mirror of
https://github.com/eddyem/tsys01.git
synced 2025-12-06 02:25:13 +03:00
fixed doc
This commit is contained in:
parent
3202beec31
commit
c44e0cac07
BIN
doc/main.pdf
BIN
doc/main.pdf
Binary file not shown.
179
doc/main.tex
179
doc/main.tex
@ -1,6 +1,7 @@
|
||||
\documentclass[a4paper,12pt]{extarticle}
|
||||
\usepackage{/home/eddy/ed}
|
||||
\usepackage{bytefield}
|
||||
\usepackage{pdflscape}
|
||||
\graphicspath{{./pic/}}
|
||||
\nocolon
|
||||
|
||||
@ -38,9 +39,10 @@
|
||||
остро эта проблема проявлялась при
|
||||
получении ответа от всех контроллеров на <<широковещательный>> запрос).
|
||||
|
||||
В данном документе описано состояние системы на сентябрь 2024\,г. Опущены все факты, упомянутые в
|
||||
вышеназванном техническом отчете (его, как и данный документ, можно найти в репозитории с
|
||||
кодом~\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01}}).
|
||||
В данном документе описано состояние системы на сентябрь 2024\,г. Он является дополнением к
|
||||
вышеназванному техническому отчету (его, как и данный документ, можно найти в репозитории с
|
||||
кодом~\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01}}). Принципиальная схема контроллера термодатчиков
|
||||
приведена на рис.~\ref{schematic}.
|
||||
|
||||
\section{Топология системы}
|
||||
Основной компьютер, осуществляющий доступ к свежесобранным данным, установлен в металлическом щитке
|
||||
@ -224,6 +226,28 @@ $-10\div+20\,\degr$C,
|
||||
|
||||
Итого, из 80~закрепленных на ГЗ БТА датчиков надежные показания дают~70.
|
||||
|
||||
\subsection{Используемые контакты микроконтроллера}
|
||||
\begin{description}
|
||||
\item[I2C:] PB6 (SCL), PB7 (SDA)~-- шина данных датчиков.
|
||||
\item[USART1:] PA9 (Tx), PA10 (Rx)~-- (в новой версии не используется) выводы USART1.
|
||||
\item[CAN:] PB8 (Rx), PB9 (Tx)~-- коммуникации по CAN-шине.
|
||||
\item[I2C MUX:] PB0..PB2 (соответствующие биты адреса, PB0~-- младший), PB12 ($\overline{\mathrm{EN}}$)~--
|
||||
управление мультиплексором, подключающим к I2C микроконтроллера соответствующую пару датчиков.
|
||||
\item[POWER:] PB3 (overcurrent), PA8 (EN)~-- питание (через драйвер TPS2051)
|
||||
термодатчиков; при превышении потребляемого тока величины 0.5\,А, PB3 подтягивается к земле.
|
||||
\item[ADC:] PA0 (V12/4.93), PA1 (V5/2), PA3 (I12 - 1V/A), PA6 (V3.3/2)~-- входы АЦП, здесь
|
||||
\begin{description}
|
||||
\item[V12~--] напряжение питания 12\,В, поступающего на вход АЦП через делитель напряжения $1:4.93$;
|
||||
\item[V5~--] напряжение питания 5\,В после импульсного преобразователя, через делитель $1:2$;
|
||||
\item[V3.3~--] напряжение питания термодатчиков 3.3\,В после линейного преобразователя, через делитель $1:2$;
|
||||
\item[I12~--] потребляемый ток (падение в 1\,В соответствует току в 1\,А), опция измерения силы тока может отсутствовать,
|
||||
если не распаян датчик~MAX471.
|
||||
\end{description}
|
||||
\item[LEDs:] PB10 (LED0), PB11 (LED1)~-- сигнальные светодиоды (могут включаться для отладки, в обычном состоянии
|
||||
отключены): LED0 (ближайший к разъемам датчиков)~-- пульсирует 1~раз в секунду, LED1~-- горит при нормальном состоянии
|
||||
коммуникации по CAN~шине.
|
||||
\end{description}
|
||||
|
||||
\section{Протоколы связи}
|
||||
Протокол связи с собственно термодатчиками по шине I2C документирован производителем, поэтому здесь
|
||||
не озвучивается.
|
||||
@ -382,23 +406,24 @@ N+M$,
|
||||
|
||||
|
||||
\subsection{Текстовый протокол данных при работе через USB}
|
||||
Связь управляющего компьютера с любым контроллером системы сбора возможна при помощи шины USB.
|
||||
|
||||
Формат команды:
|
||||
Рабочий протокол включает в себя служебные команды, предназначенные для отладки. Формат команды:
|
||||
\verb'[<num>]<char><endline>', где \verb'<char>' "--- символ команды (большая или малая латинская
|
||||
буква), а \verb'<endline>' "--- символ завершения строки (\verb'\n'). Параметр \verb'[<num>]'
|
||||
используется лишь для основной части команд в верхнем регистре, означая номер контроллера, которому
|
||||
будет осуществлена передача следующей команды.
|
||||
Все команды в нижнем регистре запускаются исключительно локально на данном контроллере (существуют
|
||||
также команды, не имеющие <<локального>> варианта, как и команды, не имеющие <<сетевого>>).
|
||||
<<Сетевые>> команды могут быть отправлены с любого контроллера: как ведущего, так и ведомого. При
|
||||
получении команды контроллер сохраняет номер адресата, отправляя ответ с нужным~ID.
|
||||
обязателен для команд в верхнем регистре (данные команды запускают передачу по шине CAN, кроме
|
||||
команды \texttt{O}, являющейся на самом деле локальной), с командами в нижнем регистре он не
|
||||
используется (т.к. это~--- локальные команды); данный параметр является номером контроллера в шине
|
||||
(номером, установленным микропереключателями на плате). Часть команд не имеет локального или
|
||||
<<глобального>> варианта.
|
||||
|
||||
Далее приводится список основных команд.
|
||||
|
||||
\begin{description}
|
||||
\item[@] инвертировать флаг режима отладки: при установленном флаге контроллер выдает
|
||||
дополнительные сообщения в USB (на посылки в CAN-шину данный флаг не влияет);
|
||||
\item[A] разрешение подчиненному узлу отправлять сообщения в CAN-шину (нормальный режим работы);
|
||||
\item[A] разрешение подчиненному узлу отправлять сообщения в CAN-шину (нормальный режим работы),
|
||||
если было отключено командой \texttt{S};
|
||||
\item[a] получение <<сырых>> значений измерений АЦП микроконтроллера;
|
||||
\item[B] посылка тестового сообщения по CAN-шине (на него не приходит ответа, лишь в USB
|
||||
получателя выводится сообщение <<DUMMY>>, если, конечно, к USB кто-либо подключен);
|
||||
@ -473,38 +498,85 @@ ACTION=="add", ENV{USB_IDS}=="0483:5740", ATTRS{interface}=="?*",
|
||||
SYMLINK+="$attr{interface}%c", MODE="0666", GROUP="tty"
|
||||
\end{verbatim}
|
||||
|
||||
Для возможности разделения последовательного устройства между несколькими независимыми процессами
|
||||
(опрос температурных данных, работа с вентиляторами, диагностика), запускается
|
||||
прокси-демон\footnote{\url{https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/serialsock}},
|
||||
предоставляющий сетевой доступ по заданному локальному INET-сокету или же UNIX-сокету. Полученные
|
||||
из последовательного устройства данные транслируются всем подключенным клиентам, а данные от
|
||||
клиентов записываются в устройство.
|
||||
На управляющем системой термомониторинга компьютере имеется простейший веб-интерфейс для
|
||||
графического и текстового доступа к данным, на нем же запущены все основные демоны:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item прокси\footnote{\url{https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/serialsock}} для возможности
|
||||
одновременной работы с последовательным портом нескольких клиентов;
|
||||
\item опроса\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01/tree/master/src/netdaemon}} контроллеров термодатчиков;
|
||||
\item NGINX для выдачи статических HTML-файлов;
|
||||
\item баш-скрипты\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01/tree/master/src/netdaemon/scripts}}, позволяющие
|
||||
получать в веб-интерфейсе параметры частотного привода вентиляторов оправы и изменять их.
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
Основной сетевой демон\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01/tree/master/src/netdaemon}}
|
||||
подключается к сокету прокси-демона, а также открывает общедоступный сетевой сокет, через который
|
||||
любой клиент может получить данные последних измерений. Кроме того, при помощи \verb|gnuplot|
|
||||
каждые 15\,минут формируются изображения с распределением температуры по обоим слоям установки
|
||||
термодатчиков. Данные доступны через веб.
|
||||
Еще один демон\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01/tree/master/src/BTAmirtemp}} необходимо запустить на
|
||||
основном управляющем компьютере АСУ БТА. Его задача~--- один раз в минуту получать по сети значение средней
|
||||
температуры зеркала и внедрять его в систему управления.
|
||||
|
||||
При помощи \verb|netcat| и баш-скриптов реализован также веб-интерфейс управления вентиляторами,
|
||||
расположенными внутри оправы ГЗ~БТА. На рис.~\ref{fans} продемонстрирован простейший интерфейс,
|
||||
доступный по адресу \url{http://mirtemp.sao.ru/fans.html}. Переключатели <<Low>>, <<Mid>> и
|
||||
<<High>> позволяют установить заданную скорость вращения вентиляторов. Флажок <<Run middle>>
|
||||
включает вентилятор, расположенный в средней части зеркала (он захватывает воздух из подкупольного
|
||||
пространства, в отличие от остальных вентиляторов, которые лишь перемешивают внутри оправы~ГЗ). При
|
||||
выборе флажка <<Stop>> выключаются все вентиляторы. Кнопка <<Set>> активирует текущий выбор.
|
||||
Под ней отображаются текущие значения потребляемого вентиляторами тока и скорость вращения их
|
||||
двигателей (центральный вентилятор включается пускателем, поэтому в статистике не участвует).
|
||||
Прокси-демон предоставляет сетевой доступ по заданному локальному INET-сокету или же UNIX-сокету.
|
||||
Полученные из последовательного устройства данные транслируются всем подключенным клиентам, а данные
|
||||
от клиентов записываются в устройство.
|
||||
|
||||
Демон опроса подключается к сокету прокси-демона, а также открывает общедоступный сетевой сокет,
|
||||
через который любой клиент может получить данные последних измерений. Кроме того, при помощи
|
||||
\verb|gnuplot| каждые 15\,минут формируются изображения с распределением температуры по обоим слоям
|
||||
установки термодатчиков. Данные доступны через веб.
|
||||
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=0.4\textwidth]{fans}
|
||||
\caption{Управление вентиляторами.}
|
||||
\label{fans}
|
||||
\label{gfans}
|
||||
\end{pict}
|
||||
|
||||
На рис.~\ref{t0} и~\ref{t1} приведены примеры изображений распределения температур. В тех местах,
|
||||
где термодатчики отсутствуют, либо же их показания выбиваются за $3\sigma$ от медианной по зеркалу,
|
||||
данные не отображены.
|
||||
По адресу \url{http://mirtemp.sao.ru/fans.html} располагается интерфейс управления двигателями
|
||||
системы вентиляции~\look{gfans}. Так как <<сервер>>, обслуживающий запросы из этого
|
||||
веб-интерфейса~--- по сути обертка в баш-скрипт утилиты \texttt{netcat}, никакой возможности
|
||||
аутентификации пока не предусмотрено. Учитывая то, что слабый одноплатник управления системой
|
||||
заменен на более мощный безвентиляторный компьютер, в будущем возможно изменение (как минимум~---
|
||||
простейшая аутентификация средствами NGINX, либо отдельный демон на библиотеке \texttt{onion}).
|
||||
|
||||
Интерфейс осуществляет запросы серверу по порту 8080, получая текущие значения потребляемого двигателями тока и скорости
|
||||
их вращения (кроме скорости вращения центрального вентилятора, т.к. он управляется реле). В интерфейсе можно выбрать
|
||||
один из вариантов <<Set speed>>:
|
||||
\begin{itemize}
|
||||
\item Low~-- наименьшая скорость вращения, 300~об/сек;
|
||||
\item Mid~-- средняя скорость, 800~об/сек;
|
||||
\item High~-- наибольшая скорость, 1300~об/сек;
|
||||
\item Run middle~-- включение центрального вентилятора (забор воздуха из подкупольного в оправу ГЗ БТА),
|
||||
эквивалентно вызову \texttt{SEWcontrol}\footnote{\url{https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/serialsockCANmanage}}
|
||||
с нулевой скоростью (эта опция включает реле);
|
||||
\item Stop~-- выключение всех (в т.ч. и центрального) двигателей.
