fixed error: STM8S have NO opendrain mode for Tx of UART!!!

2025-12-06 02:35:13 +03:00 · 2018-10-11 18:15:29 +03:00 · 2018-10-11 18:15:29 +03:00 · eacc8ec5f5
commit eacc8ec5f5
parent 994a2cdf27
12 changed files with 414 additions and 338 deletions
--- a/STM8/2stepper4reductor/Readme.koi8-r
+++ b/STM8/2stepper4reductor/Readme.koi8-r
@ -1,88 +1,87 @@
-Протокол работы.
+Протокол работы.

-Внимание! Направление вращения (по или против часовой стрелки) относительно вида на мотор сзади!
+Внимание! Направление вращения (по или против часовой стрелки) относительно вида на мотор сзади!

-Контроллер поддерживает независимое управление:
- двумя униполярными шаговыми двигателями, движение которых ограничено парой концевых выключателей:
-    "нулевой", движение за который запрещено, и "вспомогательный", движение за который допускается, -
-    "вспомогательный" концевик блокирует движение в обоих направлениях, "нулевой" - только в отрицательном;
- "набортным" светодиодом (управление - только "включить/выключить");
- тремя ШИМ-каналами (частота таймера ШИМ - 200кГц, на 8 битах это дает частоту ШИМ в 781 Гц),
-    выходное напряжение (5В) снимается с "набортного" LDO, поэтому при необходимости отбора более
-    200-300мА тока (суммарно) следует использовать дополнительный MOSFET.
+Контроллер поддерживает независимое управление:
+- двумя униполярными шаговыми двигателями, движение которых ограничено парой концевых выключателей:
+    "нулевой", движение за который запрещено, и "вспомогательный", движение за который допускается, -
+    "вспомогательный" концевик блокирует движение в обоих направлениях, "нулевой" - только в отрицательном;
+- "набортным" светодиодом (управление - только "включить/выключить");
+- тремя ШИМ-каналами (частота таймера ШИМ - 200кГц, на 8 битах это дает частоту ШИМ в 781 Гц),
+    выходное напряжение (5В) снимается с "набортного" LDO, поэтому при необходимости отбора более
+    200-300мА тока (суммарно) следует использовать дополнительный MOSFET.

-Управление шаговыми двигателями выполняется в полушаговом режиме.
-Концевые выключатели имеют встроенные слабые подтяжки к шине питания 5В и защищены резисторами 220Ом
-и суппрессором, поэтому при необходимости прокладки длинной линии к концевику следует установить
-сильные внешние подтяжки. Схема: https://github.com/eddyem/scorpio/tree/master/kicad/stm8_platform
-Код: https://github.com/eddyem/scorpio/tree/master/STM8/2stepper4reductor
+Управление шаговыми двигателями выполняется в полушаговом режиме.
+Концевые выключатели имеют встроенные слабые подтяжки к шине питания 5В и защищены резисторами 220Ом
+и суппрессором, поэтому при необходимости прокладки длинной линии к концевику следует установить
+сильные внешние подтяжки. Схема: https://github.com/eddyem/scorpio/tree/master/kicad/stm8_platform
+Код: https://github.com/eddyem/scorpio/tree/master/STM8/2stepper4reductor

-Передача данных выполняется по шине UART (5 Вольт), 9600 бит/с, 8-N-1. Для возможности установки
-восьми устройств на одной линии связи, Tx микроконтроллера - открытый коллектор, поэтому необходима
-внешняя подтяжка линии Rx преобразователя USB<->TTL (если таковая в нем отсутствует).
+Передача данных выполняется по шине UART (5 Вольт), 9600 бит/с, 8-N-1. STM8 не имеет возможности работы
+линии Tx USART в режиме "открытый коллектор", поэтому для возможности установки восьми устройств на
+одной линии связи, Tx микроконтроллера включается лишь на время ответа.

-Сразу после включения микроконтроллер выдает свой адрес и текст справки по доступным командам.
+Базовый протокол имеет вид: `[ addr command data ]`, где
+    `addr` - адрес устройства (устанавливается перемычками или чип-переключателями на плате);
+    `command` - команда на исполнение;
+    `data` - (опциональные) данные команды.
+В случае правильного задания параметров команд возвращается эхо команды с параметрами, иначе в ответе
+присутствует err либо -1 вместо параметра. В случае ошибочной команды возвращается справка с полным
+их перечнем.

-Базовый протокол имеет вид: `[ addr command data ]`, где
-    `addr` - адрес устройства (устанавливается перемычками или чип-переключателями на плате);
-    `command` - команда на исполнение;
-    `data` - (опциональные) данные команды.
-В случае правильного задания параметров команд возвращается эхо команды с параметрами, иначе в ответе
-присутствует err либо -1 вместо параметра. В случае ошибочной команды возвращается справка с полным
-их перечнем.
+Помимо "собственного" адреса каждый контроллер откликается на команды, отправленные по адресу
+"широковещательному", для этого в поле addr должна стоять литера `b`. На широковещательные посылки
+контроллеры не отвечают.

-Помимо "собственного" адреса каждый контроллер откликается на команды, отправленные по адресу
-"широковещательному", для этого в поле addr должна стоять литера `b`.
+Список команд:
+`0`, `1` - команды для мотора 0 или 1;
+`r` - аппаратный (при помощи watchdog'а) сброс микроконтроллера;
+`G` - запрос адреса платы;
+`L [параметр]` - запрос состояния "набортного" светодиода (без параметра), либо включить/выключить
+    светодиод (параметр, соответственно, имеет значение 1/0);
+`P ch [параметр]` - запрос величины заполнения ШИМ на канале ch (ch принимает значение от 0 до 2,
+    отсутствие сигнала - 0, 5В - 255), либо установка значения заполнения (параметр=0..255);
+`T` - запрос значения внутреннего счетчика миллисекунд (по встроенному RC-генератору).

-Список команд:
-`0`, `1` - команды для мотора 0 или 1;
-`r` - аппаратный (при помощи watchdog'а) сброс микроконтроллера;
-`G` - запрос адреса платы;
-`L [параметр]` - запрос состояния "набортного" светодиода (без параметра), либо включить/выключить
-    светодиод (параметр, соответственно, имеет значение 1/0);
-`P ch [параметр]` - запрос величины заполнения ШИМ на канале ch (ch принимает значение от 0 до 2,
-    отсутствие сигнала - 0, 5В - 255), либо установка значения заполнения (параметр=0..255);
-`T` - запрос значения внутреннего счетчика миллисекунд (по встроенному RC-генератору).
+Команды для управления моторами:
+`E` - запрос состояния концевиков;
+`L` - движение против часовой стрелки;
+`M` - получение состояния мотора;
+`N [шаги]` - если параметр "шаги" опущен, получение значения оставшихся до остановки шагов (при движении
+    по командам R и L эта величина равна количеству уже пройденных шагов с обратным знаком), иначе -
+    движение на заданное количество шагов (отрицательное значение - против часовой стрелки);
+`O [шаги]` - движение по команде `N` прерывается на каждом вспомогательном концевике, чтобы сойти
+    с него, необходимо использовать эту команду; при опущенном значении "шаги" будет произведено
+    PULLOFFTHESW_STEPS (100) шагов; вне зависимости от параметра "шаги", если по истечению
+    PULLOFFTHESW_STEPS шагов двигатель не съедет с концевика, он будет остановлен;
+`P` - получение текущей позиции (в шагах);
+`R` - движение по часовой стрелке;
+`S [время]` - получить ("время" опущено) или задать текущую скорость вращения; фактически эта команда
+    устанавливает период таймеров, генерирующих прерывания для каждого микрошага; основная частота
+    работы таймера - 1МГц, поэтому, например, значение время=5000 соответствует 100 шагам в секунду;
+`X` - остановить двигатель;
+`Z` - остановить двигатель и обнулить значение счетчика позиции; счетчик текущей позиции каждого
+    шагового двигателя обнуляется либо вручную при помощи данной команды, либо автоматически при
+    движении против часовой стрелки по команде `L` (команды `N` и `O` не сбрасывают счетчик положения
+    на нулевом концевике!).

