documentation

Documentation_rus/sisupr_short_descr_and_commands_TeX/main.tex

@@ -370,7 +370,7 @@ He, Minimizing Errors in Multiplexed 3-Wire RTD Data-Acquisition Systems.// Anal
 %\item[n]
 \item[o] открыть затвор;
 \item[p] отобразить значение основного ($+12\,$В) напряжения питания в сотых долях Вольта;
-%\item[q]
+\item[q] отобразить состояние начальной инициализации линейных трансляторов;
 \item[r] повторная инициализация затвора в случае ошибки (обрыв провода, короткое замыкание и т.п.);
 \item[s (служ)] отображение значений по восьми каналам внешнего АЦП;
 \item[t] отображение текущего состояния затвора (открыт\slash закрыт);
@@ -379,7 +379,7 @@ He, Minimizing Errors in Multiplexed 3-Wire RTD Data-Acquisition Systems.// Anal
 %\item[w]
 \item[x (число)] установить период шаговых двигателей приводов турелей в заданное число микросекунд;
 %\item[y]
-%\item[z]
+\item[z] принудительная инициализация линейных трансляторов (установка в нуль);
 \item[0..4 (число)] вращать шаговый двигатель с указанным номером на заданное число шагов
 	(положительное значение числа шагов соответствует вращению в условном положительном направлении,
 	отрицательное~--- в условном отрицательном).
@@ -492,6 +492,14 @@ He, Minimizing Errors in Multiplexed 3-Wire RTD Data-Acquisition Systems.// Anal
 системой управления в случае снижения пиковой просадки напряжения ниже 9\,В при получении команды
 движения или ниже 7.5\,В при работе шаговых двигателей (в этом случае также генерируется команда
 останова всех активных двигателей);
+\item[\hbox{[ q ]}] запрос состояния процедуры инициализации линейных трансляторов; ответ имеет
+форму \textbf{[ q статус ]}, где \textbf{статус}:
+	\begin{description}
+	 \item[started] начальное состояние, подготовка к установке нуля транслятора фокуса;
+	 \item[focus] движение транслятора фокуса в нуль;
+	 \item[sin] движение транслятора синусного механизма в нуль;
+	 \item[ready] инициализация окончена;
+	\end{description}
 \item[\hbox{[ r ]}] повторная инициализация затвора в случае ошибки (обрыв провода, короткое
 замыкание и т.п.); ответом является эхо команды;
 \item[\hbox{[ s ]} (служ)] отображение значений по восьми каналам внешнего АЦП;  ответ зависит от
@@ -522,6 +530,8 @@ He, Minimizing Errors in Multiplexed 3-Wire RTD Data-Acquisition Systems.// Anal
 \item[\hbox{[ x период ]}] установить период шаговых двигателей приводов турелей в заданное число
 	микросекунд; ответом является эхо команды, если \textbf{период} имеет значение в диапазоне
 	\verb'uint16_t';
+\item[\hbox{[ z ]}] принудительная инициализация линейных трансляторов (установка в нуль);
+состояние процедуры можно узнать по запросу \textbf{[ q ]};
 \item[\hbox{[ 0..4 шаги ]}] вращать шаговый двигатель с указанным номером на заданное число шагов
 (положительное значение числа шагов соответствует вращению в условном положительном направлении,
 отрицательное~--- в условном отрицательном); ответом является эхо команды.

with_opencm3/init_on_power.c

@@ -0,0 +1,67 @@
+/*
+ * init_on_power.c
+ *
+ * Copyright 2015 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
+ *
+ * This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ * GNU General Public License for more details.
+ *
+ * You should have received a copy of the GNU General Public License
+ * along with this program; if not, write to the Free Software
+ * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
+ * MA 02110-1301, USA.
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "init_on_power.h"
+#include "stepper_motors.h"
+
+started_ini stini_status = INI_START;
+
+void init_on_poweron_proc(){
+	switch (stini_status){
+		case INI_START:
+			move_motor(4, -4500); // move focus to zero
+			stini_status = INI_FOCUS_PROC;
+		break;
+		case INI_FOCUS_PROC:
+			if(Motor_active[4]) return; // focus is still moving
+			move_motor(3, -55000); // move sinus mechanism to zero
+			stini_status = INI_SIN_PROC;
+		break;
+		case INI_SIN_PROC:
+			if(Motor_active[3]) return;
+			stini_status = INI_READY;
+		break;
+		case INI_READY:
+		default:
+			return;
+	}
+}
+
+void print_init_status(){
+	MSG("ini status: ", "[ " STR_INIT_STATUS " ");
+	switch (stini_status){
+		case INI_START:
+			LP("started");
+		break;
+		case INI_FOCUS_PROC:
+			LP("focus");
+		break;
+		case INI_SIN_PROC:
+			LP("sin");
+		break;
+		case INI_READY:
+		default:
+			LP("ready");
+	}
+	if(mode == LINE_MODE) LP(" ]");
+	lastsendfun('\n');
+}

with_opencm3/init_on_power.h

@@ -0,0 +1,42 @@
+/*
+ * init_on_power.h
+ *
+ * Copyright 2015 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
+ *
+ * This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ * GNU General Public License for more details.
+ *
+ * You should have received a copy of the GNU General Public License
+ * along with this program; if not, write to the Free Software
+ * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
+ * MA 02110-1301, USA.
+ */
+
+#pragma once
+#ifndef __INIT_ON_POWER_H__
+#define __INIT_ON_POWER_H__
+
+#include "user_proto.h"
+
+// states of system-on-poweron initialisation
+typedef enum{
+	 INI_START
+	,INI_FOCUS_PROC
+	,INI_SIN_PROC
+	,INI_READY
+} started_ini;
+
+extern started_ini stini_status;
+
+void init_on_poweron_proc();
+void print_init_status();
+#define forced_init()  do{stini_status = INI_START;}while(0)
+
+#endif // __INIT_ON_POWER_H__