|
||||
\end{itemize}
|
||||
|
||||
После нажатия кнопки <<Set>> выбранный вариант посылается серверу и данная команда помещается в служебный файл,
|
||||
читаемый в цикле баш-скриптом \texttt{Runsewctrl} с запуском \texttt{SEWcontrol} по необходимости.
|
||||
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=0.7\textwidth]{T0}
|
||||
\caption{Пример изображения распределения температур приповерхностного слоя.}
|
||||
\label{t0}
|
||||
\end{pict}
|
||||
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=0.7\textwidth]{T1}
|
||||
\caption{Пример изображения распределения температур тыльной поверхности.}
|
||||
\label{t1}
|
||||
\end{pict}
|
||||
|
||||
По адресам \url{http://mirtemp.sao.ru/T0.html} и \url{http://mirtemp.sao.ru/T0.html} можно получить
|
||||
доступ к изображениям распределения температуры за последние 15~минут На рис.~\ref{t0} и~\ref{t1}
|
||||
приведены примеры этих изображений. В тех местах, где термодатчики отсутствуют, либо же их показания
|
||||
выбиваются за $3\sigma$ от медианной по зеркалу, данные не отображаются.
|
||||
|
||||
Из пользовательского ПО (например, так АСУ БТА получает данные средней температуры ГЗ) возможен более удобный
|
||||
доступ к данным (также можно выполнять и обращения из браузера для получения данных в табличном виде) при
|
||||
запросе к серверу по порту~4444. Веб-запрос может быть как GET вида \url{http://mirtemp.sao.ru:4444/T0}
|
||||
(а также: T1 и Tmean), так и POST. Аналогично можно работать через сокет, открыв его и посылая нужные команды,
|
||||
получая от сервера соответствующий ответ.
|
||||
|
||||
Температура Tmean считается как среднее арифметическое от всех показаний термодатчиков, размещенных на ГЗ БТА,
|
||||
за исключением выбросов, превышающих $3\sigma$ от их медианной величины (чтобы не учитывать неправильные
|
||||
или ошибочные значения).
|
||||
|
||||
Вся подробная информация: исходные коды, схемы и т.п. размещена в
|
||||
репозитории\footnote{\url{https://github.com/eddyem/tsys01}}.
|
||||
@ -532,19 +604,36 @@ ACTION=="add", ENV{USB_IDS}=="0483:5740", ATTRS{interface}=="?*",
|
||||
бы поддерживать на заданном уровне температуру ГЗ~БТА. Управление этим кондиционером~--- еще одна
|
||||
задача следующего поколения разработчиков.
|
||||
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=0.7\textwidth]{T0}
|
||||
\caption{Пример изображения распределения температур приповерхностного слоя.}
|
||||
\label{t0}
|
||||
\end{pict}
|
||||
\subsection{Архивирование данных}
|
||||
Для архивирования данных на любом компьютере в сети необходимо в файл \texttt{/etc/crontab} добавить следующую строку:
|
||||
\begin{verbatim}
|
||||
# get data from mirtemp
|
||||
0-55/5 * * * * user /path/to/getdata /path/to/MirtempData
|
||||
\end{verbatim}
|
||||
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=0.7\textwidth]{T1}
|
||||
\caption{Пример изображения распределения температур тыльной поверхности.}
|
||||
\label{t1}
|
||||
\end{pict}
|
||||
Т.е. с интервалом в 5~минут запускать от имени пользователя \texttt{user} скрипт \texttt{getdata}
|
||||
(см. в директории \texttt{scripts}), расположенный по пути \texttt{/path/to/getdata} и складывать
|
||||
полученные данные в поддиректориях \texttt{/path/to/MirtempData}. Данный скрипт при каждом запуске
|
||||
пишет данные в поддиректорию, соответствующую текущей дате в формате \texttt{YY.MM.DD}, в файлы
|
||||
\verb|HH:MM_Tx.dat|, где \texttt{x}~-- 0, 1 или~2. 2~соответствует термодатчикам в Н2, здесь уже
|
||||
есть лишь обозначение координат: $(1,0)$~-- датчик внутри щита с контроллером, компьютером и блоком питания;
|
||||
$(1,1)$~-- датчик под этим щитом, измеряющий температуру воздуха в данном месте стойки Н2.
|
||||
|
||||
Скрипт \verb'Archive_one_month' позволяет в поддиректории \texttt{archive} создать файлы-архивы заданного
|
||||
месяца (параметром этого скрипта является YY.MM). Весь месяц помещается в один архив.
|
||||
|
||||
Скрипты \verb|plotALLjpg| и \verb|plotjpg| позволяют сгенерировать JPEG-изображения с картами
|
||||
распределения температур на заданную дату, а \texttt{findextrems} и \texttt{findallextr}~---
|
||||
обнаружить все экстремальные значения температур среди выбранных дат.
|
||||
|
||||
\begin{landscape}
|
||||
\begin{pict}
|
||||
\includegraphics[width=1.1\columnwidth]{stm32}
|
||||
\vspace*{-5em}
|
||||
\caption{Принципиальная схема контроллера термодатчиков.}
|
||||
\label{schematic}
|
||||
\end{pict}
|
||||
\end{landscape}
|
||||
|
||||
\end{document}
|
||||
|
||||
|
||||
BIN
doc/pic/stm32.pdf
Normal file
BIN
doc/pic/stm32.pdf
Normal file
Binary file not shown.
23
src/BTAmirtemp/Makefile
Normal file
23
src/BTAmirtemp/Makefile
Normal file
@ -0,0 +1,23 @@
|
||||
PROGRAM = bta_mirtemp
|
||||
LDFLAGS = -lcrypt
|
||||
SRCS = $(wildcard *.c)
|
||||
CC = gcc
|
||||
DEFINES = -D_XOPEN_SOURCE=1111 -D_GNU_SOURCE
|
||||
# -DEBUG
|
||||
CXX = gcc
|
||||
CFLAGS = -Wall -Werror -Wextra $(DEFINES) -pthread
|
||||
OBJS = $(SRCS:.c=.o)
|
||||
all : $(PROGRAM)
|
||||
$(PROGRAM) : $(OBJS)
|
||||
$(CC) $(CFLAGS) $(OBJS) $(LDFLAGS) -o $(PROGRAM)
|
||||
|
||||
# some addition dependencies
|
||||
# %.o: %.c
|
||||
# $(CC) $(LDFLAGS) $(CFLAGS) $< -o $@
|
||||
#$(SRCS) : %.c : %.h $(INDEPENDENT_HEADERS)
|
||||
# @touch $@
|
||||
|
||||
clean:
|
||||
/bin/rm -f *.o *~
|
||||
depend:
|
||||
$(CXX) -MM $(CXX.SRCS)
|
||||
4
src/BTAmirtemp/Readme
Normal file
4
src/BTAmirtemp/Readme
Normal file
@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
This daemoun should be run on main ACS computer (acs7).
|
||||
Connect to mirtemp.sao.ru:4444, read mean mirror temperature and change its value in system.
|
||||
|
||||
RUN: bta_mirtemp logfile
|
||||
346
src/BTAmirtemp/bta_shdata.c
Normal file
346
src/BTAmirtemp/bta_shdata.c
Normal file
@ -0,0 +1,346 @@
|
||||
#include "bta_shdata.h"
|
||||
#include "usefull_macros.h"
|
||||
|
||||
#include <crypt.h>
|
||||
|
||||
#pragma pack(push, 4)
|
||||
// Main command channel (level 5)
|
||||
struct CMD_Queue mcmd = {{"Mcmd"}, 0200,0,-1,0};
|
||||
// Operator command channel (level 4)
|
||||
struct CMD_Queue ocmd = {{"Ocmd"}, 0200,0,-1,0};
|
||||
// User command channel (level 2/3)
|
||||
struct CMD_Queue ucmd = {{"Ucmd"}, 0200,0,-1,0};
|
||||
|
||||
#define MSGLEN (80)
|
||||
static char msg[MSGLEN];
|
||||
#define PERR(...) do{snprintf(msg, MSGLEN, __VA_ARGS__); perror(msg);} while(0)
|
||||
|
||||
#ifndef BTA_MODULE
|
||||
volatile struct BTA_Data *sdt;
|
||||
volatile struct BTA_Local *sdtl;
|
||||
|
||||
volatile struct SHM_Block sdat = {
|
||||
{"Sdat"},
|
||||
sizeof(struct BTA_Data),
|
||||
2048,0444,
|
||||
SHM_RDONLY,
|
||||
bta_data_init,
|
||||
bta_data_check,
|
||||
bta_data_close,
|
||||
ClientSide,-1,NULL
|
||||
};
|
||||
|
||||
int snd_id = -1; // client sender ID
|
||||
int cmd_src_pid = 0; // next command source PID
|
||||
uint32_t cmd_src_ip = 0;// next command source IP
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Init data
|
||||
*/
|
||||
void bta_data_init() {
|
||||
sdt = (struct BTA_Data *)sdat.addr;
|
||||
sdtl = (struct BTA_Local *)(sdat.addr+sizeof(struct BTA_Data));
|
||||
if(sdat.side == ClientSide) {
|
||||
if(sdt->magic != sdat.key.code) {
|
||||
WARN("Wrong shared data (maybe server turned off)");
|
||||
}
|
||||
if(sdt->version == 0) {
|
||||
WARN("Null shared data version (maybe server turned off)");
|
||||
}
|
||||
else if(sdt->version != BTA_Data_Ver) {
|
||||
WARN("Wrong shared data version: I'am - %d, but server - %d ...",
|
||||
BTA_Data_Ver, sdt->version );
|
||||
}
|
||||
if(sdt->size != sdat.size) {
|
||||
if(sdt->size > sdat.size) {
|
||||
WARN("Wrong shared area size: I needs - %d, but server - %d ...",
|
||||
sdat.size, sdt->size );
|
||||
} else {
|
||||
WARN("Attention! Too little shared data structure!");
|
||||
WARN("I needs - %d, but server gives only %d ...",
|
||||
sdat.size, sdt->size );
|
||||
WARN("May be server's version too old!?");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
/* ServerSide */
|
||||
if(sdt->magic == sdat.key.code &&
|
||||
sdt->version == BTA_Data_Ver &&
|
||||
sdt->size == sdat.size)
|
||||
return;
|
||||
memset(sdat.addr, 0, sdat.maxsize);
|
||||
sdt->magic = sdat.key.code;
|
||||
sdt->version = BTA_Data_Ver;
|
||||
sdt->size = sdat.size;
|
||||
Tel_Hardware = Hard_On;
|
||||
Pos_Corr = PC_On;
|
||||
TrkOk_Mode = UseDiffVel | UseDiffAZ ;
|
||||
inp_B = 591.;
|
||||
Pressure = 595.;
|
||||
PEP_code_A = 0x002aaa;
|
||||
PEP_code_Z = 0x002aaa;
|
||||
PEP_code_P = 0x002aaa;
|
||||
PEP_code_F = 0x002aaa;
|
||||
PEP_code_D = 0x002aaa;
|
||||
DomeSEW_N = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int bta_data_check() {
|
||||
return( (sdt->magic == sdat.key.code) && (sdt->version == BTA_Data_Ver) );
|
||||
}
|
||||
|
||||
void bta_data_close() {
|
||||
if(sdat.side == ServerSide) {
|
||||
sdt->magic = 0;
|
||||
sdt->version = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Allocate shared memory segment
|
||||
*/
|
||||
int get_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb, int server) {
|
||||
int getsize = (server)? sb->maxsize : sb->size;
|
||||
// first try to find existing one
|
||||
sb->id = shmget(sb->key.code, getsize, sb->mode);
|
||||
if(sb->id < 0 && errno == ENOENT && server){
|
||||
// if no - try to create a new one
|
||||
int cresize = sb->maxsize;
|
||||
if(sb->size > cresize){
|
||||
WARN("Wrong shm maxsize(%d) < realsize(%d)",sb->maxsize,sb->size);
|
||||
cresize = sb->size;
|
||||
}
|
||||
sb->id = shmget(sb->key.code, cresize, IPC_CREAT|IPC_EXCL|sb->mode);
|
||||
}
|
||||
if(sb->id < 0){
|
||||
if(server)
|
||||
PERR("Can't create shared memory segment '%s'",sb->key.name);
|
||||
else
|
||||
PERR("Can't find shared segment '%s' (maybe no server process) ",sb->key.name);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
// attach it to our memory space
|
||||
sb->addr = (unsigned char *) shmat(sb->id, NULL, sb->atflag);
|
||||
if((long)sb->addr == -1){
|
||||
PERR("Can't attach shared memory segment '%s'",sb->key.name);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
if(server && (shmctl(sb->id, SHM_LOCK, NULL) < 0)){
|
||||
PERR("Can't prevents swapping of shared memory segment '%s'",sb->key.name);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
DBG("Create & attach shared memory segment '%s' %dbytes", sb->key.name, sb->size);
|
||||
sb->side = server;
|
||||
if(sb->init != NULL)
|
||||
sb->init();
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int close_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb){
|
||||
int ret;
|
||||
if(sb->close != NULL)
|
||||
sb->close();
|
