF = 0;
+}
+
+void  on_interrupt() __interrupt 0{ // обработка прерываний
+	if(RCIF == 1){	// поступило прерывание от USART
+		if(get9bit() != OK) return;
+		switch(cmd){
+			case INIT:			init(); break;
+			case SET_TIMER:		if(getword()) timer1set();
+								else send9bit(ERR_CMD);
+								break;
+			case TMR_SETTINGS:	sendword(T1H, T1L); break;
+			case SPI_send:		if(getword()){
+									write_SPI(d_H);
+									write_SPI(d_L);}
+								break;
+			case SPI_send_one:	while(!RCIF); write_SPI(RCREG); break;
+			case IMP_RISE:		CKE = 1; break;//данные передаются по заднему фронту
+			case IMP_FALL:		CKE = 0; break; //данные передаются по переднему фронту
+			case MID_DATA:		SMP = 0; break;
+			case END_DATA:		SMP = 1; break;
+			case SPI_ON:		// SPI
+	// SSPCON: | WCOL | SSPOV | SSPEN | CKP | SSPM3 | SSPM2 | SSPM1 | SSPM0 |
+	SSPEN = 1; // (00110010) - выключить SPI, высокий уровень CLK (CKP=1), частота Fosc/64
+	// SSPSTAT: | SMP | CKE | - | - | - | - | - | BF |
+//	SSPSTAT = 0; // режим работы SPI:  SMP=0 - опрос входа в середине периода
+					// CKE=0 - данные передаются по заднему фронту
+								SSPIE = 0; break;
+			case SPI_OFF:		SSPEN = 0; SSPIE = 0; break;
+			case SPI_ACTIVE:	SSPCON = 0x32; TRISC = 0x10; CKE = 0; SSPIE = 0; break; //TRISC = 0xC0;
+			case SPI_PASSIVE:	SSPCON = 0x35; TRISC = 0x18; CKE = 0; SSPIE = 1; break;//TRISC = 255;
+			case HIG_SPD:		SPBRG = 1; break; // 115200
+			case MID_SPD:		SPBRG = 12; break; // 19200
+			case TEST:			T1CON = 0; TMR1IF = 0; break;
+		}
+	}
+	if(TMR1IF == 1) // поступило прерывание от таймера
+		timer1int(); // обработать прерывание
+	if(SSPIF == 1) // прерывание от SPI
+		SPI_int(); // обрабатываем
+}
+
+void main(){ // основной цикл
+	init();
+	while(1){};
+}
+
diff --git a/03-focusing/run b/03-focusing/run
new file mode 100755
index 0000000..61eb4d8
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/run
@@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/sh
+sdcc -V -mpic14 -p16f873a main.c
+#packihx main.ihx > main.hex
diff --git a/03-focusing/signals.h b/03-focusing/signals.h
new file mode 100644
index 0000000..3012ba6
--- /dev/null
+++ b/03-focusing/signals.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*********** Функции ***********************/
+void send9bit(unsigned char something);
+unsigned char get9bit();
+void sendword(unsigned char data_H, unsigned char data_L);
+unsigned char getword();
+unsigned char ten_times_read();
+void init();
+void timer1set();
+void timer1int();
+void SPI_int();
+
+/***********	Перечень команд ************/
+// получить с компьютера байт данных и записать в SPI
+#define	SPI_send_one	1
+// режимы работы SPI
+#define MID_DATA	2
+#define END_DATA	3
+// скорости порта (по умолчанию 9600)
+#define MID_SPD		4	// 19200
+#define LOW_SPD		5	// 9600
+// скорости объектива (время, через которое будет послан сигнал "стоп")
+#define SPEED1		6	// .3c
+#define SPEED2		7	// .05c
+#define SPEED3		8	// .01c
+// направления движения
+#define FORW		9
+#define BACK		10
+#define INFTY		11
+#define ZERO		12
+// узнать фокус
+#define FOCUS		19
+// ручной режим управления
+#define HANDS		13
+#define TMR_ON		14
+#define TMR_OFF		15
+#define SPI_ON		16
+#define SPI_OFF		17
+// текущий период таймера
+#define TMR_SETTINGS	18
+// установить значение таймера
+#define SET_TIMER	26
+// сброс
+#define INIT		28
+#define TEST		29
+/************** Ошибки и сигналы контроллера ******************/
+// все в порядке
+#define OK		22
+// нет стопового бита
+#define NO_STOP_BIT	24
+// переполнение регистров
+#define STACK_OVERFLOW	25
+// ошибочкая команда
+#define ERR_CMD		31
+
+#define TWOBYTE		33	// двухбайтная посылка
diff --git a/opisanie.pdf b/opisanie.pdf
new file mode 100644
index 0000000..19e5b2b
Binary files /dev/null and b/opisanie.pdf differ
diff --git a/opisanie.tex b/opisanie.tex
new file mode 100644
index 0000000..9f2b027
--- /dev/null
+++ b/opisanie.tex
@@ -0,0 +1,416 @@
+\documentclass[a4paper,12pt]{extarticle}
+\usepackage{/home/eddy/ed}
+\title{Протокол управления объективами Canon EF}
+\author{}
+\FDL
+\begin{document}
+\maketitle
+\section{Методика <<взлома>>}
+Для работы со SPI--интерфейсом объектива использовался микроконтроллер PIC16F873a,
+подключенный к персональному компьютера через интерфейс~RS--232.