-Команды для управления моторами:
-`E` - запрос состояния концевиков;
-`L` - движение против часовой стрелки;
-`M` - получение состояния мотора;
-`N [шаги]` - если параметр "шаги" опущен, получение значения оставшихся до остановки шагов (при движении
-    по командам R и L эта величина равна количеству уже пройденных шагов с обратным знаком), иначе -
-    движение на заданное количество шагов (отрицательное значение - против часовой стрелки);
-`O [шаги]` - движение по команде `N` прерывается на каждом вспомогательном концевике, чтобы сойти
-    с него, необходимо использовать эту команду; при опущенном значении "шаги" будет произведено
-    PULLOFFTHESW_STEPS (100) шагов; вне зависимости от параметра "шаги", если по истечению
-    PULLOFFTHESW_STEPS шагов двигатель не съедет с концевика, он будет остановлен;
-`P` - получение текущей позиции (в шагах);
-`R` - движение по часовой стрелке;
-`S [время]` - получить ("время" опущено) или задать текущую скорость вращения; фактически эта команда
-    устанавливает период таймеров, генерирующих прерывания для каждого микрошага; основная частота
-    работы таймера - 1МГц, поэтому, например, значение время=5000 соответствует 100 шагам в секунду;
-`X` - остановить двигатель;
-`Z` - остановить двигатель и обнулить значение счетчика позиции; счетчик текущей позиции каждого
-    шагового двигателя обнуляется либо вручную при помощи данной команды, либо автоматически при
-    движении против часовой стрелки по команде `L` (команды `N` и `O` не сбрасывают счетчик положения
-    на нулевом концевике!).
+Выводимое по команде `M` состояние двигателя фактически отражает состояние соответствующего конечного
+автомата:
+- `RELAX` - двигатель остановлен, напряжение питание с него снято;
+- `INFMV+/-` - неограниченное по количеству шагов движение по командам `L` (-) или `R` (+);
+- `STOP` - по завершению текущего шага двигатель будет остановлен;
+- `MVSTP+/-` - движение на заданное количество шагов (влево/вправо в соответствии со знаком);
+- `OFFSW+/-` - первые PULLOFFTHESW_STEPS шагов "съезда" с концевика (после этого состояние переходит
+    в `MVSTP+/-` или `STOP`);
+- `UNDEF` - ошибочное (несуществующее) состояние.

-Выводимое по команде `M` состояние двигателя фактически отражает состояние соответствующего конечного
-автомата:
- `RELAX` - двигатель остановлен, напряжение питание с него снято;
- `INFMV+/-` - неограниченное по количеству шагов движение по командам `L` (-) или `R` (+);
- `STOP` - по завершению текущего шага двигатель будет остановлен;
- `MVSTP+/-` - движение на заданное количество шагов (влево/вправо в соответствии со знаком);
- `OFFSW+/-` - первые PULLOFFTHESW_STEPS шагов "съезда" с концевика (после этого состояние переходит
-    в `MVSTP+/-` или `STOP`);
- `UNDEF` - ошибочное (несуществующее) состояние.
+Скорость вращения шаговых двигателей лежит в пределах от MIN_USTEP_PERIOD (800мкс на полушаг, т.е.
+625 шагов в секунду) до MAX_USTEP_PERIOD (20000мкс на полушаг, т.е. 25 шагов в секунду). Первые
+ACCEL_USTEPS (100) полушагов двигатели вращаются с постоянным ускорением вплоть до достижения
+заданной скорости движения, по умолчанию эта скорость составляет DEFAULT_USTEP_PERIOD (2500мкс на
+полушаг, т.е. 200 шагов в секунду).

-Скорость вращения шаговых двигателей лежит в пределах от MIN_USTEP_PERIOD (800мкс на полушаг, т.е.
-625 шагов в секунду) до MAX_USTEP_PERIOD (20000мкс на полушаг, т.е. 25 шагов в секунду). Первые
-ACCEL_USTEPS (100) полушагов двигатели вращаются с постоянным ускорением вплоть до достижения
-заданной скорости движения, по умолчанию эта скорость составляет DEFAULT_USTEP_PERIOD (2500мкс на
-полушаг, т.е. 200 шагов в секунду).
-
-Примеры:
+Примеры:
 [00E] -> [ 0 0 E 0 ]   (no esw)
 [01E] -> [ 0 1 E 3 ]   (both - bad situation)
 [00L] -> [ 0 0 L  ]    (all OK)
@ -99,7 +98,7 @@ ACCEL_USTEPS (100) полушагов двигатели вращаются с
 [01S1500] -> [ 0 1 S 1500 ] (set speed value)
 [01X] -> [ 0 1 X ]
 [01Z] -> [ 0 1 Z ]
-[0r] -> сброс
+[0r] -> сброс
 [0G] -> [ 0 G 0 ]
 [0L] -> [ 0 L 0 ], [0L1] -> [ 0 L 1 ], [0L] -> [ 0 L 1 ]
 [0P] -> [ 0 P 0 0 ], [0P0100] -> [ 0 P 0 100 ], [0P0] -> [ 0 P 0 100 ], [0P510] -> [ 0 P -1 ], [0P0500] -> [ 0 P 0 -1 ]
--- a/STM8/2stepper4reductor/interrupts.c
+++ b/STM8/2stepper4reductor/interrupts.c
@ -123,23 +123,7 @@ INTERRUPT_HANDLER(I2C_IRQHandler, 19){}

 #if defined(STM8S105) || defined(STM8S005) ||  defined (STM8AF626x)
 // UART2 TX interrupt
-INTERRUPT_HANDLER(UART2_TX_IRQHandler, 20){
-    if(UART2_SR & UART_SR_TXE){
-        if(tx_len == 0){
-            UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TIEN; // disable TXE interrupt
-            tx_idx = 0;
-            return;
-        }
-        if(tx_idx < tx_len){
-            UART2_DR = UART_tx[tx_idx++];
-        }else{
-            UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TIEN;
-            tx_idx = 0;
-            tx_len = 0;
-            return;
-        }
-    }
-}
+INTERRUPT_HANDLER(UART2_TX_IRQHandler, 20){}

 // UART2 RX interrupt
 INTERRUPT_HANDLER(UART2_RX_IRQHandler, 21){
--- a/STM8/2stepper4reductor/main.c
+++ b/STM8/2stepper4reductor/main.c
@ -25,8 +25,8 @@
 #include "motors.h"

 int main() {
-        char A[3] = {'x', '\n', 0};
-    unsigned long T = 0L;
+        //char A[3] = {'x', '\n', 0};
+    //unsigned long T = 0L;

    if(RST_SR) RST_SR = 0x1f; // clear reset flags writing 1
    hw_init();
@ -34,21 +34,23 @@ int main() {
    uart_init();
    // enable all interrupts
    enableInterrupts();
-    // remove this code if nesessary
+    /* remove this code if nesessary
        uart_write("\n\nHello! My address is ");
        A[0] = MCU_no + '0';
        uart_write(A);
        show_help(); // show protocol help @start
+        */
    // Loop
    do{
-        /*if(Global_time - T > paused_val){
+        /*if(Global_time - T > 10000){
+          ;
        }*/
        IWDG_KR = KEY_REFRESH; // refresh watchdog
        if(uart_rdy){
            process_string();
        }
-        process_stepper(0);
-        process_stepper(1);
+        /*process_stepper(0);
+        process_stepper(1);*/
    }while(1);
 }