||||
if(sb->side == ServerSide) {
|
||||
// ret = shmctl(sb->id, SHM_UNLOCK, NULL);
|
||||
ret = shmctl(sb->id, IPC_RMID, NULL);
|
||||
}
|
||||
ret = shmdt (sb->addr);
|
||||
return(ret);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Create|Find command queue
|
||||
*/
|
||||
void get_cmd_queue(struct CMD_Queue *cq, int server){
|
||||
if (!server && cq->id >= 0) { //if already in use set current
|
||||
snd_id = cq->id;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// first try to find existing one
|
||||
cq->id = msgget(cq->key.code, cq->mode);
|
||||
// if no - try to create a new one
|
||||
if(cq->id<0 && errno == ENOENT && server)
|
||||
cq->id = msgget(cq->key.code, IPC_CREAT|IPC_EXCL|cq->mode);
|
||||
if(cq->id<0){
|
||||
if(server)
|
||||
PERR("Can't create comand queue '%s'",cq->key.name);
|
||||
else
|
||||
PERR("Can't find comand queue '%s' (maybe no server process) ",cq->key.name);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
cq->side = server;
|
||||
if(server){
|
||||
char buf[120]; /* выбросить все команды из очереди */
|
||||
while(msgrcv(cq->id, (struct msgbuf *)buf, 112, 0, IPC_NOWAIT) > 0);
|
||||
}else
|
||||
snd_id = cq->id;
|
||||
cq->acckey = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // BTA_MODULE
|
||||
|
||||
|
||||
int check_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb) {
|
||||
if(sb->check)
|
||||
return(sb->check());
|
||||
else return(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Set access key in current channel
|
||||
*/
|
||||
void set_acckey(uint32_t newkey){
|
||||
if(snd_id < 0) return;
|
||||
if(ucmd.id == snd_id) ucmd.acckey = newkey;
|
||||
else if(ocmd.id == snd_id) ocmd.acckey = newkey;
|
||||
else if(mcmd.id == snd_id) mcmd.acckey = newkey;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Setup source data for one following command if default values
|
||||
* (IP == 0 - local, PID = current) not suits
|
||||
*/
|
||||
void set_cmd_src(uint32_t ip, int pid) {
|
||||
cmd_src_pid = pid;
|
||||
cmd_src_ip = ip;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#pragma pack(push, 4)
|
||||
/**
|
||||
* Send client commands to server
|
||||
*/
|
||||
void send_cmd(int cmd_code, char *buf, int size) {
|
||||
struct my_msgbuf mbuf;
|
||||
if(snd_id < 0) return;
|
||||
if(size > 100) size = 100;
|
||||
if(cmd_code > 0)
|
||||
mbuf.mtype = cmd_code;
|
||||
else
|
||||
return;
|
||||
if(ucmd.id == snd_id) mbuf.acckey = ucmd.acckey;
|
||||
else if(ocmd.id == snd_id) mbuf.acckey = ocmd.acckey;
|
||||
else if(mcmd.id == snd_id) mbuf.acckey = mcmd.acckey;
|
||||
|
||||
mbuf.src_pid = cmd_src_pid ? cmd_src_pid : getpid();
|
||||
mbuf.src_ip = cmd_src_ip;
|
||||
cmd_src_pid = cmd_src_ip = 0;
|
||||
|
||||
if(size > 0)
|
||||
memcpy(mbuf.mtext, buf, size);
|
||||
else {
|
||||
mbuf.mtext[0] = 0;
|
||||
size = 1;
|
||||
}
|
||||
msgsnd(snd_id, (struct msgbuf *)&mbuf, size+12, IPC_NOWAIT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_cmd_noarg(int cmd_code) {
|
||||
send_cmd(cmd_code, NULL, 0);
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_str(int cmd_code, char *arg) {
|
||||
send_cmd(cmd_code, arg, strlen(arg)+1);
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i1(int cmd_code, int32_t arg1) {
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)&arg1, sizeof(int32_t));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i2(int cmd_code, int32_t arg1, int32_t arg2) {
|
||||
int32_t ibuf[2];
|
||||
ibuf[0] = arg1;
|
||||
ibuf[1] = arg2;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 2*sizeof(int32_t));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i3(int cmd_code, int32_t arg1, int32_t arg2, int32_t arg3) {
|
||||
int32_t ibuf[3];
|
||||
ibuf[0] = arg1;
|
||||
ibuf[1] = arg2;
|
||||
ibuf[2] = arg3;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 3*sizeof(int32_t));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i4(int cmd_code, int32_t arg1, int32_t arg2, int32_t arg3, int32_t arg4) {
|
||||
int32_t ibuf[4];
|
||||
ibuf[0] = arg1;
|
||||
ibuf[1] = arg2;
|
||||
ibuf[2] = arg3;
|
||||
ibuf[3] = arg4;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 4*sizeof(int32_t));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_d1(int32_t cmd_code, double arg1) {
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)&arg1, sizeof(double));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_d2(int cmd_code, double arg1, double arg2) {
|
||||
double dbuf[2];
|
||||
dbuf[0] = arg1;
|
||||
dbuf[1] = arg2;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)dbuf, 2*sizeof(double));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i1d1(int cmd_code, int32_t arg1, double arg2) {
|
||||
struct {
|
||||
int32_t ival;
|
||||
double dval;
|
||||
} buf;
|
||||
buf.ival = arg1;
|
||||
buf.dval = arg2;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i2d1(int cmd_code, int32_t arg1, int32_t arg2, double arg3) {
|
||||
struct {
|
||||
int32_t ival[2];
|
||||
double dval;
|
||||
} buf;
|
||||
buf.ival[0] = arg1;
|
||||
buf.ival[1] = arg2;
|
||||
buf.dval = arg3;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf));
|
||||
}
|
||||
void send_cmd_i3d1(int cmd_code, int32_t arg1, int32_t arg2, int32_t arg3, double arg4) {
|
||||
struct {
|
||||
int32_t ival[3];
|
||||
double dval;
|
||||
} buf;
|
||||
buf.ival[0] = arg1;
|
||||
buf.ival[1] = arg2;
|
||||
buf.ival[2] = arg3;
|
||||
buf.dval = arg4;
|
||||
send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void encode_lev_passwd(char *passwd, int nlev, uint32_t *keylev, uint32_t *codlev){
|
||||
char salt[4];
|
||||
char *encr;
|
||||
union {
|
||||
uint32_t ui;
|
||||
char c[4];
|
||||
} key, cod;
|
||||
sprintf(salt,"L%1d",nlev);
|
||||
encr = (char *)crypt(passwd, salt);
|
||||
cod.c[0] = encr[2];
|
||||
key.c[0] = encr[3];
|
||||
cod.c[1] = encr[4];
|
||||
key.c[1] = encr[5];
|
||||
cod.c[2] = encr[6];
|
||||
key.c[2] = encr[7];
|
||||
cod.c[3] = encr[8];
|
||||
key.c[3] = encr[9];
|
||||
*keylev = key.ui;
|
||||
*codlev = cod.ui;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int find_lev_passwd(char *passwd, uint32_t *keylev, uint32_t *codlev){
|
||||
int nlev;
|
||||
for(nlev = 5; nlev > 0; --nlev){
|
||||
encode_lev_passwd(passwd, nlev, keylev, codlev);
|
||||
if(*codlev == code_Lev(nlev)) break;
|
||||
}
|
||||
return(nlev);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int check_lev_passwd(char *passwd){
|
||||
uint32_t keylev,codlev;
|
||||
int nlev;
|
||||
nlev = find_lev_passwd(passwd, &keylev, &codlev);
|
||||
if(nlev > 0) set_acckey(keylev);
|
||||
return(nlev);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#pragma pack(pop)
|
||||
851
src/BTAmirtemp/bta_shdata.h
Normal file
851
src/BTAmirtemp/bta_shdata.h
Normal file
@ -0,0 +1,851 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
#ifndef __BTA_SHDATA_H__
|
||||
#define __BTA_SHDATA_H__
|
||||
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
#include <sys/ipc.h>
|
||||
#include <sys/shm.h>
|
||||
#include <sys/msg.h>
|
||||
#include <errno.h>
|
||||
|
||||
#pragma pack(push, 4)
|
||||
/*
|
||||
* Shared memory block
|
||||
*/
|
||||
struct SHM_Block {
|
||||
union {
|
||||
char name[5]; // memory segment identificator
|
||||
key_t code;
|
||||
} key;
|
||||
int32_t size; // size of memory used
|
||||
int32_t maxsize; // size when created
|
||||
int32_t mode; // access mode (rwxrwxrwx)
|
||||
int32_t atflag; // connection mode (SHM_RDONLY or 0)
|
||||
void (*init)(); // init function
|
||||
int32_t (*check)(); // test function
|
||||
void (*close)(); // deinit function
|
||||
int32_t side; // connection type: client/server
|
||||
int32_t id; // connection identificator
|
||||
uint8_t *addr; // connection address
|
||||
};
|
||||
|
||||
extern volatile struct SHM_Block sdat;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Command queue descriptor
|
||||
*/
|
||||
struct CMD_Queue {
|
||||
union {
|
||||
char name[5]; // queue key
|
||||
key_t code;
|
||||
} key;
|
||||
int32_t mode; // access mode (rwxrwxrwx)
|
||||
int32_t side; // connection type (Sender/Receiver - server/client)
|
||||
int32_t id; // connection identificator
|
||||
uint32_t acckey; // access key (for transmission from client to server)
|
||||
};
|
||||
|
||||
extern struct CMD_Queue mcmd;
|
||||
extern struct CMD_Queue ocmd;
|
||||
extern struct CMD_Queue ucmd;
|
||||
|
||||
void send_cmd_noarg(int);
|
||||
void send_cmd_str(int, char *);
|
||||
void send_cmd_i1(int, int32_t);
|
||||
void send_cmd_i2(int, int32_t, int32_t);
|
||||
void send_cmd_i3(int, int32_t, int32_t, int32_t);
|
||||
void send_cmd_i4(int, int32_t, int32_t, int32_t, int32_t);
|
||||
void send_cmd_d1(int, double);
|
||||
void send_cmd_d2(int, double, double);
|
||||
void send_cmd_i1d1(int, int32_t, double);
|
||||
void send_cmd_i2d1(int, int32_t, int32_t, double);
|
||||
void send_cmd_i3d1(int, int32_t, int32_t, int32_t, double);
|
||||
|
||||
/*******************************************************************************
|
||||
* Command list *
|
||||
*******************************************************************************/
|
||||
/* name code args type */
|
||||
// Stop telescope
|
||||
#define StopTel 1
|
||||
#define StopTeleskope() send_cmd_noarg( 1 )
|
||||
// High/low speed
|
||||
#define StartHS 2
|
||||
#define StartHighSpeed() send_cmd_noarg( 2 )
|
||||
#define StartLS 3
|
||||
#define StartLowSpeed() send_cmd_noarg( 3 )
|
||||
// Timer setup (Ch7_15 or SysTimer)
|
||||
#define SetTmr 4
|
||||
#define SetTimerMode(T) send_cmd_i1 ( 4, (int)(T))
|
||||
// Simulation (modeling) mode
|
||||
#define SetModMod 5
|
||||
#define SetModelMode(M) send_cmd_i1 ( 5, (int)(M))
|
||||
// Azimuth speed code
|
||||
#define SetCodA 6
|
||||
#define SetPKN_A(iA,sA) send_cmd_i2 ( 6, (int)(iA),(int)(sA))
|
||||
// Zenith speed code
|
||||
#define SetCodZ 7
|
||||
#define SetPKN_Z(iZ) send_cmd_i1 ( 7, (int)(iZ))
|
||||
// Parangle speed code
|
||||
#define SetCodP 8
|
||||
#define SetPKN_P(iP) send_cmd_i1 ( 8, (int)(iP))
|
||||
// Set Az velocity
|
||||
#define SetVA 9
|
||||
#define SetSpeedA(vA) send_cmd_d1 ( 9, (double)(vA))
|
||||
// Set Z velocity
|
||||
#define SetVZ 10
|
||||
#define SetSpeedZ(vZ) send_cmd_d1 (10, (double)(vZ))
|
||||
// Set P velocity
|
||||
#define SetVP 11
|
||||
#define SetSpeedP(vP) send_cmd_d1 (11, (double)(vP))
|
||||
// Set new polar coordinates
|
||||
#define SetAD 12
|
||||
#define SetRADec(Alp,Del) send_cmd_d2 (12, (double)(Alp),(double)(Del))
|
||||
// Set new azimutal coordinates
|
||||
#define SetAZ 13
|
||||
#define SetAzimZ(A,Z) send_cmd_d2 (13, (double)(A),(double)(Z))