+Так как кварцевый резонатор контроллера имел частоту~$f_{osc}=4\,$МГц, пришлось ограничиться
+довольно медленной скоростью~--- 19.2\,кбит/с.
+
+SPI--интерфейс контроллера был настроен на скорость передачи сообщений~$f_{osc}/64$ (62.5\,кГц).
+SPI работал в третьем режиме (высокий уровень CLK, передача информации на падающий
+фронт CLK, прием в середине такта -- на возрастающий фронт CLK), регистры:
+\begin{verbatim}
+SSPCON = 0x32; TRISC = 0xD0; CKE = 0; SSPIE = 1; SMP = 0;
+\end{verbatim}
+
+Для анализа сообщений, отсылаемых фотоаппаратом объективу, SPI переключался в пассивный
+режим:
+\begin{verbatim}
+SSPCON = 0x35; TRISC = 0xD8; CKE = 0; SSPIE = 1;  SMP = 0;
+\end{verbatim}
+Однако, поток данных в обычном режиме работы фотоаппарата довольно велик, а скорость RS--232
+слишком мала, чтобы контроллер успевал за промежуток между посылками отсылать их на~ПК.
+Для буферизации посылок использовался массив данных из~95 элементов. Полученные по
+SPI--интерфейсу данные буферизовались контроллером в этот массив, а затем, при заполнении
+буфера или по команде пользователя, буфер передавался на~ПК.
+Однако, и в этом случае оказалось очень много дополнительных команд, не имеющих отношения
+к управлению объективом.
+
+Для подбора команд, вызывающих изменение фокусного расстояния объектива было принято решение
+отсылать поочередно объективу ненулевую однобайтную посылку, за которой следовало восемь
+нулевых посылок (как оказалось, нулевые посылки используются фотоаппаратом для считывания
+информации с объектива).
+
+Методом последовательного перебора были определены основные управляющие команды.
+Временн\'ые интервалы между командами могут быть довольно велики. Если объектив должен
+ответить на какой-нибудь запрос, а после запроса никаких посылок не отсылалось, объектив
+будет ждать очередных посылок, чтобы выдать запрашиваемые данные. Поэтому стоит
+каждую команду завершать последовательностью нулевых посылок.
+
+\section{Команды EF~200}
+Некоторые команды не требуют от объектива ответа, поэтому их можно не завершать нулями,
+однако, некоторые запросы подразумевают достаточно длинный ответ, и требуют до восьми
+последующих нулевых сообщений.
+
+Для перехода в ручной режим управления используется команда~{\bf94} или ее эквивалент~{\bf30}
+(все команды записываются здесь в десятичной системе).
+За этой командой должны следовать одна или две нулевых посылки.
+Некоторые команды для изменения фокусного расстояния требуют предварительного
+перехода в ручной режим управления.
+
+Для увеличения фокусного расстояния объектива используются следующие команды
+(объектив EF~200, для EF~85 скорости не изменяются).
+\begin{description}
+\item[5] плавное увеличение фокусного расстояния (если за ней не следует других команд).
+\item[37] быстрый переход в~$\infty$, за этой посылкой должны следовать две нулевые.