--- a/STM8/2stepper4reductor/motors.c
+++ b/STM8/2stepper4reductor/motors.c
@ -123,6 +123,8 @@ static void stop_motor(U8 motorNum){
    }
    Steps_left[motorNum] = 0;
    Dir[motorNum] = DIR_STOP;
+    if(state[motorNum] == MOTOR_ZEROSTOP) Current_pos[motorNum] = 0;
+    state[motorNum] = MOTOR_RELAX;
 }

 static void strtobuf(const char *str, char **buff){
@ -332,6 +334,8 @@ void motor_command(const char *cmd, char **buff){
 void stepper_interrupt(U8 motor_num){
    U8 tmp;
    U16 spd;
+    U8 sw = check_endsw(motor_num), st = state[motor_num];
+    U8 ccw = (Dir[motor_num] == DIR_CCW) ? 1 : 0;
    //irq_flag ^= 1 << motor_num;
    switch(motor_num){
        case 0:
@ -367,25 +371,44 @@ void stepper_interrupt(U8 motor_num){
        default: return;
    }
    if(Ustep[motor_num] % 2 == 0){ // full amount of half-steps - increment step counters & check for stop
-        --Steps_left[motor_num];
-        if(Dir[motor_num] == DIR_CCW) --Current_pos[motor_num];
+        if(0 == --Steps_left[motor_num]) st = MOTOR_STOP;
+        if(ccw) --Current_pos[motor_num];
        else ++Current_pos[motor_num];
-        if(state[motor_num] == MOTOR_STOP || state[motor_num] == MOTOR_ZEROSTOP){
+        if(st == MOTOR_STOP || st == MOTOR_ZEROSTOP){
            stop_motor(motor_num);
            return;
        }
    }
-    if(Dir[motor_num] == DIR_CCW){ // counter-clockwise
+    if(ccw){ // counter-clockwise
        if(Ustep[motor_num] == 0) Ustep[motor_num] = 7;
        else --Ustep[motor_num];
    }else{ // clockwise
        if(++Ustep[motor_num] > 7) Ustep[motor_num] = 0;
    }
+    switch(st){
+        case MOTOR_OFFSWITCH: // don't care about endswitch for first PULLOFFTHESW_STEPS steps
+            if(Steps_left_at_esw[motor_num] - Steps_left[motor_num] >= PULLOFFTHESW_STEPS)
+                state[motor_num] = MOTOR_MOVENSTEPS;
+        break;
+        case MOTOR_MOVENSTEPS:
+        case MOTOR_INFMOVE: // set curpos to zero only in this state (after reaching ESW1)
+            if(sw){
+                if(ccw){
+                    if(st == MOTOR_INFMOVE){
+                        if(sw & 1) state[motor_num] = MOTOR_ZEROSTOP; // esw1 - stop @ zero when inf. left move
+                    }else state[motor_num] = MOTOR_STOP; // just stop at any esw in steps move
+                }else{ // +switch when move CW
+                    if(sw & 2) state[motor_num] = MOTOR_STOP; // stop in CW only on esw2 !!!
+                }
+            }
+        break;
+        default: break;
+    }
 }

 /**
 * Main state-machine process
- */
+ *
 void process_stepper(U8 motor_num){
    U8 sw = check_endsw(motor_num);
    U8 ccw = (Dir[motor_num] == DIR_CCW) ? 1 : 0;
@ -408,18 +431,6 @@ void process_stepper(U8 motor_num){
                }
            }
        break;
-        case MOTOR_STOP:
-            if(Dir[motor_num] == DIR_STOP){
-                state[motor_num] = MOTOR_RELAX;
-            }
-        break;
-        case MOTOR_ZEROSTOP:
-            if(Dir[motor_num] == DIR_STOP){
-                Current_pos[motor_num] = 0;
-                state[motor_num] = MOTOR_RELAX;
-            }
-        break;
        default: return; // MOTOR_RELAX
    }
-    //if(irq_flag & (1<<motor_num)) stepper_interrupt(motor_num);
-}
+}*/
--- a/STM8/2stepper4reductor/motors.h
+++ b/STM8/2stepper4reductor/motors.h
@ -34,7 +34,7 @@
 // amount of steps to pull off the switch
 #define PULLOFFTHESW_STEPS      (100)
 // amount of microsteps for acceleration calculation (50 full steps)
-#define ACCEL_USTEPS             (100)
+#define ACCEL_USTEPS            (100)

 //extern unsigned char irq_flag;

@ -44,6 +44,6 @@ void motor_command(const char *cmd, char **bufptr);

 void stepper_interrupt(unsigned char motor_num);

-void process_stepper(unsigned char stepno);
+//void process_stepper(unsigned char stepno);