|
||||
// Goto new object by polar coords
|
||||
#define GoToAD 14
|
||||
#define GoToObject() send_cmd_noarg(14 )
|
||||
// Start steering to object by polar coords
|
||||
#define MoveToAD 15
|
||||
#define MoveToObject() send_cmd_noarg(15 )
|
||||
// Go to object by azimutal coords
|
||||
#define GoToAZ 16
|
||||
#define GoToAzimZ() send_cmd_noarg(16 )
|
||||
// Set A&Z for simulation
|
||||
#define WriteAZ 17
|
||||
#define WriteModelAZ() send_cmd_noarg(17 )
|
||||
// Set P2 mode
|
||||
#define SetModP 18
|
||||
#define SetPMode(pmod) send_cmd_i1 (18, (int)(pmod))
|
||||
// Move(+-1)/Stop(0) P2
|
||||
#define P2Move 19
|
||||
#define MoveP2(dir) send_cmd_i1 (19, (int)(dir))
|
||||
// Move(+-2,+-1)/Stop(0) focus
|
||||
#define FocMove 20
|
||||
#define MoveFocus(speed,time) send_cmd_i1d1(20,(int)(speed),(double)(time))
|
||||
// Use/don't use pointing correction system
|
||||
#define UsePCorr 21
|
||||
#define SwitchPosCorr(pc_flag) send_cmd_i1 (21, (int)(pc_flag))
|
||||
// Tracking flags
|
||||
#define SetTrkFlags 22
|
||||
#define SetTrkOkMode(trk_flags) send_cmd_i1 (22, (int)(trk_flags))
|
||||
// Set focus (0 - primary, 1 - N1, 2 - N2)
|
||||
#define SetTFoc 23
|
||||
#define SetTelFocus(N) send_cmd_i1 ( 23, (int)(N))
|
||||
// Set intrinsic move parameters by RA/Decl
|
||||
#define SetVAD 24
|
||||
#define SetVelAD(VAlp,VDel) send_cmd_d2 (24, (double)(VAlp),(double)(VDel))
|
||||
// Reverse Azimuth direction when pointing
|
||||
#define SetRevA 25
|
||||
#define SetAzRevers(amod) send_cmd_i1 (25, (int)(amod))
|
||||
// Set P2 velocity
|
||||
#define SetVP2 26
|
||||
#define SetVelP2(vP2) send_cmd_d1 (26, (double)(vP2))
|
||||
// Set pointing target
|
||||
#define SetTarg 27
|
||||
#define SetSysTarg(Targ) send_cmd_i1 (27, (int)(Targ))
|
||||
// Send message to all clients (+write into protocol)
|
||||
#define SendMsg 28
|
||||
#define SendMessage(Mesg) send_cmd_str (28, (char *)(Mesg))
|
||||
// RA/Decl user correction
|
||||
#define CorrAD 29
|
||||
#define DoADcorr(dAlp,dDel) send_cmd_d2 (29, (double)(dAlp),(double)(dDel))
|
||||
// A/Z user correction
|
||||
#define CorrAZ 30
|
||||
#define DoAZcorr(dA,dZ) send_cmd_d2 (30, (double)(dA),(double)(dZ))
|
||||
// sec A/Z user correction speed
|
||||
#define SetVCAZ 31
|
||||
#define SetVCorr(vA,vZ) send_cmd_d2 (31, (double)(vA),(double)(vZ))
|
||||
// move P2 with given velocity for a given time
|
||||
#define P2MoveTo 32
|
||||
#define MoveP2To(vP2,time) send_cmd_d2 (32, (double)(vP2),(double)(time))
|
||||
// Go to t/Decl position
|
||||
#define GoToTD 33
|
||||
#define GoToSat() send_cmd_noarg (33 )
|
||||
// Move to t/Decl
|
||||
#define MoveToTD 34
|
||||
#define MoveToSat() send_cmd_noarg (34 )
|
||||
// Empty command for synchronisation
|
||||
#define NullCom 35
|
||||
#define SyncCom() send_cmd_noarg (35 )
|
||||
// Button "Start"
|
||||
#define StartTel 36
|
||||
#define StartTeleskope() send_cmd_noarg(36 )
|
||||
// Set telescope mode
|
||||
#define SetTMod 37
|
||||
#define SetTelMode(M) send_cmd_i1 ( 37, (int)(M))
|
||||
// Turn telescope on (oil etc)
|
||||
#define TelOn 38
|
||||
#define TeleskopeOn() send_cmd_noarg(38 )
|
||||
// Dome mode
|
||||
#define SetModD 39
|
||||
#define SetDomeMode(dmod) send_cmd_i1 (39, (int)(dmod))
|
||||
// Move(+-3,+-2,+-1)/Stop(0) dome
|
||||
#define DomeMove 40
|
||||
#define MoveDome(speed,time) send_cmd_i1d1(40,(int)(speed),(double)(time))
|
||||
// Set account password
|
||||
#define SetPass 41
|
||||
#define SetPasswd(LPass) send_cmd_str (41, (char *)(LPass))
|
||||
// Set code of access level
|
||||
#define SetLevC 42
|
||||
#define SetLevCode(Nlev,Cod) send_cmd_i2(42, (int)(Nlev),(int)(Cod))
|
||||
// Set key for access level
|
||||
#define SetLevK 43
|
||||
#define SetLevKey(Nlev,Key) send_cmd_i2(43, (int)(Nlev),(int)(Key))
|
||||
// Setup network
|
||||
#define SetNet 44
|
||||
#define SetNetAcc(Mask,Addr) send_cmd_i2(44, (int)(Mask),(int)(Addr))
|
||||
// Input meteo data
|
||||
#define SetMet 45
|
||||
#define SetMeteo(m_id,m_val) send_cmd_i1d1(45,(int)(m_id),(double)(m_val))
|
||||
// Cancel meteo data
|
||||
#define TurnMetOff 46
|
||||
#define TurnMeteoOff(m_id) send_cmd_i1 (46, (int)(m_id))
|
||||
// Set time correction (IERS DUT1=UT1-UTC)
|
||||
#define SetDUT1 47
|
||||
#define SetDtime(dT) send_cmd_d1 (47, (double)(dT))
|
||||
// Set polar motion (IERS polar motion)
|
||||
#define SetPM 48
|
||||
#define SetPolMot(Xp,Yp) send_cmd_d2 (48, (double)(Xp),(double)(Yp))
|
||||
// Get SEW parameter
|
||||
#define GetSEW 49
|
||||
#define GetSEWparam(Ndrv,Indx,Cnt) send_cmd_i3(49,(int)(Ndrv),(int)(Indx),(int)(Cnt))
|
||||
// Set SEW parameter
|
||||
#define PutSEW 50
|
||||
#define PutSEWparam(Ndrv,Indx,Key,Val) send_cmd_i4(50,(int)(Ndrv),(int)(Indx),(int)(Key),(int)(Val))
|
||||
// Set lock flags
|
||||
#define SetLocks 51
|
||||
#define SetLockFlags(f) send_cmd_i1 (SetLocks, (int)(f))
|
||||
// Clear lock flags
|
||||
#define ClearLocks 52
|
||||
#define ClearLockFlags(f) send_cmd_i1 (ClearLocks, (int)(f))
|
||||
// Set PEP-RK bits
|
||||
#define SetRKbits 53
|
||||
#define AddRKbits(f) send_cmd_i1 (SetRKbits, (int)(f))
|
||||
// Clear PEP-RK bits
|
||||
#define ClrRKbits 54
|
||||
#define ClearRKbits(f) send_cmd_i1 (ClrRKbits, (int)(f))
|
||||
// Set SEW dome motor number (for indication)
|
||||
#define SetSEWnd 55
|
||||
#define SetDomeDrive(ND) send_cmd_i1 (SetSEWnd, (int)(ND))
|
||||
// Turn SEW controllers of dome on/off
|
||||
#define SEWsDome 56
|
||||
#define DomeSEW(OnOff) send_cmd_i1 (SEWsDome, (int)(OnOff))
|
||||
|
||||
|
||||
/*******************************************************************************
|
||||
* BTA data structure definitions *
|
||||
*******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#define ServPID (sdt->pid) // PID of main program
|
||||
// model
|
||||
#define UseModel (sdt->model) // model variants
|
||||
enum{
|
||||
NoModel = 0 // OFF
|
||||
,CheckModel // control motors by model
|
||||
,DriveModel // "blind" management without real sensors
|
||||
,FullModel // full model without telescope
|
||||
};
|
||||
// timer
|
||||
#define ClockType (sdt->timer) // which timer to use
|
||||
enum{
|
||||
Ch7_15 = 0 // Inner timer with synchronisation by CH7_15
|
||||
,SysTimer // System timer (synchronisation unknown)
|
||||
,ExtSynchro // External synchronisation (bta_time or xntpd)
|
||||
};
|
||||
// system
|
||||
#define Sys_Mode (sdt->system) // main system mode
|
||||
enum{
|
||||
SysStop = 0 // Stop
|
||||
,SysWait // Wait for start (pointing)
|
||||
,SysPointAZ // Pointing by A/Z
|
||||
,SysPointAD // Pointing by RA/Decl
|
||||
,SysTrkStop // Tracking stop
|
||||
,SysTrkStart // Start tracking (acceleration to nominal velocity)
|
||||
,SysTrkMove // Tracking move to object
|
||||
,SysTrkSeek // Tracking in seeking mode
|
||||
,SysTrkOk // Tracking OK
|
||||
,SysTrkCorr // Correction of tracking position
|
||||
,SysTest // Test
|
||||
};
|
||||
// sys_target
|
||||
#define Sys_Target (sdt->sys_target) // system pointing target
|
||||
enum{
|
||||
TagPosition = 0 // point by A/Z
|
||||
,TagObject // point by RA/Decl
|
||||
,TagNest // point to "nest"
|
||||
,TagZenith // point to zenith
|
||||
,TagHorizon // point to horizon
|
||||
,TagStatObj // point to statinary object (t/Decl)
|
||||
};
|
||||
// tel_focus
|
||||
#define Tel_Focus (sdt->tel_focus) // telescope focus type
|
||||
enum{
|
||||
Prime = 0
|
||||
,Nasmyth1
|
||||
,Nasmyth2
|
||||
};
|
||||
// PCS
|
||||
#define PosCor_Coeff (sdt->pc_coeff) // pointing correction system coefficients
|
||||
// tel_state
|
||||
#define Tel_State (sdt->tel_state) // telescope state
|
||||
#define Req_State (sdt->req_state) // required state
|
||||
enum{
|
||||
Stopping = 0
|
||||
,Pointing
|
||||
,Tracking
|
||||
};
|
||||
// tel_hard_state
|
||||
#define Tel_Hardware (sdt->tel_hard_state) // Power state
|
||||
enum{
|
||||
Hard_Off = 0
|
||||
,Hard_On
|
||||
};
|
||||
// tel_mode
|
||||
#define Tel_Mode (sdt->tel_mode) // telescope mode
|
||||
enum{
|
||||
Automatic = 0 // Automatic (normal) mode
|
||||
,Manual = 1 // manual mode
|
||||
,ZenHor = 2 // work when Z<5 || Z>80
|
||||
,A_Move = 4 // hand move by A
|
||||
,Z_Move = 8 // hand move by Z
|
||||
,Balance =0x10// balancing
|
||||
};
|
||||
// az_mode
|
||||
#define Az_Mode (sdt->az_mode) // azimuth reverce
|
||||
enum{
|
||||
Rev_Off = 0 // move by nearest way
|
||||
,Rev_On // move by longest way
|
||||
};
|
||||
// p2_state
|
||||
#define P2_State (sdt->p2_state) // P2 motor state
|
||||
#define P2_Mode (sdt->p2_req_mode)
|
||||
enum{
|
||||
P2_Off = 0 // Stop
|
||||
,P2_On // Guiding
|
||||
,P2_Plus // Move to +
|
||||
,P2_Minus = -2 // Move to -
|
||||
};
|
||||
// focus_state
|
||||
#define Foc_State (sdt->focus_state) // focus motor state
|
||||
enum{
|
||||
Foc_Hminus = -2// fast "-" move
|
||||
,Foc_Lminus // slow "-" move
|
||||
,Foc_Off // Off
|
||||
,Foc_Lplus // slow "+" move
|
||||
,Foc_Hplus // fast "+" move
|
||||
};
|
||||
// dome_state
|
||||
#define Dome_State (sdt->dome_state) // dome motors state
|
||||
enum{
|
||||
D_Hminus = -3 // speeds: low, medium, high
|
||||
,D_Mminus
|
||||
,D_Lminus
|
||||
,D_Off // off
|
||||
,D_Lplus
|
||||
,D_Mplus
|
||||
,D_Hplus
|
||||
,D_On = 7 // auto
|
||||
};
|
||||
// pcor_mode
|
||||
#define Pos_Corr (sdt->pcor_mode) // pointing correction mode
|
||||
enum{
|
||||
PC_Off = 0
|
||||
,PC_On
|
||||
};
|
||||
// trkok_mode
|
||||
#define TrkOk_Mode (sdt->trkok_mode) // tracking mode
|
||||
enum{
|
||||
UseDiffVel = 1 // Isodrome (correction by real motors speed)
|
||||
,UseDiffAZ = 2 // Tracking by coordinate difference
|
||||
,UseDFlt = 4 // Turn on digital filter
|
||||
};
|
||||
// input RA/Decl values
|
||||
#define InpAlpha (sdt->i_alpha)
|
||||
#define InpDelta (sdt->i_delta)
|
||||
// current source RA/Decl values
|
||||
#define SrcAlpha (sdt->s_alpha)
|
||||
#define SrcDelta (sdt->s_delta)
|
||||
// intrinsic object velocity
|
||||
#define VelAlpha (sdt->v_alpha)
|
||||
#define VelDelta (sdt->v_delta)
|
||||
// input A/Z values
|
||||
#define InpAzim (sdt->i_azim)
|
||||
#define InpZdist (sdt->i_zdist)
|
||||
// calculated values
|
||||
#define CurAlpha (sdt->c_alpha)
|
||||
#define CurDelta (sdt->c_delta)
|
||||
// current values (from sensors)
|
||||
#define tag_A (sdt->tag_a)
|
||||
#define tag_Z (sdt->tag_z)
|
||||
#define tag_P (sdt->tag_p)
|
||||
// calculated corrections
|
||||
#define pos_cor_A (sdt->pcor_a)
|
||||
#define pos_cor_Z (sdt->pcor_z)
|
||||
#define refract_Z (sdt->refr_z)
|
||||
// reverse calculation corr.