+\end{description}
+Для уменьшения фокусного расстояния используются команды
+\begin{description}
+\item[6] плавное перемещение на отметку~2.5\,м.
+\item[22] быстрый переход на отметку~2.5\,м. За этой командой следуют две
+нулевых. Эта команда имеет полные эквиваленты: {\bf 38, 70, 86}.
+\item[68] поворот привода объектива на заданный угол. Угол задается двумя следующими
+байтами (short int, старший байт первый). Узнать текущее угловое положение можно командой~192.
+\end{description}
+Для останова используется команда~{\bf4}. Таким образом, манипулируя командами~{\bf5/6}
+и~{\bf4} можно добиться постепенного изменения фокусного расстояния. Помимо ожидания
+для изменения фокусного расстояния на нужную величину после команд~{\bf5} или~{\bf6}
+можно отсылать нулевые посылки.
+
+Кроме этой команды есть следующие информационные команды, чье предназначение
+пока не расшифровано (для EF~200, EF~85 см. в сводной таблице):
+\begin{description}
+\item[31] имеет двухбайтный ответ, оба байта содержали комбинации из единицы и тройки.
+\item[79] имеет трехбайтный ответ, являющийся комбинацией единиц и нулей.
+\item[95] ведет себя аналогично~{\bf31}.
+\item[111] имеет однобайтный ответ~--- единицу.
+\item[120] имеет однобайтный ответ~--- восьмерку.
+\item[239] имеет однобайтный ответ~--- 224 или 225.
+\item[247] однобайтный ответ 240.
+\item[250] однобайтный ответ 130 или~128.
+\item[251] однобайтный ответ 248.
+\item[252] однобайтный ответ (разные числа).
+\item[128] ответ из семи или восьми байт, возможно~--- запрос статуса объектива.
+\end{description}
+
+Было обнаружено еще несколько подозрительных запросов, ответом на которые был один
+байт с постоянным значением 128 или 192 (при любых манипуляциях с объективом).
+
+
+\subsection{Небольшое дополнение}
+команды (EF~85):
+
+10 --- {\bf инициализация}, без этой команды EF85 не работает.
+
+194 --- узнать расстояние фокусировки (в метрах). Ответ --- четыре байта, первые два --- текущее расстояние,
+вторые два --- предыдущее положение. В паре чисел первое умножаем на 2.5\,м и складываем со вторым (в
+сантиметрах).
+
+192 --- узнать угловое положение лимба (от некоторого условного нуля). Ответ --- два байта (short int,
+старший байт первый).
+
+Управление диафрагмой: два байта число 18 (собственно команда) и байт --- на сколько изменить
+текущее состояние диафрагмы (signed char) положительное число для закрытия, отрицательное -- открыть.
+
+
+При небольшом изменении состояния диафрагмы каждая команда 2 или 3 повторяет это изменение.
+Плюс объектив входит в режим пошаговой подстройки фокусировки. Выход из этого режима --- команда 8
+(или ее эквиваленты 11, 27, 43, 75).
+
+
+\section{Сводный перечень команд для EF~85}
+Расшифровка обозначений столбцов:
+\begin{description}
+\item[cmd] команда;
+\item[N] минимальная длина ответа в байтах;
+\item[ans] ответ (в случае изменяющегося ответа --- диапазон);
+\item[desc] краткое описание команды.
+\end{description}
+Команды, чье предназначение не выявлено, имеют пустое поле описания.
+Если действие команды аналогично другой команде, в описании пишется эта команда.
+Под F подразумевается значение расстояния до объекта, чье изображение
+четко сфокусировано. Буква <<о>> в описании означает, что назначение команды
+неизвестно, но она приводит к отключению ручного управления~F.
+Если в ответах встречаются записи через слеш, значит, в разные моменты времени
+появляется то одна, то другая из приведенных команд без видимой зависимости.