 #endif // __MOTORS_H__
--- a/STM8/2stepper4reductor/proto.c
+++ b/STM8/2stepper4reductor/proto.c
@ -157,6 +157,8 @@ void process_string(){
        rx_idx = 0;
        return;
    }
+    if(mcuno == BROADCAST_ADDR) broadcast = 1;
+    else broadcast = 0;
    // rx_idx is length of incoming message; next char is '\0', copy it too
    for(ctr = 0; ctr < rx_idx; ++ctr) *iptr++ = *optr++;
    rx_idx = 0; uart_rdy = 0; // command read, buffer ready to get more data
--- a/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.bin
+++ b/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.bin
--- a/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.c.tags
+++ b/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.c.tags
@ -326,8 +326,6 @@ UART_SR_TXE
 UART_TX_PINÌ65536Ö0
 UART_rxÌ16384Ö0ÏU8
 UART_rxÌ32768Ö0ÏU8
-UART_txÌ16384Ö0ÏU8
-UART_txÌ32768Ö0ÏU8
 UstepÌ16384Ö0ÏU8
 WWDG_CRÌ65536Ö0
 WWDG_WRÌ65536Ö0
@ -391,10 +389,81 @@ __ELF__
 __EXCEPTIONSÌ65536Ö0
 __FINITE_MATH_ONLY__Ì65536Ö0
 __FLOAT_WORD_ORDER__Ì65536Ö0
+__FLT128_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT128_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT128_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT128_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT128_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
+__FLT128_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
+__FLT128_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
+__FLT128_MANT_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT128_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT128_MAX_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT128_MAX__Ì65536Ö0
+__FLT128_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT128_MIN_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT128_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT32X_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32X_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT32X_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32X_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT32X_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
+__FLT32X_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
+__FLT32X_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MANT_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MAX_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MAX__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MIN_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32X_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT32_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT32_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT32_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
+__FLT32_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
+__FLT32_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
+__FLT32_MANT_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT32_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32_MAX_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32_MAX__Ì65536Ö0
+__FLT32_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32_MIN_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT32_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT64X_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64X_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT64X_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64X_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT64X_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
+__FLT64X_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
+__FLT64X_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MANT_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MAX_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MAX__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MIN_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64X_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT64_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
+__FLT64_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT64_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
+__FLT64_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
+__FLT64_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
+__FLT64_MANT_DIG__Ì65536Ö0
+__FLT64_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64_MAX_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64_MAX__Ì65536Ö0
+__FLT64_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64_MIN_EXP__Ì65536Ö0
+__FLT64_MIN__Ì65536Ö0
 __FLT_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
 __FLT_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
 __FLT_DIG__Ì65536Ö0
 __FLT_EPSILON__Ì65536Ö0
+__FLT_EVAL_METHOD_TS_18661_3__Ì65536Ö0
 __FLT_EVAL_METHOD__Ì65536Ö0
 __FLT_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
 __FLT_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
@ -455,25 +524,37 @@ __INTERRUPTS_H__
 __INTMAX_CÌ131072Í(c)Ö0
 __INTMAX_MAX__Ì65536Ö0
 __INTMAX_TYPE__Ì65536Ö0
+__INTMAX_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INTPTR_MAX__Ì65536Ö0
 __INTPTR_TYPE__Ì65536Ö0
+__INTPTR_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_FAST16_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_FAST16_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_FAST16_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_FAST32_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_FAST32_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_FAST32_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_FAST64_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_FAST64_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_FAST64_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_FAST8_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_FAST8_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_FAST8_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST16_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST16_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_LEAST16_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST32_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST32_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_LEAST32_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST64_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST64_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_LEAST64_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST8_MAX__Ì65536Ö0
 __INT_LEAST8_TYPE__Ì65536Ö0
+__INT_LEAST8_WIDTH__Ì65536Ö0
 __INT_MAX__Ì65536Ö0
+__INT_WIDTH__Ì65536Ö0
+__LDBL_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
 __LDBL_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
 __LDBL_DIG__Ì65536Ö0
 __LDBL_EPSILON__Ì65536Ö0
@ -488,7 +569,9 @@ __LDBL_MIN_10_EXP__
 __LDBL_MIN_EXP__Ì65536Ö0
 __LDBL_MIN__Ì65536Ö0
 __LONG_LONG_MAX__Ì65536Ö0
+__LONG_LONG_WIDTH__Ì65536Ö0
 __LONG_MAX__Ì65536Ö0
+__LONG_WIDTH__Ì65536Ö0
 __LP64__Ì65536Ö0
 __MMX__Ì65536Ö0
 __MOTORS_H__Ì65536Ö0
@ -502,14 +585,18 @@ __PRAGMA_REDEFINE_EXTNAME
 __PROTO_H__Ì65536Ö0
 __PTRDIFF_MAX__Ì65536Ö0
 __PTRDIFF_TYPE__Ì65536Ö0
+__PTRDIFF_WIDTH__Ì65536Ö0
 __REGISTER_PREFIX__Ì65536Ö0
 __SCHAR_MAX__Ì65536Ö0
+__SCHAR_WIDTH__Ì65536Ö0
 __SEG_FSÌ65536Ö0
 __SEG_GSÌ65536Ö0
 __SHRT_MAX__Ì65536Ö0
+__SHRT_WIDTH__Ì65536Ö0
 __SIG_ATOMIC_MAX__Ì65536Ö0
 __SIG_ATOMIC_MIN__Ì65536Ö0
 __SIG_ATOMIC_TYPE__Ì65536Ö0
+__SIG_ATOMIC_WIDTH__Ì65536Ö0
 __SIZEOF_DOUBLE__Ì65536Ö0
 __SIZEOF_FLOAT128__Ì65536Ö0
 __SIZEOF_FLOAT80__Ì65536Ö0
@ -527,6 +614,7 @@ __SIZEOF_WCHAR_T__
 __SIZEOF_WINT_T__Ì65536Ö0
 __SIZE_MAX__Ì65536Ö0
 __SIZE_TYPE__Ì65536Ö0
+__SIZE_WIDTH__Ì65536Ö0
 __SSE2_MATH__Ì65536Ö0
 __SSE2__Ì65536Ö0
 __SSE_MATH__Ì65536Ö0
@ -580,9 +668,11 @@ __VERSION__
 __WCHAR_MAX__Ì65536Ö0
 __WCHAR_MIN__Ì65536Ö0
 __WCHAR_TYPE__Ì65536Ö0
+__WCHAR_WIDTH__Ì65536Ö0
 __WINT_MAX__Ì65536Ö0
 __WINT_MIN__Ì65536Ö0
 __WINT_TYPE__Ì65536Ö0
+__WINT_WIDTH__Ì65536Ö0
 __amd64Ì65536Ö0
 __amd64__Ì65536Ö0
 __code_model_small__Ì65536Ö0
@ -614,6 +704,7 @@ __cpp_rvalue_reference
 __cpp_rvalue_referencesÌ65536Ö0
 __cpp_sized_deallocationÌ65536Ö0
 __cpp_static_assertÌ65536Ö0
+__cpp_threadsafe_static_initÌ65536Ö0
 __cpp_unicode_charactersÌ65536Ö0
 __cpp_unicode_literalsÌ65536Ö0
 __cpp_user_defined_literalsÌ65536Ö0
@ -634,6 +725,8 @@ __x86_64
 __x86_64__Ì65536Ö0
 anon_enum_0Ì2Ö0
 anon_enum_1Ì2Ö0
+broadcastÌ16384Ö0ÏU8
+broadcastÌ32768Ö0ÏU8
 check_endswÌ16Í(U8 motor)Ö0ÏU8
 disableInterruptsÌ131072Í()Ö0
 enableInterruptsÌ131072Í()Ö0
@ -641,7 +734,6 @@ get_motor_state
 haltÌ131072Í()Ö0
 hw_initÌ16Í()Ö0Ïvoid
 hw_initÌ1024Í()Ö0Ïvoid
-ibufÌ16384Ö0Ïchar
 iretÌ131072Í()Ö0
 linuxÌ65536Ö0
 long2bufÌ16Í(long Number, char **buf)Ö0Ïvoid
@ -654,15 +746,10 @@ motors_init
 motors_initÌ1024Í()Ö0Ïvoid
 moveNstepsÌ16Í(U8 motorNum, long nsteps)Ö0Ïint
 nopÌ131072Í()Ö0
-obufÌ16384Ö0Ïchar
 omit_whitespaceÌ1024Í(char *str)Ö0Ïchar *
 pop_ccrÌ131072Í()Ö0
 printUintÌ16Í(const U8 *val, U8 len)Ö0Ïvoid
 printUintÌ1024Í(const U8 *val, U8 len)Ö0Ïvoid
-process_commandsÌ16Í(char *cmd)Ö0ÏU8
-process_stepperÌ16Í(U8 motor_num)Ö0Ïvoid
-process_stepperÌ1024Í(unsigned char stepno)Ö0Ïvoid
-process_stringÌ16Í()Ö0Ïvoid
 process_stringÌ1024Í()Ö0Ïvoid
 pullofftheswitchÌ16Í(U8 motorNum, long nsteps)Ö0Ïint
 push_ccrÌ131072Í()Ö0
@ -671,8 +758,6 @@ readLong
 rimÌ131072Í()Ö0
 rx_idxÌ16384Ö0ÏU8
 rx_idxÌ32768Ö0ÏU8
-set_PWMÌ16Í(char *cmd, char **buff)Ö0Ïvoid
-show_helpÌ16Í()Ö0Ïvoid
 show_helpÌ1024Í()Ö0Ïvoid
 show_motors_helpÌ16Í()Ö0Ïvoid
 show_motors_helpÌ1024Í()Ö0Ïvoid
@ -684,10 +769,6 @@ stop_motor
 strtobufÌ16Í(const char *str, char **buff)Ö0Ïvoid
 trapÌ131072Í()Ö0
 turnontimerÌ16Í(U8 motorNum)Ö0Ïvoid
-tx_idxÌ16384Ö0ÏU8
-tx_idxÌ32768Ö0ÏU8
-tx_lenÌ16384Ö0ÏU8
-tx_lenÌ32768Ö0ÏU8
 uart_initÌ16Í()Ö0Ïvoid
 uart_initÌ1024Í()Ö0Ïvoid
 uart_rdyÌ16384Ö0ÏU8
--- a/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.geany
+++ b/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.geany
@ -28,11 +28,14 @@ long_line_behaviour=1
 long_line_column=100