|
||||
#define tel_cor_A (sdt->tcor_a)
|
||||
#define tel_cor_Z (sdt->tcor_z)
|
||||
#define tel_ref_Z (sdt->tref_z)
|
||||
// coords difference
|
||||
#define Diff_A (sdt->diff_a)
|
||||
#define Diff_Z (sdt->diff_z)
|
||||
#define Diff_P (sdt->diff_p)
|
||||
// base object velocity
|
||||
#define vel_objA (sdt->vbasea)
|
||||
#define vel_objZ (sdt->vbasez)
|
||||
#define vel_objP (sdt->vbasep)
|
||||
// correction by real speed
|
||||
#define diff_vA (sdt->diffva)
|
||||
#define diff_vZ (sdt->diffvz)
|
||||
#define diff_vP (sdt->diffvp)
|
||||
// motor speed
|
||||
#define speedA (sdt->speeda)
|
||||
#define speedZ (sdt->speedz)
|
||||
#define speedP (sdt->speedp)
|
||||
// last precipitation time
|
||||
#define Precip_time (sdt->m_time_precip)
|
||||
// reserved
|
||||
#define Reserve (sdt->reserve)
|
||||
// real motor speed (''/sec)
|
||||
#define req_speedA (sdt->rspeeda)
|
||||
#define req_speedZ (sdt->rspeedz)
|
||||
#define req_speedP (sdt->rspeedp)
|
||||
// model speed
|
||||
#define mod_vel_A (sdt->simvela)
|
||||
#define mod_vel_Z (sdt->simvelz)
|
||||
#define mod_vel_P (sdt->simvelp)
|
||||
#define mod_vel_F (sdt->simvelf)
|
||||
#define mod_vel_D (sdt->simvelf)
|
||||
// telescope & hand correction state
|
||||
/*
|
||||
* 0x8000 - ÁÚÉÍÕÔ ÐÏÌÏÖÉÔÅÌØÎÙÊ
|
||||
* 0x4000 - ÏÔÒÁÂÏÔËÁ ×ËÌ.
|
||||
* 0x2000 - ÒÅÖÉÍ ×ÅÄÅÎÉÑ
|
||||
* 0x1000 - ÏÔÒÁÂÏÔËÁ P2 ×ËÌ.
|
||||
* 0x01F0 - ÓË.ËÏÒÒ. 0.2 0.4 1.0 2.0 5.0("/ÓÅË)
|
||||
* 0x000F - ÎÁÐÒ.ËÏÒÒ. +Z -Z +A -A
|
||||
*/
|
||||
#define code_KOST (sdt->kost)
|
||||
// different time (UTC, stellar, local)
|
||||
#define M_time (sdt->m_time)
|
||||
#define S_time (sdt->s_time)
|
||||
#define L_time (sdt->l_time)
|
||||
// PPNDD sensor (rough) code
|
||||
#define ppndd_A (sdt->ppndd_a)
|
||||
#define ppndd_Z (sdt->ppndd_z)
|
||||
#define ppndd_P (sdt->ppndd_p)
|
||||
#define ppndd_B (sdt->ppndd_b) // atm. pressure
|
||||
// DUP sensor (precise) code (Gray code)
|
||||
#define dup_A (sdt->dup_a)
|
||||
#define dup_Z (sdt->dup_z)
|
||||
#define dup_P (sdt->dup_p)
|
||||
#define dup_F (sdt->dup_f)
|
||||
#define dup_D (sdt->dup_d)
|
||||
// binary 14-digit precise code
|
||||
#define low_A (sdt->low_a)
|
||||
#define low_Z (sdt->low_z)
|
||||
#define low_P (sdt->low_p)
|
||||
#define low_F (sdt->low_f)
|
||||
#define low_D (sdt->low_d)
|
||||
// binary 23-digit rough code
|
||||
#define code_A (sdt->code_a)
|
||||
#define code_Z (sdt->code_z)
|
||||
#define code_P (sdt->code_p)
|
||||
#define code_B (sdt->code_b)
|
||||
#define code_F (sdt->code_f)
|
||||
#define code_D (sdt->code_d)
|
||||
// ADC PCL818 (8-channel) codes
|
||||
#define ADC(N) (sdt->adc[(N)])
|
||||
#define code_T1 ADC(0) // External temperature code
|
||||
#define code_T2 ADC(1) // In-dome temperature code
|
||||
#define code_T3 ADC(2) // Mirror temperature code
|
||||
#define code_Wnd ADC(3) // Wind speed code
|
||||
// calculated values
|
||||
#define val_A (sdt->val_a) // A, ''
|
||||
#define val_Z (sdt->val_z) // Z, ''
|
||||
#define val_P (sdt->val_p) // P, ''
|
||||
#define val_B (sdt->val_b) // atm. pressure, mm.hg.
|
||||
#define val_F (sdt->val_f) // focus, mm
|
||||
#define val_D (sdt->val_d) // Dome Az, ''
|
||||
#define val_T1 (sdt->val_t1) // ext. T, degrC
|
||||
#define val_T2 (sdt->val_t2) // in-dome T, degrC
|
||||
#define val_T3 (sdt->val_t3) // mirror T, degrC
|
||||
#define val_Wnd (sdt->val_wnd) // wind speed, m/s
|
||||
// RA/Decl calculated by A/Z
|
||||
#define val_Alp (sdt->val_alp)
|
||||
#define val_Del (sdt->val_del)
|
||||
// measured speed
|
||||
#define vel_A (sdt->vel_a)
|
||||
#define vel_Z (sdt->vel_z)
|
||||
#define vel_P (sdt->vel_p)
|
||||
#define vel_F (sdt->vel_f)
|
||||
#define vel_D (sdt->vel_d)
|
||||
// system messages queue
|
||||
#define MesgNum 3
|
||||
#define MesgLen 39
|
||||
// message type
|
||||
enum{
|
||||
MesgEmpty = 0
|
||||
,MesgInfor
|
||||
,MesgWarn
|
||||
,MesgFault
|
||||
,MesgLog
|
||||
};
|
||||
#define Sys_Mesg(N) (sdt->sys_msg_buf[N])
|
||||
// access levels
|
||||
#define code_Lev1 (sdt->code_lev[0]) // remote observer - only information
|
||||
#define code_Lev2 (sdt->code_lev[1]) // local observer - input coordinates
|
||||
#define code_Lev3 (sdt->code_lev[2]) // main observer - correction by A/Z, P2/F management
|
||||
#define code_Lev4 (sdt->code_lev[3]) // operator - start/stop telescope, testing
|
||||
#define code_Lev5 (sdt->code_lev[4]) // main operator - full access
|
||||
#define code_Lev(x) (sdt->code_lev[(x-1)])
|
||||
// network settings
|
||||
#define NetMask (sdt->netmask) // subnet mask (usually 255.255.255.0)
|
||||
#define NetWork (sdt->netaddr) // subnet address (for ex.: 192.168.3.0)
|
||||
#define ACSMask (sdt->acsmask) // ACS network mask (for ex.: 255.255.255.0)
|
||||
#define ACSNet (sdt->acsaddr) // ACS subnet address (for ex.: 192.168.13.0)
|
||||
// meteo data
|
||||
#define MeteoMode (sdt->meteo_stat)
|
||||
enum{
|
||||
INPUT_B = 1 // pressure
|
||||
,INPUT_T1 = 2 // external T
|
||||
,INPUT_T2 = 4 // in-dome T
|
||||
,INPUT_T3 = 8 // mirror T
|
||||
,INPUT_WND = 0x10 // wind speed
|
||||
,INPUT_HMD = 0x20 // humidity
|
||||
};
|
||||
#define SENSOR_B (INPUT_B <<8) // external data flags
|
||||
#define SENSOR_T1 (INPUT_T1 <<8)
|
||||
#define SENSOR_T2 (INPUT_T2 <<8)
|
||||
#define SENSOR_T3 (INPUT_T3 <<8)
|
||||
#define SENSOR_WND (INPUT_WND<<8)
|
||||
#define SENSOR_HMD (INPUT_HMD<<8)
|
||||
#define ADC_B (INPUT_B <<16) // reading from ADC flags
|
||||
#define ADC_T1 (INPUT_T1 <<16)
|
||||
#define ADC_T2 (INPUT_T2 <<16)
|
||||
#define ADC_T3 (INPUT_T3 <<16)
|
||||
#define ADC_WND (INPUT_WND<<16)
|
||||
#define ADC_HMD (INPUT_HMD<<16)
|
||||
#define NET_B (INPUT_B <<24) // got by network flags
|
||||
#define NET_T1 (INPUT_T1 <<24)
|
||||
#define NET_T3 (INPUT_T3 <<24)
|
||||
#define NET_WND (INPUT_WND<<24)
|
||||
#define NET_HMD (INPUT_HMD<<24)
|
||||
// input meteo values
|
||||
#define inp_B (sdt->inp_b) // atm.pressure (mm.hg)
|
||||
#define inp_T1 (sdt->inp_t1) // ext T
|
||||
#define inp_T2 (sdt->inp_t2) // in-dome T
|
||||
#define inp_T3 (sdt->inp_t3) // mirror T
|
||||
#define inp_Wnd (sdt->inp_wnd) // wind
|
||||
// values used for refraction calculation
|
||||
#define Temper (sdt->temper)
|
||||
#define Pressure (sdt->press)
|
||||
// last wind gust time
|
||||
#define Wnd10_time (sdt->m_time10)
|
||||
#define Wnd15_time (sdt->m_time15)
|
||||
// IERS DUT1
|
||||
#define DUT1 (sdt->dut1)
|
||||
// sensors reading time
|
||||
#define A_time (sdt->a_time)
|
||||
#define Z_time (sdt->z_time)
|
||||
#define P_time (sdt->p_time)
|
||||
// input speeds
|
||||
#define speedAin (sdt->speedain)
|
||||
#define speedZin (sdt->speedzin)
|
||||
#define speedPin (sdt->speedpin)
|
||||
// acceleration (''/sec^2)
|
||||
#define acc_A (sdt->acc_a)
|
||||
#define acc_Z (sdt->acc_z)
|
||||
#define acc_P (sdt->acc_p)
|
||||