+\begin{longtable}[c]{||c||c|c| p{0.5\textwidth}||}
+\caption{Сводка команд}\\
+\hline\hline
+\bf cmd &\bf N &\bf ans &\bf desc\\
+\hline
+\hline
+\endfirsthead
+\caption{(продолжение).}\\
+\hline
+\bf cmd &\bf N &\bf ans &\bf desc\\
+\hline
+\hline
+\endhead
+\hline
+\endfoot
+
+0 & 1 & 0 & <<пустышка>> для получения ответа от объектива\\
+1 & 1 & 1 & \\
+\bf 2 & 1 & 2 & повтор предыдущего изменения величины диафрагмы, режим коротких шагов перемещения\\
+3 & 1 & 3 & 2\\
+\bf 4 & 1 & 4 & остановить изменение F\\
+\bf 5 & 1 & 5 & увеличить F\\
+\bf 6 & 1 & 6 & уменьшить F\\
+7 & 1 & 7 & о\\
+\bf 8 & 2 & 255/0, 170 & отмена действия команды 2\\
+9 & 1 & 9 & о\\
+\bf 10 & 1 & 10 & инициализация объектива EF85 (без этой команды он не выходит из спящего режима)\\
+11 & 1 & 11 & 8\\
+12 & 1 & 12 & \\
+13 & 1 & 13 & \\
+14 & 1 & 14 & \\
+15 & 1 & 15 & \\
+16 & 2 & 16, 16 & \\
+17 & 2 & 17, 17 & \\
+\bf 18 & 2 & 18, 18 & управление затвором, вторым байтом (signed char) отсылается степень изменения
+	диаметра отверстия (положительным значениям соответствует уменьшение диаметра)\\
+19 & 2 & 19, 19 & 18\\
+20 & 2 & 20, 20 & 4\\
+21 & 2 & 21, 21 & 5\\
+22 & 2 & 22, 22 & 6\\
+23 & 2 & 23, 23 & о\\
+24 & 3 & 24, 0/255, 170 & \\
+25 & 2 & 25, 25 & о\\
+26 & 2 & 26, 26 & \\
+27 & 2 & 27, 27 & 8\\
+28 & 2 & 28, 28 & \\
+29 & 2 & 29, 29 & \\
+30 & 2 & 30, 30 & (для EF~200 эквивалент команды 94)\\
+31 & 2 & 31, 31 & \\
+32 & 2 & 32, 32 & \\
+33 & 2 & 33, 33 & \\
+34 & 2 & 34, 34 & \\
+35 & 2 & 35, 35 & \\
+36 & 2 & 36, 36 & 4\\
+37 & 2 & 37, 37 & 5\\
+38 & 2 & 38, 38 & 6\\
+39 & 2 & 39, 39 & о\\
+40 & 3 & 40, 255/0, 170 & \\
+41 & 2 & 41, 41 & о\\
+42 & 2 & 42, 42 & \\
+43 & 2 & 43, 43 & 8\\
+44 & 2 & 44, 44 & \\
+45 & 2 & 45, 45 & \\
+46 & 2 & 46, 46 & \\
+47 & 2 & 47, 47 & \\
+48 & 1 & 48 & \\
+49 & 1 & 49 & \\
+50 & 1 & 50 & \\
+51 & 1 & 51 & \\
+52 & 1 & 52 & \\
+53 & 1 & 53 & \\
+54 & 1 & 54 & \\
+55 & 1 & 55 & \\
+56 & 1 & 56 & \\
+57 & 1 & 57 & \\
+58 & 1 & 58 & \\
+59 & 1 & 59 & \\
+60 & 1 & 60 & \\
+61 & 1 & 61 & \\
+62 & 1 & 62 & \\
+63 & 1 & 63 & \\
+64 & 3 & 64, 64, 64 & \\
+65 & 3 & 65, 65, 65 & \\
+66 & 3 & 66, 66, 66 & \\
+67 & 3 & 67, 67, 67 & \\
+68 & 3 & 68, 68, 68 & переместить объектив на заданное кол-во шагов (2 байта, int16, hi-low)\\
+69 & 3 & 69, 69, 69 & 5\\
+70 & 3 & 70, 70, 70 & 6\\
+71 & 3 & 71, 71, 71 & о\\
+72 & 4 & 72, 72, 255/0, 170 & \\
+73 & 3 & 73, 73, 73 & о\\
+74 & 3 & 74, 74, 170 & \\
+75 & 3 & 75, 75, 75 & 8\\
