======= Идентификатор устройства: =======
10 - reserved
9  - 0 - данные процесса, 1 - данные параметров
8  - \
7  - |
6  - | address
5  - |
4  - |
3  - /
2  - \
1  - | function
0  - /

арес задается в настройках привода

функция:
3 - выходные данные процесса (PO)
4 - входные данные процесса (PI)
5 - синхронизация
6 - (для группового адреса) - групповое PO

если данные параметров (9-й бит == 1), то функция:
3 - запрос данных параметров
4 - ответ 


======= Контрольные слова =======

Первые 8 бит CW1&CW2 (со звездочкой - то, что используется):
7 - резерв
6 - *сброс ошибки
5 - набор параметров
4 - генератор темпа
3 - резерв
2 - *разрешение/стоп
1 - *разрешение/быстрый стоп
0 - *блокировка/разрешение

Старшие 8 бит у CW1 не использую, у CW2 старшие 8 бит - виртуальные клеммы (цифровые входы)


======= Слова состояния =======

Младшие 8 бит обоих:
7 - резерв
6 - резерв
5 - *неисправность/предупреждение
4 - набор параметров 2/1
3 - генератор темпа 2/1
2 - *PO разблокированы/заблокированы
1 - *готов/не готов
0 - *выход разблокирован/заблокирован

Биты 1+7:
0+0 - не готов
0+1 - ошибка
1+0 - готов
1+1 - предупреждение

Старшие 8 бит CW1 зависит от бита 5 младшего слова:
1 - код ошибки
0 - состояние

Коды состояний:
0 - не готов
1 - блокировка
2 - нет разрешения
3 - ток удержания
4 - разрешение
5 - регулирование
8 - заводские настройки
13 - захват
16 - ожидание данных 
17 - безопасный останов


======= Чтение/запись парметров =======
Индекс и субиндекс параметров можно посмотреть в сплывающей подсказке конфигуратора.
Идентификатор - с 1 в девятом бите.
Посылка и ответ состоят из восьми байт. Первые четыре байта:
0 - команда (0x31 для считывания параметра и 0x32 для записи)
1 - субиндекс
2 - индекс, старший байт
3 - индекс, младший байт

Четыре младших байта - данные.