#define acc_F (sdt->acc_f)
|
||||
#define acc_D (sdt->acc_d)
|
||||
// SEW code
|
||||
#define code_SEW (sdt->code_sew)
|
||||
// sew data
|
||||
#define statusSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].status)
|
||||
#define statusSEW1 (sdt->sewdrv[0].status)
|
||||
#define statusSEW2 (sdt->sewdrv[1].status)
|
||||
#define statusSEW3 (sdt->sewdrv[2].status)
|
||||
#define speedSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].set_speed)
|
||||
#define speedSEW1 (sdt->sewdrv[0].set_speed)
|
||||
#define speedSEW2 (sdt->sewdrv[1].set_speed)
|
||||
#define speedSEW3 (sdt->sewdrv[2].set_speed)
|
||||
#define vel_SEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].mes_speed)
|
||||
#define vel_SEW1 (sdt->sewdrv[0].mes_speed)
|
||||
#define vel_SEW2 (sdt->sewdrv[1].mes_speed)
|
||||
#define vel_SEW3 (sdt->sewdrv[2].mes_speed)
|
||||
#define currentSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].current)
|
||||
#define currentSEW1 (sdt->sewdrv[0].current)
|
||||
#define currentSEW2 (sdt->sewdrv[1].current)
|
||||
#define currentSEW3 (sdt->sewdrv[2].current)
|
||||
#define indexSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].index)
|
||||
#define indexSEW1 (sdt->sewdrv[0].index)
|
||||
#define indexSEW2 (sdt->sewdrv[1].index)
|
||||
#define indexSEW3 (sdt->sewdrv[2].index)
|
||||
#define valueSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].value.l)
|
||||
#define valueSEW1 (sdt->sewdrv[0].value.l)
|
||||
#define valueSEW2 (sdt->sewdrv[1].value.l)
|
||||
#define valueSEW3 (sdt->sewdrv[2].value.l)
|
||||
#define bvalSEW(Drv,Nb) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].value.b[Nb])
|
||||
// 23-digit PEP-controllers code
|
||||
#define PEP_code_A (sdt->pep_code_a)
|
||||
#define PEP_code_Z (sdt->pep_code_z)
|
||||
#define PEP_code_P (sdt->pep_code_p)
|
||||
// PEP end-switches code
|
||||
#define switch_A (sdt->pep_sw_a)
|
||||
enum{
|
||||
Sw_minus_A = 1 // negative A value
|
||||
,Sw_plus240_A = 2 // end switch +240degr
|
||||
,Sw_minus240_A = 4 // end switch -240degr
|
||||
,Sw_minus45_A = 8 // "horizon" end switch
|
||||
};
|
||||
#define switch_Z (sdt->pep_sw_z)
|
||||
enum{
|
||||
Sw_0_Z = 1
|
||||
,Sw_5_Z = 2
|
||||
,Sw_20_Z = 4
|
||||
,Sw_60_Z = 8
|
||||
,Sw_80_Z = 0x10
|
||||
,Sw_90_Z = 0x20
|
||||
};
|
||||
#define switch_P (sdt->pep_sw_p)
|
||||
enum{
|
||||
Sw_No_P = 0 // no switches
|
||||
,Sw_22_P = 1 // 22degr
|
||||
,Sw_89_P = 2 // 89degr
|
||||
,Sw_Sm_P = 0x80 // Primary focus smoke sensor
|
||||
};
|
||||
// PEP codes
|
||||
#define PEP_code_F (sdt->pep_code_f)
|
||||
#define PEP_code_D (sdt->pep_code_d)
|
||||
#define PEP_code_Rin (sdt->pep_code_ri)
|
||||
#define PEP_code_Rout (sdt->pep_code_ro)
|
||||
// PEP flags
|
||||
#define PEP_A_On (sdt->pep_on[0])
|
||||
#define PEP_A_Off (PEP_A_On==0)
|
||||
#define PEP_Z_On (sdt->pep_on[1])
|
||||
#define PEP_Z_Off (PEP_Z_On==0)
|
||||
#define PEP_P_On (sdt->pep_on[2])
|
||||
#define PEP_P_Off (PEP_P_On==0)
|
||||
#define PEP_F_On (sdt->pep_on[3])
|
||||
#define PEP_F_Off (PEP_F_On==0)
|
||||
#define PEP_D_On (sdt->pep_on[4])
|
||||
#define PEP_D_Off (PEP_D_On==0)
|
||||
#define PEP_R_On (sdt->pep_on[5])
|
||||
#define PEP_R_Off ((PEP_R_On&1)==0)
|
||||
#define PEP_R_Inp ((PEP_R_On&2)!=0)
|
||||
#define PEP_K_On (sdt->pep_on[6])
|
||||
#define PEP_K_Off ((PEP_K_On&1)==0)
|
||||
#define PEP_K_Inp ((PEP_K_On&2)!=0)
|
||||
// IERS polar motion
|
||||
#define polarX (sdt->xpol)
|
||||
#define polarY (sdt->ypol)
|
||||
// current Julian date, sidereal time correction by "Equation of the Equinoxes"
|
||||
#define JDate (sdt->jdate)
|
||||
#define EE_time (sdt->eetime)
|
||||
// humidity value (%%) & hand input
|
||||
#define val_Hmd (sdt->val_hmd)
|
||||
#define inp_Hmd (sdt->val_hmd)
|
||||
// worm position, mkm
|
||||
#define worm_A (sdt->worm_a)
|
||||
#define worm_Z (sdt->worm_z)
|
||||
// locking flags
|
||||
#define LockFlags (sdt->lock_flags)
|
||||
enum{
|
||||
Lock_A = 1
|
||||
,Lock_Z = 2
|
||||
,Lock_P = 4
|
||||
,Lock_F = 8
|
||||
,Lock_D = 0x10
|
||||
};
|
||||
#define A_Locked (LockFlags&Lock_A)
|
||||
#define Z_Locked (LockFlags&Lock_Z)
|
||||
#define P_Locked (LockFlags&Lock_P)
|
||||
#define F_Locked (LockFlags&Lock_F)
|
||||
#define D_Locked (LockFlags&Lock_D)
|
||||
// SEW dome divers speed
|
||||
#define Dome_Speed (sdt->sew_dome_speed)
|
||||
// SEW dome drive number (for indication)
|
||||
#define DomeSEW_N (sdt->sew_dome_num)
|
||||
// SEW dome driver parameters
|
||||
#define statusSEWD (sdt->sewdomedrv.status) // controller status
|
||||
#define speedSEWD (sdt->sewdomedrv.set_speed) // speed, rpm
|
||||
#define vel_SEWD (sdt->sewdomedrv.mes_speed) /*ÉÚÍÅÒÅÎÎÁÑ ÓËÏÒÏÓÔØ ÏÂ/ÍÉÎ (rpm)*/
|
||||
#define currentSEWD (sdt->sewdomedrv.current) // current, A
|
||||
#define indexSEWD (sdt->sewdomedrv.index) // parameter index
|
||||
#define valueSEWD (sdt->sewdomedrv.value.l) // parameter value
|
||||
// dome PEP codes
|
||||
#define PEP_code_Din (sdt->pep_code_di) // data in
|
||||
#define PEP_Dome_SEW_Ok 0x200
|
||||
#define PEP_Dome_Cable_Ok 0x100
|
||||
#define PEP_code_Dout (sdt->pep_code_do) // data out
|
||||
#define PEP_Dome_SEW_On 0x10
|
||||
#define PEP_Dome_SEW_Off 0x20
|
||||
|
||||
|
||||
/*******************************************************************************
|
||||
* BTA data structure *
|
||||
*******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#define BTA_Data_Ver 2
|
||||
struct BTA_Data {
|
||||
int32_t magic; // magic value
|
||||
int32_t version; // BTA_Data_Ver
|
||||
int32_t size; // sizeof(struct BTA_Data)
|
||||
int32_t pid; // main process PID
|
||||
int32_t model; // model modes
|
||||
int32_t timer; // timer selected
|
||||
int32_t system; // main system mode
|
||||
int32_t sys_target; // system pointing target
|
||||
int32_t tel_focus; // telescope focus type
|
||||
double pc_coeff[8]; // pointing correction system coefficients
|
||||
int32_t tel_state; // telescope state
|
||||
int32_t req_state; // new (required) state
|
||||
int32_t tel_hard_state; // Power state
|
||||
int32_t tel_mode; // telescope mode
|
||||
int32_t az_mode; // azimuth reverce
|
||||
int32_t p2_state; // P2 motor state
|
||||
int32_t p2_req_mode; // P2 required state
|
||||
int32_t focus_state; // focus motor state
|
||||
int32_t dome_state; // dome motors state
|
||||
int32_t pcor_mode; // pointing correction mode
|
||||
int32_t trkok_mode; // tracking mode
|
||||
double i_alpha, i_delta; // input values
|
||||
double s_alpha, s_delta; // source
|
||||
double v_alpha, v_delta; // intrinsic vel.
|
||||
double i_azim, i_zdist; // input A/Z
|
||||
double c_alpha, c_delta; // calculated values
|
||||
double tag_a, tag_z, tag_p; // current values (from sensors)
|
||||
double pcor_a, pcor_z, refr_z; // calculated corrections
|
||||
double tcor_a, tcor_z, tref_z; // reverse calculation corr.