+76 & 3 & 76, 76, 76 & \\
+77 & 3 & 77, 77, 77 & \\
+78 & 3 & 78, 78, 78 & (для EF~200 эквивалент команды 94)\\
+79 & 3 & 79, 79, 79 & \\
+80 & 2 & 80, 80 & \\
+81 & 2 & 81, 81 & \\
+82 & 2 & 82, 82 & \\
+83 & 2 & 83, 83 & \\
+84 & 2 & 84, 84 & 4\\
+85 & 2 & 85, 85 & 5\\
+86 & 2 & 86, 86 & 6\\
+87 & 2 & 87, 87 & о\\
+88 & 3 & 88, 255/0, 170 & \\
+89 & 2 & 89, 89 & о\\
+90 & 2 & 90, 170 & \\
+91 & 2 & 91, 91 & \\
+92 & 2 & 92, 92 & \\
+93 & 2 & 93, 93 & \\
+\bf 94 & 2 & 94, 94 & включить ручное управление F\\
+95 & 2 & 95, 95 & \\
+96 & 1 & 96 & \\
+97 & 1 & 97 & \\
+98 & 1 & 98 & \\
+99 & 1 & 99 & \\
+100 & 1 & 100 & \\
+101 & 1 & 101 & \\
+102 & 1 & 102 & \\
+103 & 1 & 103 & \\
+104 & 1 & 240 & \\
+105 & 1 & 35 & \\
+106 & 2 & 35, 253 & \\
+107 & 2 & 232, 103 $\div$ 215, 185& \\
+108 & 2 & 108, 236 $\div$ 112, 0 & \\
+109 & 2 & 220, 80 $\div$ 103, 56 & \\
+110 & 2 & 112, 108 $\div$ 113, 62 & \\
+111 & 1 & 0/16 & \\
+112 & 1 & 112 & \\
+113 & 1 & 113 & \\
+114 & 1 & 114 & \\
+115 & 1 & 115 & \\
+116 & 1 & 116 & \\
+117 & 1 & 117 & \\
+118 & 1 & 118 & \\
+119 & 1 & 119 & \\
+120 & 1 & 120 & \\
+121 & 1 & 121 & \\
+122 & 1 & 122 & \\
+123 & 1 & 123 & \\
+124 & 1 & 124 & \\
+125 & 1 & 125 & \\
+126 & 1 & 126 & \\
+127 & 1 & 127 & \\
+128 & 6 & 129, 239, 0, 85, 0, 85 & модель объектива ?\\
+129 & 1 & 129 & \\
+130 & 1 & 130 & \\
+131 & 1 & 131 & \\
+132 & 1 & 132 & \\
+133 & 1 & 133 & \\
+134 & 1 & 134 & \\
+135 & 1 & 135 & \\
+136 & 1 & 136 & \\
+137 & 1 & 137 & \\
+138 & 1 & 138 & \\
+139 & 1 & 139 & \\
+140 & 1 & 140 & \\
+141 & 1 & 141 & \\
+142 & 1 & 142 & \\
+143 & 1 & 143 & \\
+\bf 144 & 2 & 0/32, $X$ & старший бит $X$ --- значение переключателя <<AF/MF>> (нулю
+		соответствует AF)\\
+145 & 1 & 145 & \\
+146 & 1 & 146 & \\
+147 & 1 & 147 & \\
+148 & 1 & 255 & \\
+149 & 1 & 149 & \\
+150 & 1 & 150 & \\
+151 & 1 & 151 & \\
+152 & 1 & 152 & \\
+153 & 1 & 153 & \\
+154 & 1 & 154 & \\
+155 & 1 & 155 & \\
+156 & 1 & 156 & \\
+157 & 1 & 157 & \\
+158 & 1 & 158 & \\
+159 & 1 & 159 & \\
+160 & 2 & 0, 85 & \\
+161 & 1 & 161 & \\
+162 & 1 & 162 & \\
+163 & 1 & 163 & \\
+164 & 1 & 164 & \\
+165 & 1 & 165 & \\
+166 & 1 & 166 & \\
+167 & 1 & 167 & \\
+168 & 1 & 168 & \\
+169 & 1 & 169 & \\
+170 & 1 & 170 & \\
+171 & 1 & 171 & \\
+172 & 1 & 172 & \\
+173 & 1 & 173 & \\
+174 & 1 & 174 & \\
+175 & 1 & 175 & \\
+176 & 3 & 13, 13, 72 & \\
+177 & 2 & 91, 92 & \\
+178 & 3 & 96, 2, 71 & \\
+179 & 2 & 104, 92 & \\
+180 & 1 & 180 & \\