 [files]
-current_page=3
-FILE_NAME_0=832;Make;0;EUTF-8;1;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2FMakefile;0;4
-FILE_NAME_1=1253;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fmain.c;0;4
-FILE_NAME_2=891;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fuart.c;0;4
-FILE_NAME_3=0;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fuart.h;0;4
+current_page=6
+FILE_NAME_0=319;Make;0;EUTF-8;1;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2FMakefile;0;4
+FILE_NAME_1=1296;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fmain.c;0;4
+FILE_NAME_2=1815;C;0;EKOI8-R;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fhardware.c;0;4
+FILE_NAME_3=1949;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fhardware.h;0;4
+FILE_NAME_4=2535;C;0;EUTF-8;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Finterrupts.c;0;4
+FILE_NAME_5=1553;C;0;EKOI8-R;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fuart.c;0;4
+FILE_NAME_6=1340;C;0;EKOI8-R;0;1;0;%2Fhome%2Feddy%2FDocs%2FSAO%2FELECTRONICS%2FSTM8%2FSCORPIO_steppers%2Fuart.h;0;4

 [VTE]
-last_dir=/home/eddy
+last_dir=/home/eddy/Docs/SAO/ELECTRONICS/STM8/SCORPIO_steppers
--- a/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.ihx
+++ b/STM8/2stepper4reductor/twosteppers.ihx
@ -1,199 +1,187 @@
 :2080A40072107F60350050C635075345357D53463501534135855340350F5007350F5008A3
 :2080C400351E500C351E500D350E500E350F5011350F5012AE5008F6AA10F7AE5008F6AAFE
 :2080E40020F7721E5012AE5012F6AA10F7AE500AF6AA10F735CC50E0355550E0350650E1B6
-:2081040035FF50E235AA50E0AE500BF6A4E04EA40F44C7006635005260354F52613500524C
+:2081040035FF50E235AA50E0AE500BF6A4E04EA40F44C7004635005260354F52613500526C
 :208124006235FF526335005265350052663500526735005268350052693500526A35705262
 :1A81440058357052593570525A3511525C3501525D35815250721E526D8127
-:05979B000000000000C9
+:0596180000000000004D
 :04808300725F000127
-:20815E008080808080808080808080AE5302F6A501270CA4FEAE5302F74B00CD8D37848033
-:20817E0080AE5322F6A501270CA4FEAE5322F74B01CD8D37848080805202AE5240F64D2AD1
-:20819E0043725D006A260DAE5245F6A47FF7725F00692030C6006AC100692319AE00221FAE
-:2081BE0001C6006997725C00694F9572FB01F6AE5241F7200FAE5245F6A47FF7725F006965
-:2081DE00725F006A5B02805202AE5240F6A5202603CC8278AE5241F695725D0067267B9EEA
-:2081FE00A12027769EA10927719EA10D276C9EA10A27679EA15B260A35010001725F006833
-:20821E002058725D000127529EA15D2603A601214F88C60068A11F8426094D2606725F0030
-:20823E006820374D271C725F0001725D0068270435010067AE00029FCB006802A900957FBF
-:20825E00201890AE00021701C600689097725C00684F909572F9019E90F75B028080AE5382
-:20827E0042F644241B90CE006472A90001C60063A90097C60062A9009590CF0064CF006284
-:06829E0035005342808010
-:2082A400AE5011F6AA20F7AE5012F6A4DFF73568524235035243352C5245815202725D00DA
-:2082C4006A270635AA50E020F4AE00221F011E05C6006A9097725C006A4F909572F901F668
-:2082E4005C90F7F64D2707C6006AA12025E2AE5245F6AA80F75B028152245F1F031F017B62
-:2083040029A1042303CC83D67B29A1032603CC83D60D292603CC83D6961C00061F111E110F
-:208324001C000A7F7B29A101270E7B29A10227197B29A104272E20451E27F66B184F5F6BB8
-:20834400031F017B186B042034162717131E13FE1F23162317210F200F1F16211703161F74
-:20836400170120191627171D1E1DE6036B1CE6026B1BFE1F19161B170316191701A6096B3C
-:20838400054B0A5F894B001E07891E0789CD96235B08517B050A055F9772FB11909FAB30A9
-:2083A400F74B0A5F894B001E07891E0789CD96BA5B081F0317011E0326041E0127067B050D
-:2083C400A1FF2CBD7B054C5F9772FB1189CD82BF5B025B248152130F0F961C00031F121E55
-:2083E400121C000B7F0D162A14161890504F1217974F12169517181F16A6016B0FA60B6B96
-:20840400024B0A5F894B001E1C891E1C89CD95FE5B089F0A025F417B024172FB12AB30F72B
-:208424004B0A5F894B001E1C891E1C89CD96935B081F1817161E1826041E1627040D022679
-:20844400C07B020D0227110D0F270D7B024A5F9772FB1288A62DF7846B017B01A10C241D5C
-:208464001E1AE6016B11F66B101610905CFF5F7B019772FB12F61E10F70C0120DD5B1381D6
-:2084840052120F05A6016B065F1F031F011E15F6A12D2607A6016B055C1F15161517111E6B
-:2084A40011F61E115C1F11A12B27F4A1302556A13922520F06881E04891E04894B0A5F8945
-:2084C4004B00CD97145B081F10170E84905F90975F905D2A015A72F90F9F190E889E190E26
-:2084E400958472A20030A20002A20095511303909F1202909E12012E06A6016B0620061FC4
-:20850400031701209A0D0627034F202F0D05271C7B04406B0C4F12036B0B4F12026B0A4F1B
-:1E85240012016B01160B17037B0A6B02161717071E071603EF021601FFA6015B128168
-:0497A00000000000C5
+:20815E008080808080808080808080AE5302F6A501270CA4FEAE5302F74B00CD8C988480D3
+:20817E0080AE5322F6A501270CA4FEAE5322F74B01CD8C9884808080805202AE5240F6A5C3
+:20819E00202603CC822AAE5241F695725D0048267B9EA12027769EA10927719EA10D276CC1
+:2081BE009EA10A27679EA15B260A35010001725F00472058725D000127529EA15D2603A685
+:2081DE0001214F88C60047A11F8426094D2606725F004720374D271C725F0001725D0047A8
+:2081FE00270435010048AE00029FCB004702A900957F201890AE00021701C6004790977262
+:20821E005C00474F909572F9019E90F75B028080AE5342F644241B90CE004472A90001C6FB
+:18823E000043A90097C60042A9009590CF0044CF0042350053428080E1
+:2082560035685242350352433524524581725D00492625AE5245F6AA08F7160390F64D273F
+:2082760010905CAE5241F7AE5240F6A54026ED20F6AE5245F6A4F7F78152245F1F031F010B
+:208296007B29A1042303CC83697B29A1032603CC83690D292603CC8369961C00051F231E4A
+:2082B600231C000A7F7B29A101270E7B29A10227197B29A104272E20451E27F66B224F5F65
+:2082D6006B031F017B226B0420341627171D1E1DFE1F1B161B17190F180F171619170316A9
+:2082F6001717012019162717151E15E6036B14E6026B13FE1F111613170316111701A60937
+:208316006B104B0A5F894B001E07891E0789CD94A05B08517B100A105F9772FB23909FAB2E