|
||||
double diff_a, diff_z, diff_p; // coords difference
|
||||
double vbasea,vbasez,vbasep; // base object velocity
|
||||
double diffva,diffvz,diffvp; // correction by real speed
|
||||
double speeda,speedz,speedp; // motor speed
|
||||
double m_time_precip; // last precipitation time
|
||||
uint8_t reserve[16]; // reserved
|
||||
double rspeeda, rspeedz, rspeedp; // real motor speed (''/sec)
|
||||
double simvela, simvelz, simvelp, simvelf, simveld; // model speed
|
||||
uint32_t kost; // telescope & hand correction state
|
||||
double m_time, s_time, l_time; // different time (UTC, stellar, local)
|
||||
uint32_t ppndd_a, ppndd_z, ppndd_p, ppndd_b; // PPNDD sensor (rough) code
|
||||
uint32_t dup_a, dup_z, dup_p, dup_f, dup_d; // DUP sensor (precise) code (Gray code)
|
||||
uint32_t low_a, low_z, low_p, low_f, low_d; // binary 14-digit precise code
|
||||
uint32_t code_a, code_z, code_p, code_b, code_f, code_d; // binary 23-digit rough code
|
||||
uint32_t adc[8]; // ADC PCL818 (8-channel) codes
|
||||
double val_a, val_z, val_p, val_b, val_f, val_d;
|
||||
double val_t1, val_t2, val_t3, val_wnd; // calculated values
|
||||
double val_alp, val_del; // RA/Decl calculated by A/Z
|
||||
double vel_a, vel_z, vel_p, vel_f, vel_d; // measured speed
|
||||
// system messages queue
|
||||
struct SysMesg {
|
||||
int32_t seq_num;
|
||||
char type; // message type
|
||||
char text[MesgLen]; // message itself
|
||||
} sys_msg_buf[MesgNum];
|
||||
// access levels
|
||||
uint32_t code_lev[5];
|
||||
// network settings
|
||||
uint32_t netmask, netaddr, acsmask, acsaddr;
|
||||
int32_t meteo_stat; // meteo data
|
||||
double inp_b, inp_t1, inp_t2, inp_t3, inp_wnd; // input meteo values
|
||||
double temper, press; // values used for refraction calculation
|
||||
double m_time10, m_time15; // last wind gust time
|
||||
double dut1; // IERS DUT1 (src: ftp://maia.usno.navy.mil/ser7/ser7.dat), DUT1 = UT1-UTC
|
||||
double a_time, z_time, p_time; // sensors reading time
|
||||
double speedain, speedzin, speedpin; // input speeds
|
||||
double acc_a, acc_z, acc_p, acc_f, acc_d; // acceleration (''/sec^2)
|
||||
uint32_t code_sew; // SEW code
|
||||
struct SEWdata { // sew data
|
||||
int32_t status;
|
||||
double set_speed; // target speed, rpm
|
||||
double mes_speed; // measured speed, rpm
|
||||
double current; // measured current, A
|
||||
int32_t index; // parameter number
|
||||
union{ // parameter code
|
||||
uint8_t b[4];
|
||||
uint32_t l;
|
||||
} value;
|
||||
} sewdrv[3];
|
||||
uint32_t pep_code_a, pep_code_z, pep_code_p; // 23-digit PEP-controllers code
|
||||
uint32_t pep_sw_a, pep_sw_z, pep_sw_p; // PEP end-switches code
|
||||
uint32_t pep_code_f, pep_code_d, pep_code_ri, pep_code_ro; // PEP codes
|
||||
uint8_t pep_on[10]; // PEP flags
|
||||
double xpol, ypol; // IERS polar motion (src: ftp://maia.usno.navy.mil/ser7/ser7.dat)
|
||||
double jdate, eetime; // current Julian date, sidereal time correction by "Equation of the Equinoxes"
|
||||
double val_hmd, inp_hmd; // humidity value (%%) & hand input
|
||||
double worm_a, worm_z; // worm position, mkm
|
||||
/* ÆÌÁÇÉ ÂÌÏËÉÒÏ×ËÉ ÕÐÒÁ×ÌÅÎÉÑ ÕÚÌÁÍÉ */
|
||||
uint32_t lock_flags; // locking flags
|
||||
int32_t sew_dome_speed; // SEW dome divers speed: D_Lplus, D_Hminus etc
|
||||
int32_t sew_dome_num; // SEW dome drive number (for indication)
|
||||
struct SEWdata sewdomedrv; // SEW dome driver parameters
|
||||
uint32_t pep_code_di, pep_code_do; // dome PEP codes
|
||||
};
|
||||
|
||||
extern volatile struct BTA_Data *sdt;
|
||||
|
||||
/*******************************************************************************
|
||||
* Local data structure *
|
||||
*******************************************************************************/
|
||||
// Oil pressure, MPa
|
||||
#define PressOilA (sdtl->pr_oil_a)
|
||||
#define PressOilZ (sdtl->pr_oil_z)
|
||||
#define PressOilTank (sdtl->pr_oil_t)
|
||||
// Oil themperature, degrC
|
||||
#define OilTemper1 (sdtl->t_oil_1) // oil
|
||||
#define OilTemper2 (sdtl->t_oil_2) // water
|
||||
|
||||
// Local data structure
|
||||
struct BTA_Local {
|
||||
uint8_t reserve[120]; // reserved data
|
||||
double pr_oil_a,pr_oil_z,pr_oil_t; // Oil pressure
|
||||
double t_oil_1,t_oil_2; // Oil themperature
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Message buffer structure
|
||||
*/
|
||||
struct my_msgbuf {
|
||||
int32_t mtype; // message type
|
||||
uint32_t acckey; // client access key
|
||||
uint32_t src_pid; // source PID
|
||||
uint32_t src_ip; // IP of command source or 0 for local
|
||||
char mtext[100]; // message itself
|
||||
};
|
||||
|
||||
extern volatile struct BTA_Local *sdtl;
|
||||
extern int snd_id;
|
||||
extern int cmd_src_pid;
|
||||
extern uint32_t cmd_src_ip;
|
||||
|
||||
#define ClientSide 0
|
||||
#define ServerSide 1
|
||||
|
||||
#ifndef BTA_MODULE
|
||||
void bta_data_init();
|
||||
int bta_data_check();
|
||||
void bta_data_close();
|
||||
int get_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb, int server);
|
||||
int close_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb);
|
||||
void get_cmd_queue(struct CMD_Queue *cq, int server);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
int check_shm_block(volatile struct SHM_Block *sb);
|
||||
|
||||
void encode_lev_passwd(char *passwd, int nlev, uint32_t *keylev, uint32_t *codlev);
|
||||
int find_lev_passwd(char *passwd, uint32_t *keylev, uint32_t *codlev);
|
||||
int check_lev_passwd(char *passwd);
|
||||
void set_acckey(uint32_t newkey);
|
||||
|
||||
// restore packing
|
||||
#pragma pack(pop)
|
||||
//#pragma GCC diagnostic pop
|
||||
|
||||
#endif // __BTA_SHDATA_H__
|
||||
182
src/BTAmirtemp/main.c
Normal file
182
src/BTAmirtemp/main.c
Normal file
@ -0,0 +1,182 @@
|
||||
#include <arpa/inet.h>
|
||||
#include <errno.h>
|
||||
#include <libgen.h>
|
||||
#include <netdb.h>
|
||||
#include <netinet/in.h>
|
||||
#include <signal.h>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
#include <sys/prctl.h> //prctl
|
||||
#include <sys/socket.h>
|
||||
#include <sys/types.h>
|
||||
#include <sys/wait.h> // wait
|
||||
#include <time.h>
|
||||
#define __USE_BSD
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
|
||||
#include "usefull_macros.h"
|
||||
#include "bta_shdata.h"
|
||||
|
||||
#define HOST "mirtemp.sao.ru"
|
||||
#define PORT "4444"
|
||||
#define RESOURCE "Tmean"
|
||||
|
||||
static int gotsegm = 0;
|
||||
|
||||
void clear_flags(){
|
||||
if(!gotsegm) return;
|
||||
if(MeteoMode & NET_T3){ // clear "net" & "sensor" flags
|
||||
MeteoMode &= ~NET_T3;
|
||||
if(MeteoMode & SENSOR_T3) MeteoMode &= ~SENSOR_T3;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void signals(int sig){
|
||||
char ss[10];
|
||||
signal(sig, SIG_IGN);
|
||||
switch(sig){
|
||||
case SIGHUP : strcpy(ss,"SIGHUP"); break;
|
||||
case SIGINT : strcpy(ss,"SIGINT"); break;
|
||||
case SIGQUIT: strcpy(ss,"SIGQUIT"); break;
|
||||
case SIGFPE : strcpy(ss,"SIGFPE"); break;
|
||||
case SIGPIPE: strcpy(ss,"SIGPIPE"); break;
|
||||
case SIGSEGV: strcpy(ss,"SIGSEGV"); break;
|
||||
case SIGTERM: strcpy(ss,"SIGTERM"); break;
|
||||
default: sprintf(ss,"SIG_%d",sig); break;
|
||||
}
|
||||
switch(sig){
|
||||
default:
|
||||
case SIGHUP :
|
||||
LOG("%s - Ignore ...", ss);
|
||||
fflush(stderr);
|
||||
signal(sig, signals);
|
||||
return;
|
||||
case SIGINT :
|
||||
case SIGPIPE:
|
||||
case SIGQUIT:
|
||||
case SIGFPE :
|
||||
case SIGSEGV:
|
||||
case SIGTERM:
|
||||
signal(SIGALRM, SIG_IGN);
|
||||
LOG("%s - Stop!", ss);
|
||||
clear_flags();
|
||||
exit(sig);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* get mirror temperature over network
|
||||
* @return 0 if succeed
|
||||
*/
|
||||
int get_mirT(double *T){
|
||||
int sockfd = 0;
|
||||
char recvBuff[64];
|
||||
memset(recvBuff, 0, sizeof(recvBuff));
|
||||
struct addrinfo h, *r, *p;
|
||||
memset(&h, 0, sizeof(h));
|
||||
h.ai_family = AF_INET;
|
||||
h.ai_socktype = SOCK_STREAM;
|
||||
h.ai_flags = AI_CANONNAME;
|
||||
char *host = HOST;
|
||||
char *port = PORT;
|
||||
if(getaddrinfo(host, port, &h, &r)) WARNX("getaddrinfo()");
|
||||
for(p = r; p; p = p->ai_next){
|
||||
if ((sockfd = socket(p->ai_family, p->ai_socktype,
|
||||
p->ai_protocol)) == -1) {
|
||||
WARN("socket()");
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if (connect(sockfd, p->ai_addr, p->ai_addrlen) == -1) {
|
||||
close(sockfd);
|
||||
WARN("connect()");
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
break; // if we get here, we must have connected successfully
|
||||
}
|
||||
if(p == NULL){
|
||||
WARNX("failed to connect");
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
freeaddrinfo(r);
|
||||
if(send(sockfd, RESOURCE, sizeof(RESOURCE), 0) != sizeof(RESOURCE)){
|
||||
WARN("send()");
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
ssize_t rd = read(sockfd, recvBuff, sizeof(recvBuff)-1);
|
||||
if(rd < 0){
|
||||
WARN("read()");
|
||||
return 1;
|
||||
}else recvBuff[rd] = 0;
|
||||
close(sockfd);
|
||||
char *eptr;
|
||||
*T = strtod(recvBuff, &eptr);
|
||||
DBG("Got mirror T=%.1f", *T);
|
||||
if(eptr == recvBuff) return 1;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main (int argc, char *argv[]){
|
||||
initial_setup();
|
||||
if(argc == 2){
|
||||
printf("Log file: %s", argv[1]);
|
||||
Cl_createlog(argv[1]);
|
||||
}
|
||||
signal(SIGHUP, signals);
|
||||
signal(SIGINT, signals);
|
||||
signal(SIGQUIT,signals);
|
||||
signal(SIGFPE, signals);
|
||||
signal(SIGPIPE,signals);
|
||||
signal(SIGSEGV,signals);
|
||||
signal(SIGTERM,signals);
|
||||
|
||||
LOG("\nStarted\n");
|
||||
|
||||
#ifndef EBUG
|
||||
if(daemon(1, 0)){
|
||||
ERR("daemon()");
|
||||
}
|
||||
while(1){ // guard for dead processes
|
||||
pid_t childpid = fork();
|
||||
if(childpid){
|
||||
LOG("create child with PID %d", childpid);
|
||||
wait(NULL);
|
||||
LOG("child %d died\n", childpid);
|
||||
sleep(1);
|
||||
}else{
|
||||
prctl(PR_SET_PDEATHSIG, SIGTERM); // send SIGTERM to child when parent dies
|
||||
break; // go out to normal functional
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
time_t tlast = time(NULL);
|
||||
while(1){
|
||||
if(!gotsegm){
|
||||
sdat.mode |= 0200;
|
||||
sdat.atflag = 0;
|
||||
gotsegm = get_shm_block( &sdat, ClientSide);
|
||||
if(!gotsegm){
|
||||
LOG("Can't find SHM segment");
|
||||
} else get_cmd_queue( &ocmd, ClientSide);
|
||||
}
|
||||
double T;
|
||||
if(time(NULL) - tlast > 900){ // no signal for 15 minutes - clear flags
|
||||
LOG("15 minutes - no signal!");
|
||||
tlast = time(NULL);
|
||||
clear_flags();
|
||||
}
|
||||
if(get_mirT(&T)){
|
||||
sleep(10);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if(gotsegm && 0 == (MeteoMode & INPUT_T3)){ // not manual mode - change Tmir value
|
||||
val_T3 = T;
|
||||
MeteoMode |= (SENSOR_T3|NET_T3);
|
||||
DBG("Change T: %.2f", T);
|
||||
}
|
||||
sleep(60);
|
||||
tlast = time(NULL);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
311
src/BTAmirtemp/usefull_macros.c
Normal file
311
src/BTAmirtemp/usefull_macros.c
Normal file
@ -0,0 +1,311 @@
|
||||
/*
|
||||
* usefull_macros.h - a set of usefull functions: memory, color etc
|
||||
*
|
||||
* Copyright 2013 Edward V. Emelianoff <eddy@sao.ru>
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||
* (at your option) any later version.