+181 & 1 & 181 & \\
+182 & 1 & 182 & \\
+183 & 1 & 183 & \\
+184 & 1 & 184 & \\
+185 & 1 & 185 & \\
+186 & 1 & 186 & \\
+187 & 1 & 187 & \\
+188 & 1 & 188 & \\
+189 & 1 & 189 & \\
+190 & 1 & 190 & \\
+191 & 1 & 191 & \\
+\bf 192 & 2 & short int & угловое положение лимба F, первый байт --- старший, нуль относительный\\
+193 & 1 & 193 & \\
+\bf 194 & 4 & $X_1, X_2, Y_1, Y_2$ & значение F в метрах; $X$~-- текущее F, $Y$~-- предыдущее F;
+		$F(\text{метр}) = 2.5\cdot X_1+X_2/100$ \\
+195 & 1 & 195 & \\
+196 & 2 & 0, 9 $\div$ 10, 1 & \\
+197 & 1 & 197 & \\
+198 & 1 & 198 & \\
+199 & 1 & 199 & \\
+200 & 1 & 200 & \\
+201 & 1 & 201 & \\
+202 & 1 & 202 & \\
+203 & 1 & 203 & \\
+204 & 1 & 204 & \\
+205 & 1 & 205 & \\
+206 & 1 & 206 & \\
+207 & 1 & 207 & \\
+208 & 1 & 208 & \\
+209 & 1 & 209 & \\
+210 & 1 & 210 & \\
+211 & 1 & 211 & \\
+212 & 1 & 212 & \\
+213 & 1 & 213 & \\
+214 & 1 & 214 & \\
+215 & 1 & 215 & \\
+216 & 1 & 216 & \\
+217 & 1 & 217 & \\
+218 & 1 & 218 & \\
+219 & 1 & 219 & \\
+220 & 1 & 220 & \\
+221 & 1 & 221 & \\
+222 & 1 & 222 & \\
+223 & 1 & 223 & \\
+224 & 2 & 61, 186 $\div$ 61, 172 & \\
+225 & 1 & 225 & \\
+226 & 1 & 226 & \\
+227 & 1 & 227 & \\
+228 & 2 & 30, 84 & \\
+229 & 1 & 229 & \\
+230 & 1 & 230 & \\
+231 & 1 & 231 & \\
+232 & 2 & 163, 203 $\div$ 162, 105 & \\
+233 & 1 & 233 & \\
+234 & 2 & 157, 166 $\div$ 163, 205 & \\
+235 & 1 & 235 & \\
+236 & 1 & 236 & \\
+237 & 1 & 237 & \\
+238 & 1 & 238 & \\
+239 & 1 & 239 & \\
+240 & 1 & 10 & \\
+241 & 1 & 241 & \\
+242 & 1 & 242 & \\
+243 & 1 & 243 & \\
+244 & 1 & 244 & \\
+245 & 1 & 245 & \\
+246 & 1 & 246 & \\
+247 & 1 & 247 & \\
+248 & 1 & 185 $\div$ 188 & \\
+249 & 1 & 3 $\div$ 7 & \\
+250 & 1 & 192 $\div$ 194 & \\
+251 & 1 & 251 & \\
+252 & 1 & 198 $\div$ 201 & \\
+253 & 1 & 0 & \\
+254 & 1 & 207 $\div$ 208 & \\
+255 & 1 & 255 & \\
+\hline\hline
+\end{longtable}
+Команды можно условно разделить на две половины: если старший бит команды равен нулю, объектив
+выполняет определенные действия. Когда старший бит команды равен единицы, у объектива запрашиваются
+определенные данные.
+
+Команды изменения F аналогичны (за исключением разрядности ответа). Младшие 4~байта принимают
+значения 0100 (стоп), 0101 (F$+$), 0110 (F$-$), самый старший бит --- обязательно 0.
+Биты $4\div6$ принимают любые значения, кроме 110, 011 и 111.
+\end{document}
+
diff --git a/pins.pdf b/pins.pdf
new file mode 100644
index 0000000..b9707c6
Binary files /dev/null and b/pins.pdf differ