+:2083360030F74B0A5F894B001E07891E0789CD95375B081F0317011E0326041E0127067BD4
+:2083560010A1FF2CBD7B104C5F9772FB2389CD82635B025B248152130F0E965C1F121E12A4
+:208376001C000B7F0D162A14161890504F1217974F12169517181F16A6016B0EA60B6B0D0A
+:208396004B0A5F894B001E1C891E1C89CD947B5B089F0A0D5F417B0D4172FB12AB30F74BBF
+:2083B6000A5F894B001E1C891E1C89CD95105B081F1817161E1826041E1627040D0D26C0EC
+:2083D6007B0D0D0D27110D0E270D7B0D4A5F9772FB1288A62DF7846B0F7B0FA10C241D1E31
+:2083F6001AE6016B11F66B101610905CFF5F7B0F9772FB12F61E10F70C0F20DD5B138152F5
+:20841600120F01A6016B025F1F051F031E15F6A12D2607A6016B015C1F15161517071E0736
+:20843600F61E075C1F07A12B27F4A1302556A13922520F02881E06891E06894B0A5F894B8D
+:2084560000CD95915B081F0E170C84905F90975F905D2A015A72F90D9F190C889E190C95D9
+:208476008472A20030A20002A20095511305909F1204909E12032E06A6016B0220061F05C0
+:208496001703209A0D0227034F202F0D01271C7B06406B124F12056B114F12046B104F1269
+:1D84B600036B03161117057B106B04161717091E091605EF021603FFA6015B1281CE
+:03961D000000004A
 :2080000082008083820000008200815E8200815F8200816082008161820081628200816304
 :208020008200816482008165820000008200000082008166820081678200816882008169C3
-:208040008200817E8200817F8200819482000000820000008200819582008196820081E569
-:208060008200827B8200827C820082A38200000082000000820000008200000082000000D0
-:1D808700AE00612707724F00005A26F9AE004F2709D6979AD700615A26F7CC8080B6
-:03808000CC85426A
-:208542005205965C1F041E04A678F71E045CA60AF71E045C5C7FAE50B3F64D2704351F5035
-:20856200B3CD80A4CD85BFCD82A49AAE85A789CD82BF5B02C60066AB301E04F71E0489CD51
-:2085820082BF5B02CD91FD35AA50E0725D00672703CD94A54B00CD8F31844B01CD8F3184B2
-:1D85A20020E55B05810A0A48656C6C6F21204D7920616464726573732069732000A5
-:2085BF003504530C3509530D35C4530E35015301AE5300F6AA84F73504532A3509532B35BF
-:2085DF00C4532C35015321AE5320F6AA84F781AE90F389CD82BF5B02AE910A89CD82BF5B72
-:2085FF0002AE911989CD82BF5B02AE912F89CD82BF5B02AE914B89CD82BF5B02AE91658901
-:20861F00CD82BF5B02AE918089CD82BF5B02AE918E89CD82BF5B02AE91A289CD82BF5B0287
-:20863F00AE91B389CD82BF5B02814F90977B03A10027087B03A1012718202BAE5006F6A5A7
-:20865F0010260461A60161A520261E72A900022018AE5010F64D2B0461A60161A51026092D
-:20867F0072A9000220034F2002909F8152027B05A10027087B05A101270F203CAE5005F629
-:20869F00A4F0F772115300200DAE500FF6A4F0F7721153202000AE00731F015F7B0597587A
-:2086BF005872FB016F036F026F017FAE006F9F1B0502A90095A602F75B0281520616099063
-:2086DF00F64D27201E0B1F031E03FE1F011E015C1F051E037B06E7017B05F790F6905C1E37
-:2086FF0001F720DB5B06815209A62B6B017B0CA1012303CC87DDAE006F9F1B0C02A900954C
-:20871F00F6A1012604A62D6B01AE00719F1B0C02A90095F695889EA100842717160D1704C2
-:20873F00A101271EA102273AA1042745A1052761CC87D0AE91D0160D908989CD86DA5B046D
-:20875F00207CAE91D6160D908989CD86DA5B041E04FE1F021E025C160490FF1E027B01F7FF
-:20877F00205CAE91DC160D908989CD86DA5B04204DAE91E1160D908989CD86DA5B041E04F2
-:20879F00FE1F061E065C160490FF1E067B01F7202DAE91E7160D908989CD86DA5B041E04F1
-:2087BF00FE1F081E085C160490FF1E087B01F7200DAE91ED160D908989CD86DA5B045B09A3
-:2087DF0081520A7B0DA10027097B0DA101272ECC8870AE5005F6A4F06B06AE90EB1F04AE09
-:2087FF00008FF65F9772FB04F61A06AE5005F7354E530D3520530E72105300202BAE500F98
-:20881F00F6A4F06B01AE90EB1F02AE0090F65F9772FB02F61A01AE500FF7354E532B3520F5
-:20883F00532C72105320200090AE008B5F7B0D97581F0972F909AE006B72FB09FE1F07AEE9
-:20885F004E2072F007908990AE00646590855C90FF5B0A815202AE006F9F1B0502A90095AC
-:20887F00F6A10227045FCC89167B0588CD86495B010D062A324D27035F207CAE006F9F1B93
-:20889F000502A90095A601F7160890504F1207974F12069517081F06AE00719F1B0502A910
-:2088BF000095A604F72031A50227035F204944240FAE00719F1B0502A90095A605F7200D15
-:2088DF00AE00719F1B0502A90095A604F7AE006F9F1B0502A900957FAE00731F015F7B05FF
-:2088FF0097585872FB011608EF021606FF7B0588CD87E084AE00015B02815204AE006F9F1B
-:20891F001B0702A90095F6A10227045FCC89BB7B0788CD86495B01974D26101E0A891E0AAE
-:20893F00897B0B88CD88735B0520710D082A255424035F2067AE006F9F1B0702A90095A63F
-:20895F0001F7160A90504F1209974F120895170A1F08200BAE006F9F1B0702A900957FAE43
-:20897F0000731F035F7B079758581F011E0372FB01160AEF021608FFAE008372FB01160A7F
-:20899F00EF021608FFAE00719F1B0702A90095A605F77B0788CD87E084AE00015B04815245
-:2089BF003F1E42F65C1F42A0306B017B01A1012303CC8D01164417361E36FE1F381E385C6A
-:2089DF001F3C1E36163CFF7B01AB301E38F71E3C5C1F3E1E36163EFF1E3CA620F71E42F6AD
-:2089FF005C1F42163C72A900021E36FF1E3EF7A145273FA14C2766A14D2603CC8ABBA14EA9
-:208A1F002603CC8ADAA14F2603CC8B47A1502603CC8B94A1522603CC8BCDA1532603CC8C6D
-:208A3F000BA1582603CC8CE3A15A2603CC8CF2CC8D011E36FE1F061E065C1F081E36160857
-:208A5F00FF1E06A620F71E085C163690FF7B0188CD86495B01AB301E08F7CC8D347B018835
-:208A7F00CD86495B01442410AE91F31636908989CD86DA5B04CC8D34AE00719F1B0102A9A9
-:208A9F000095A601F7AE006F9F1B0102A90095A601F77B0188CD87E084CC8D341E36FE1F14
-:208ABF000A1E0A5C163690FF1E0AA620F71E36897B0388CD87065B03CC8D341E36FE1F0EA2
-:208ADF001E0E5C163690FF1E0EA620F7965C5C891E4489CD84845B044D2628AE00731F1248
-:208AFF005F7B0197585872FB12E6036B17E6026B16FE163690891618908989CD83D95B0625
-:208B1F00CC8D341E04891E04897B0588CD88735B055D2603CC8D011E36891E06891E06890C
-:208B3F00CD83D95B06CC8D341E36FE1F181E185C163690FF1E18A620F7965C5C891E448954
-:208B5F00CD84845B044D2608AE00641F045F1F021E04891E04897B0588CD89195B055D26E2
-:208B7F0003CC8D011E36891E06891E0689CD83D95B06CC8D341E36FE1F1A1E1A5C16369030
-:208B9F00FF1E1AA620F7AE007B1F1C5F7B0197585872FB1CE6036B2FE6026B2EFE163690D5