|
||||
*
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||
* GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||
* MA 02110-1301, USA.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "usefull_macros.h"
|
||||
|
||||
#include <pthread.h>
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* function for different purposes that need to know time intervals
|
||||
* @return double value: time in seconds
|
||||
*/
|
||||
double dtime(){
|
||||
double t;
|
||||
struct timeval tv;
|
||||
gettimeofday(&tv, NULL);
|
||||
t = tv.tv_sec + ((double)tv.tv_usec)/1e6;
|
||||
return t;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/******************************************************************************\
|
||||
* Coloured terminal
|
||||
\******************************************************************************/
|
||||
int globErr = 0; // errno for WARN/ERR
|
||||
|
||||
// pointers to coloured output printf
|
||||
int (*red)(const char *fmt, ...);
|
||||
int (*green)(const char *fmt, ...);
|
||||
int (*_WARN)(const char *fmt, ...);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* format red / green messages
|
||||
* name: r_pr_, g_pr_
|
||||
* @param fmt ... - printf-like format
|
||||
* @return number of printed symbols
|
||||
*/
|
||||
int r_pr_(const char *fmt, ...){
|
||||
va_list ar; int i;
|
||||
printf(RED);
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
i = vprintf(fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
printf(OLDCOLOR);
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
int g_pr_(const char *fmt, ...){
|
||||
va_list ar; int i;
|
||||
printf(GREEN);
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
i = vprintf(fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
printf(OLDCOLOR);
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
* print red error/warning messages (if output is a tty)
|
||||
* @param fmt ... - printf-like format
|
||||
* @return number of printed symbols
|
||||
*/
|
||||
int r_WARN(const char *fmt, ...){
|
||||
va_list ar; int i = 1;
|
||||
fprintf(stderr, RED);
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
if(globErr){
|
||||
errno = globErr;
|
||||
vwarn(fmt, ar);
|
||||
errno = 0;
|
||||
globErr = 0;
|
||||
}else
|
||||
i = vfprintf(stderr, fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
i++;
|
||||
fprintf(stderr, OLDCOLOR "\n");
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* notty variants of coloured printf
|
||||
* name: s_WARN, r_pr_notty
|
||||
* @param fmt ... - printf-like format
|
||||
* @return number of printed symbols
|
||||
*/
|
||||
int s_WARN(const char *fmt, ...){
|
||||
va_list ar; int i = 0;
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
if(globErr){
|
||||
errno = globErr;
|
||||
vwarn(fmt, ar);
|
||||
errno = 0;
|
||||
globErr = 0;
|
||||
}else
|
||||
i = +vfprintf(stderr, fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
i += fprintf(stderr, "\n");
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
int r_pr_notty(const char *fmt, ...){
|
||||
va_list ar; int i = 0;
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
i += vprintf(fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
i += printf("\n");
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Run this function in the beginning of main() to setup locale & coloured output
|
||||
*/
|
||||
void initial_setup(){
|
||||
// setup coloured output
|
||||
if(isatty(STDOUT_FILENO)){ // make color output in tty
|
||||
red = r_pr_; green = g_pr_;
|
||||
}else{ // no colors in case of pipe
|
||||
red = r_pr_notty; green = printf;
|
||||
}
|
||||
if(isatty(STDERR_FILENO)) _WARN = r_WARN;
|
||||
else _WARN = s_WARN;
|
||||
// Setup locale
|
||||
setlocale(LC_ALL, "");
|
||||
setlocale(LC_NUMERIC, "C");
|
||||
#if defined GETTEXT_PACKAGE && defined LOCALEDIR
|
||||
bindtextdomain(GETTEXT_PACKAGE, LOCALEDIR);
|
||||
textdomain(GETTEXT_PACKAGE);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/******************************************************************************\
|
||||
* Memory
|
||||
\******************************************************************************/
|
||||
/*
|
||||
* safe memory allocation for macro ALLOC
|
||||
* @param N - number of elements to allocate
|
||||
* @param S - size of single element (typically sizeof)
|
||||
* @return pointer to allocated memory area
|
||||
*/
|
||||
void *my_alloc(size_t N, size_t S){
|
||||
void *p = calloc(N, S);
|
||||
if(!p) ERR("malloc");
|
||||
//assert(p);
|
||||
return p;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Mmap file to a memory area
|
||||
*
|
||||
* @param filename (i) - name of file to mmap
|
||||
* @return stuct with mmap'ed file or die
|
||||
*/
|
||||
mmapbuf *My_mmap(char *filename){
|
||||
int fd;
|
||||
char *ptr;
|
||||
size_t Mlen;
|
||||
struct stat statbuf;
|
||||
if(!filename) ERRX(_("No filename given!"));
|
||||
if((fd = open(filename, O_RDONLY)) < 0)
|
||||
ERR(_("Can't open %s for reading"), filename);
|
||||
if(fstat (fd, &statbuf) < 0)
|
||||
ERR(_("Can't stat %s"), filename);
|
||||
Mlen = statbuf.st_size;
|
||||
if((ptr = mmap (0, Mlen, PROT_READ, MAP_PRIVATE, fd, 0)) == MAP_FAILED)
|
||||
ERR(_("Mmap error for input"));
|
||||
if(close(fd)) ERR(_("Can't close mmap'ed file"));
|
||||
mmapbuf *ret = MALLOC(mmapbuf, 1);
|
||||
ret->data = ptr;
|
||||
ret->len = Mlen;
|
||||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void My_munmap(mmapbuf *b){
|
||||
if(munmap(b->data, b->len))
|
||||
ERR(_("Can't munmap"));
|
||||
FREE(b);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/******************************************************************************\
|
||||
* Terminal in no-echo mode
|
||||
\******************************************************************************/
|
||||
static struct termios oldt, newt; // terminal flags
|
||||
static int console_changed = 0;
|
||||
// run on exit:
|
||||
void restore_console(){
|
||||
if(console_changed)
|
||||
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt); // return terminal to previous state
|
||||
console_changed = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// initial setup:
|
||||
void setup_con(){
|
||||
if(console_changed) return;
|
||||
tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);
|
||||
newt = oldt;
|
||||
newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO);
|
||||
if(tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt) < 0){
|
||||
WARN(_("Can't setup console"));
|
||||
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);
|
||||
signals(0); //quit?
|
||||
}
|
||||
console_changed = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Read character from console without echo
|
||||
* @return char readed
|
||||
*/
|
||||
int read_console(){
|
||||
int rb;
|
||||
struct timeval tv;
|
||||
int retval;
|
||||
fd_set rfds;
|
||||
FD_ZERO(&rfds);
|
||||
FD_SET(STDIN_FILENO, &rfds);
|
||||
tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 10000;
|
||||
retval = select(1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
|
||||
if(!retval) rb = 0;
|
||||
else {
|
||||
if(FD_ISSET(STDIN_FILENO, &rfds)) rb = getchar();
|
||||
else rb = 0;
|
||||
}
|
||||
return rb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* getchar() without echo
|
||||
* wait until at least one character pressed
|
||||
* @return character readed
|
||||
*/
|
||||
int mygetchar(){ // getchar() without need of pressing ENTER
|
||||
int ret;
|
||||
do ret = read_console();
|
||||
while(ret == 0);
|
||||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// logging
|
||||
|
||||
|
||||
static Cl_log log = {0};
|
||||
/**
|
||||
* @brief Cl_createlog - create log file: init mutex, test file open ability
|
||||
* @param log - log structure
|
||||
* @return 0 if all OK
|
||||
*/
|
||||
int Cl_createlog(char *logname){
|
||||
if(log.logpath){
|
||||
FREE(log.logpath);
|
||||
pthread_mutex_destroy(&log.mutex);
|
||||
}
|
||||
FILE *logfd = fopen(logname, "a");
|
||||
if(!logfd){
|
||||
WARN("Can't open log file");
|
||||
return 2;
|
||||
}
|
||||
log.logpath = strdup(logname);
|
||||
fclose(logfd);
|
||||
if(pthread_mutex_init(&log.mutex, NULL)){
|
||||
WARN("Can't init log mutes");
|
||||
return 3;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Cl_putlog - put message to log file with/without timestamp
|
||||
* @param timest - ==1 to put timestamp
|
||||
* @param log - pointer to log structure
|
||||
* @param lvl - message loglevel (if lvl > loglevel, message won't be printed)
|
||||
* @param fmt - format and the rest part of message
|
||||
* @return amount of symbols saved in file
|
||||
*/
|
||||
int Cl_putlogt(const char *fmt, ...){
|
||||
if(pthread_mutex_lock(&log.mutex)){
|
||||
WARN("Can't lock log mutex");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
int i = 0;
|
||||
FILE *logfd = fopen(log.logpath, "a");
|
||||
if(!logfd) goto rtn;
|
||||
char strtm[128];
|
||||
time_t t = time(NULL);
|
||||
struct tm *curtm = localtime(&t);
|
||||
strftime(strtm, 128, "%Y/%m/%d-%H:%M:%S", curtm);
|
||||
i = fprintf(logfd, "%s\t", strtm);
|
||||
va_list ar;
|
||||
va_start(ar, fmt);
|
||||
i += vfprintf(logfd, fmt, ar);
|
||||
va_end(ar);
|
||||
i += fprintf(logfd, "\n");
|
||||
fclose(logfd);
|
||||
rtn:
|
||||
pthread_mutex_unlock(&log.mutex);
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
128
src/BTAmirtemp/usefull_macros.h
Normal file
128
src/BTAmirtemp/usefull_macros.h
Normal file
@ -0,0 +1,128 @@
|
||||
/*
|
||||
* usefull_macros.h - a set of usefull macros: memory, color etc
|
||||
*
|
||||
* Copyright 2013 Edward V. Emelianoff <eddy@sao.ru>
|
||||
*
|
||||
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||
* (at your option) any later version.
|
||||
*
|
||||
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||
* GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||
* MA 02110-1301, USA.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#pragma once
|
||||
#ifndef __USEFULL_MACROS_H__
|
||||
#define __USEFULL_MACROS_H__
|
||||
|
||||
#include <sys/stat.h>
|
||||
#include <fcntl.h>
|
||||
#include <sys/mman.h>
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdarg.h>
|
||||
#include <errno.h>
|
||||
#include <err.h>
|
||||
#include <locale.h>
|
||||
#if defined GETTEXT_PACKAGE && defined LOCALEDIR
|
||||
/*
|
||||
* GETTEXT
|
||||
*/
|
||||
#include <libintl.h>
|
||||
#define _(String) gettext(String)
|
||||
#define gettext_noop(String) String
|
||||
#define N_(String) gettext_noop(String)
|
||||
#else
|
||||
#define _(String) (String)
|
||||
#define N_(String) (String)
|
||||
#endif
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <termios.h>
|
||||
#include <termio.h>
|
||||
#include <sys/time.h>
|
||||
#include <sys/types.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
|
||||
// unused arguments with -Wall -Werror
|
||||
#define _U_ __attribute__((__unused__))
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Coloured messages output
|
||||
*/
|
||||
#define RED "\033[1;31;40m"
|
||||
#define GREEN "\033[1;32;40m"
|
||||
#define OLDCOLOR "\033[0;0;0m"
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* ERROR/WARNING messages
|
||||
*/
|
||||
extern int globErr;
|
||||
extern void signals(int sig);
|
||||
#define ERR(...) do{globErr=errno; _WARN(__VA_ARGS__); signals(0);}while(0)
|
||||
#define ERRX(...) do{globErr=0; _WARN(__VA_ARGS__); signals(0);}while(0)
|
||||
#define WARN(...) do{globErr=errno; _WARN(__VA_ARGS__);}while(0)
|
||||
#define WARNX(...) do{globErr=0; _WARN(__VA_ARGS__);}while(0)
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* print function name, debug messages
|
||||
* debug mode, -DEBUG
|
||||
*/
|
||||
#ifdef EBUG
|
||||
#define FNAME() fprintf(stderr, "\n%s (%s, line %d)\n", __func__, __FILE__, __LINE__)
|
||||
#define DBG(...) do{fprintf(stderr, "%s (%s, line %d): ", __func__, __FILE__, __LINE__); \
|
||||
fprintf(stderr, __VA_ARGS__); \
|
||||
fprintf(stderr, "\n");} while(0)
|
||||
#else
|
||||
#define FNAME() do{}while(0)
|
||||
#define DBG(...) do{}while(0)
|
||||
#endif //EBUG
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Memory allocation
|
||||
*/
|
||||
#define ALLOC(type, var, size) type * var = ((type *)my_alloc(size, sizeof(type)))
|
||||
#define MALLOC(type, size) ((type *)my_alloc(size, sizeof(type)))
|
||||
#define FREE(ptr) do{free(ptr); ptr = NULL;}while(0)
|
||||
#define LOG(...) do{Cl_putlogt(__VA_ARGS__); WARNX(__VA_ARGS__);}while(0)
|
||||
|
||||
double dtime();
|
||||
|
||||
// functions for color output in tty & no-color in pipes
|
||||
extern int (*red)(const char *fmt, ...);
|
||||
extern int (*_WARN)(const char *fmt, ...);
|
||||
extern int (*green)(const char *fmt, ...);
|
||||
void * my_alloc(size_t N, size_t S);
|
||||
void initial_setup();
|
||||
|
||||
// mmap file
|
||||
typedef struct{
|
||||
char *data;
|
||||
size_t len;
|
||||
} mmapbuf;
|
||||
mmapbuf *My_mmap(char *filename);
|
||||
void My_munmap(mmapbuf *b);
|
||||
|
||||
void restore_console();
|
||||
void setup_con();
|
||||
int read_console();
|
||||
int mygetchar();
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
char *logpath; // full path to logfile
|
||||
pthread_mutex_t mutex; // log mutex
|
||||
} Cl_log;
|
||||
|
||||
int Cl_createlog(char *logname);
|
||||
int Cl_putlogt(const char *fmt, ...);
|
||||
|
||||
#endif // __USEFULL_MACROS_H__
|
||||
@ -2,6 +2,8 @@ BTA mirror temperature network daemon
|
||||
==================
|
||||
|
||||
Gather information from temperature sensors and send it over ethernet by network request.
|
||||
Need running [serialsock](https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/serialsock) daemon.
|
||||
Managing of fans (directory `scripts`) need [SEWcontrol](https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/serialsockCANmanage) utility.
|
||||
|
||||
## Protocol
|
||||
|
||||
|
||||
Loading…
x
Reference in New Issue
Block a user