-:208BBF00891630908989CD83D95B06CC8D347B0188CD86495B01A5022710AE91F816369021
-:208BDF008989CD86DA5B04CC8D34AE00719F1B0102A90095A601F7AE006F9F1B0102A90010
-:208BFF00957F7B0188CD87E084CC8D341E36FE1F301E305C163690FF1E30A620F7965C5C7A
-:208C1F00891E4489CD84845B044D271C1E04A303207B03A2007B02A2002F0DAE4E20130467
-:208C3F004F12034F12022E4B0D012619AE530DF690954F0F21AE530EF60F241A2197909EA8
-:208C5F001A2495201BAE532BF690954F0F29AE532CF60F261A296B2B909E1A266B2A1E2A9D
-:208C7F00905F7B37887B3788899089CD83D95B06CC8D341E36891E06891E0689CD83D95BFE
-:208C9F00061604AE006B1F345F7B0197581F3A1E3472FB3AFFAE008B72FB3A6F017F0D0131
-:208CBF002611909E0F0CAE530DF74FAE530E909FF72062909E0F10AE532BF74FAE532C908E
-:208CDF009FF72051AE00719F1B0102A90095A602F72042AE00719F1B0102A90095A603F799
-:208CFF0020331E44E6016B1FF66B1E161E905C17221622FF161EA66590F71622905C1732ED
-:208D1F001632FF1622A67290F7162272A90002FF1E32A672F75B3F81523A7B3DA100270933
-:208D3F007B3DA1012772CC8F2EAE008B1F2F1E2FFE1F351E352742AE530DF690954F0F34FB
-:208D5F00AE530EF60F391A3497909E1A399572F0351F37AE006BFE1F041E371304240916D6
-:208D7F000417371E2F6F017F7B370F06AE530DF77B38954F9EAE530EF7AE5005F6A4F06B47
-:208D9F0008AE90EB1F09AE008FF65F9772FB09F61A08AE5005F7206FAE008D1F311E31FE43
-:208DBF001F0D1E0D2742AE532BF690954F0F12AE532CF60F191A1297909E1A199572F00DAA
-:208DDF001F01AE006DFE1F1F1E01131F2409161F17011E316F017F7B010F2DAE532BF77B9E
-:208DFF0002954F9EAE532CF7AE500FF6A4F06B03AE90EB1F0BAE0090F65F9772FB0BF61AA2
-:208E1F0003AE500FF72000AE008F9F1B3D6B149EA9006B131E13F6442403CC8EFCAE00738B
-:208E3F00905F7B3D909790589058171572FB151F171E17E6039097E6029095FE72A200012C
-:208E5F009FA2006B229EA2006B211E17EF021621FFAE006F9F1B3D02A90095F6A101262AC1
-:208E7F00AE007B72FB15E6039097E6029095E60188F66B268472A20001A2006B2A7B25A203
-:208E9F00006B29EF021629FF202CAE007B72FB151F0F1E0FE6039097E6029095FE72A90068
-:208EBF0001171D9FA9006B1C9EA9006B1B1E0F161DEF02161BFFAE00719F1B3D02A90095EB
-:208EDF00F6A102270FAE00719F1B3D02A90095F6A10326097B3D88CD868B842032AE006F74
-:208EFF009F1B3D02A90095F697161390F6889FA1018426104D26071E13A607F720114A1E75
-:208F1F0013F7200B4C1E13F7A10723031E137F5B3A8152257B2888CD86495B016B02AE0040
-:208F3F006F9F1B2802A90095F6A1012603A601214F6B01AE00719F1B2802A90095F66B0398
-:208F5F007B03A1012603CC90537B03A1022603CC90A55F7B289758581F1C7B03A1032603E0
-:208F7F00CC90C17B03A1042603CC901E7B03A1052703CC90E8AE00731F041E0472FB1C1F4F
-:208F9F001A1E1AE6036B19E6026B18FE1F161E18A300027B17A2007B16A2002E16AE0071B0
-:208FBF001F145F7B289772FB141F121E12A602F7CC90E8AE00831F101E1072FB1C1F0E1E9F
-:208FDF000EE6036B0DE6026B0CFE1F0A1E0C72F0181F087B0B12176B077B0A1216881E0935
-:208FFF00A300647B08A20084A2002E03CC90E8AE00719F1B2802A90095A604F7CC90E8AEB7
-:20901F0000731F241E2472FB1C1F221E22E6036B21E6026B20FE1F1E1E20A300027B1FA2ED
-:20903F00007B1EA2002E0DAE00719F1B2802A90095A602F70D022603CC90E80D012732AE2A
-:20905F0000719F1B2802A90095F6A10126147B02442476AE00719F1B2802A90095A603F750
-:20907F002067AE00719F1B2802A90095A602F720587B02A5022752AE00719F1B2802A900A9
-:20909F0095A602F72043AE006F9F1B2802A90095F6A1022634AE00719F1B2802A900957F28
-:2090BF002027AE006F9F1B2802A90095F6A1022618AE007B72FB1C6F036F026F017FAE0002
-:2090DF00719F1B2802A900957F5B2581080A0206040501090945202D2067657420656E64DF
-:2090FF002D73776974636865730A00094C202D206D6F7665204343570A00094D202D206706
-:20911F006574206D6F746F722073746174650A00094E202D20676F20666F72204E20737445
-:20913F002E2F67657420726573740A00094F202D2070756C6C206F66662074686520737743
-:20915F00697463680A000950202D206765742063757272656E7420706F736974696F6E0A76
-:20917F00000952202D206D6F76652043570A000953202D206765742F73657420737065653C
-:20919F00640A000958202D2073746F70206D6F746F720A00095A202D2073746F7020616ECE
-:2091BF0064207A65726F20706F736974696F6E0A0052454C415800494E464D560053544FBB
-:1E91DF0050004D56535450004F4646535700554E444546002045203100204520320024
-:2097A40009C409C40202000000000000000000000000000000000000000000000000000007
-:0697C4000000000000009F
-:2091FD00AE951689CD82BF5B02AE951989CD82BF5B02AE953A89CD82BF5B02AE955789CD54
-:20921D0082BF5B02AE956289CD82BF5B02CD85EEAE958289CD82BF5B02AE959189CD82BF96
-:20923D005B02AE95A889CD82BF5B02AE95BC89CD82BF5B02AE95DA89CD82BF5B02815213EB
-:20925D000F061E16F65C1F16A0306B017B01A10223131E18894BFF4BFF4BFF4BFFCD83D980
-:20927D005B06CC936D161817071E07FE1F121E125C1F101E071610FF7B01AB301E12F71E63
-:20929D00105C160790FF1E10A620F7161690F6957B01A1002606A6016B0A20020F0A7B014B
-:2092BD00A1012606A6016B0920020F097B01A1022606A6016B0F20020F0F9E4D26260D0A74
-:2092DD00260A0D09260E0D0F26122071AE5266F66B062069AE5268F66B062061AE526AF60C
-:2092FD006B062059965C5C899089CD84845B044D27110D022B0DAE00FF13044F12034F12EE
-:20931D00022E121E07894BFF4BFF4BFF4BFFCD83D95B06203B7B056B060D0A260A0D0926BF
-:20933D000E0D0F26122016AE52667B06F7200EAE52687B06F72006AE526A7B06F77B060FF4
-:20935D000D5F16079089887B108889CD83D95B065B13815210AE00911F041E041C00041F8C
-:20937D000D160D170135AA50E01613170A1E0AF66B031E045C5CC60066AB30F77B03A1307C
-:20939D0027067B03A131260E965C891E0C89CD89BE5B04CC948C1E0D7B03F71E0D5C1F012B
-:2093BD00A620F71E0D5C5C1F06160617011E0A5C1F131E0D1C00031F0F7B03A147272D7B34
-:2093DD0003A14C27357B03A15027717B03A15427787B03A1722703CC9489355550E0350078
-:2093FD0050E1350150E235AA50E020FEC60066AB301E06F7160F170120751E13F64D271BE0
-:20941D00AE500A88F69584A13026099EAA10AE500AF720079EA4EFAE500AF7160617081691
-:20943D000F1701AE500AF6A5102706A6306B0C2004A6316B0C1E087B0CF72033965C891EB9
-:20945D001589CD925B5B0420261E067F1E0489CD82BF5B02AE00624B0489CD82FC5B03CEDA
-:20947D0095F389CD82BF5B02A60120194F20161E017F1E0489CD82BF5B02CE95F389CD820C
-:20949D00BF5B02A6015B1081520DAE00421F0616061703AE00021F0C1E0C5C1F011E0CF6B5
-:2094BD00A030725D0067274EC10066270EA132270A725F0067725F0068203B1601170A169A
-:2094DD000317080F057B05C1006824141E0AF61E0A5C1F0A1E08F71E085C1F080C0520E5B1
-:2094FD00725F0068725F00671E0689CD93705B024D2603CD91FD5B0D810A0A00436F6D6DAA
-:20951D00616E642070726F746F636F6C3A205B206164647220636F6D6D616E640020646115
-:20953D007461205D0A092062726F61646361737420616464723A20620A00636F6D6D616EDA
-:20955D0064733A0A00302F31202D20636F6D6D616E6420666F7220676976656E206D6F74E7
-:20957D006F723A0A0072202D207265736574204D43550A0047202D2067657420626F6172E0
-:20959D006420616464726573730A004C20302F31202D204C4544206F6E2F6F66660A00503B
-:2095BD002063682076616C202D2050574D206F6E206368616E6E656C2063680A0054202D53
-:2095DD002074696D6520636F756E7465722076616C75650A0A0095F5205D0A005B2058202A
-:0195FD00006D
-:2097CA005B205820000000000000000000000000000000000000000000000000000000008C
-:2095FE001E0916072A03CD97908990891E0916072A03CD9790899089CD96235B087B032AAE
-:20961E0003CD97908152030F030F017B0A484F494D262E160C1E0A905859170C1F0A1E083A
-:20963E00130C7B07120B7B06120A240D160C1E0A549056170C1F0A20080C017B016B032071
-:20965E00CA7B036B021E0872F00C7B07120B90977B06120A25061F0890951706160C1E0A62
-:20967E00549056170C1F0A7B020A024D26D71E0816065B03811E0916072A03CD97908990D4
-:20969E00891E0916072A03CD9790899089CD96BA5B087B0318072A03CD97908152065F1F87
-:2096BE00051F03A6206B027B09484F496B01160B1E09905859170B1F0916051E0390585912
-:2096DE0017051F030D0127067B06AA016B061E0572F00F7B04120E90977B03120D250C1F0F
-:2096FE0005909517037B0CAA016B0C0A0226B81E0B16095B06815F89897B0A977B0E421FD4
-:20971E00037B09977B0E4272FB021F024FA9006B017B0A977B0D4272FB021F024F19016B04
-:20973E00017B0A977B0C4272FB011F017B09977B0D4272FB011F017B08977B0E4272FB01D1
-:20975E001F017B07977B0E429F1B016B017B0A977B0B429F1B016B017B09977B0C429F1B17
-:1D977E00016B017B08977B0D429F1B016B019085858190535D2703535C81905C8134
+:208040008200817E8200817F820081948200000082000000820081958200819682008197B7
+:208060008200822D8200822E820082558200000082000000820000008200000082000000BA
+:1D808700AE00412707724F00005A26F9AE004E2709D69617D700415A26F7CC80807B
+:03808000CC84D3DA
+:2084D300AE50B3F64D2704351F50B3CD80A4CD84F8CD82569A35AA50E0725D004827F6CD8A
+:0584F300930C20F18153
+:2084F8003504530C3509530D35C4530E35015301AE5300F6AA84F73504532A3509532B3587
+:20851800C4532C35015321AE5320F6AA84F781AE8F5A89CD82635B02AE8F7189CD82635B26
+:2085380002AE8F8089CD82635B02AE8F9689CD82635B02AE8FB289CD82635B02AE8FCC8948
+:20855800CD82635B02AE8FE789CD82635B02AE8FF589CD82635B02AE900989CD82635B028F
+:20857800AE901A89CD82635B02814F90977B03A10027087B03A1012718202BAE5006F6A565
+:2085980010260461A60161A520261E72A900022018AE5010F64D2B0461A60161A5102609F5
+:2085B80072A9000220034F2002909F8152047B07A10027087B07A101270F2067AE5005F6C0
+:2085D800A4F0F772115300200DAE500FF6A4F0F7721153202000AE00521F035F7B0797585F
+:2085F800581F011E0372FB016F036F026F017FAE004E9F1B0702A90095A602F7AE00509F51
+:208618001B0702A90095F6A103260DAE005A72FB016F036F026F017FAE00509F1B0702A961
+:2086380000957F5B04815206160990F64D27201E0B1F031E03FE1F051E055C1F011E037BD4
+:2086580002E7017B01F790F6905C1E05F720DB5B06815209A62B6B017B0CA1012303CC8702
+:2086780041AE004E9F1B0C02A90095F6A1012604A62D6B01AE00509F1B0C02A90095F6950F
+:20869800889EA100842717160D1708A101271EA102273AA1042745A1052761CC8734AE9008
+:2086B80037160D908989CD863E5B04207CAE903D160D908989CD863E5B041E08FE1F041E85
+:2086D800045C160890FF1E047B01F7205CAE9043160D908989CD863E5B04204DAE90481625
+:2086F8000D908989CD863E5B041E08FE1F021E025C160890FF1E027B01F7202DAE904E16D3
+:208718000D908989CD863E5B041E08FE1F061E065C160890FF1E067B01F7200DAE905416C0
+:208738000D908989CD863E5B045B0981520A7B0DA10027097B0DA101272ECC87D4AE50053F
+:20875800F6A4F06B0AAE8F521F06AE006EF65F9772FB06F61A0AAE5005F7354E530D352087
+:20877800530E72105300202BAE500FF6A4F06B01AE8F521F08AE006FF65F9772FB08F61A19
+:2087980001AE500FF7354E532B3520532C72105320200090AE006A5F7B0D97581F0472F9C6
+:2087B80004AE004A72FB04FE1F02AE4E2072F002908990AE00646590855C90FF5B0A81523D
+:2087D80002AE004E9F1B0502A90095F6A10227045FCC887A7B0588CD85825B010D062A32EC
+:2087F8004D27035F207CAE004E9F1B0502A90095A601F7160890504F1207974F1206951746
+:20881800081F06AE00509F1B0502A90095A604F72031A50227035F204944240FAE00509F77
+:208838001B0502A90095A605F7200DAE00509F1B0502A90095A604F7AE004E9F1B0502A9ED
+:2088580000957FAE00521F015F7B0597585872FB011608EF021606FF7B0588CD874484AE3C
+:2088780000015B02815204AE004E9F1B0702A90095F6A10227045FCC891F7B0788CD858239
+:208898005B01974D26101E0A891E0A897B0B88CD87D75B0520710D082A255424035F2067F9
+:2088B800AE004E9F1B0702A90095A601F7160A90504F1209974F120895170A1F08200BAEE5
+:2088D800004E9F1B0702A900957FAE00521F015F7B079758581F031E0172FB03160AEF02A8
+:2088F8001608FFAE006272FB03160AEF021608FFAE00509F1B0702A90095A605F77B0788EA
+:20891800CD874484AE00015B0481523F1E42F65C1F42A0306B057B05A1012303CC8C621698
+:2089380044173E1E3EFE1F2E1E2E5C1F301E3E1630FF7B05AB301E2EF71E305C1F321E3E52
+:208958001632FF1E30A620F71E42F65C1F42163072A900021E3EFF1E32F7A145273FA14C5C
+:208978002766A14D2603CC8A1FA14E2603CC8A3EA14F2603CC8AAAA1502603CC8AF6A152A8
+:208998002603CC8B2FA1532603CC8B6DA1582603CC8C44A15A2603CC8C53CC8C621E3EFE8E
+:2089B8001F341E345C1F361E3E1636FF1E34A620F71E365C163E90FF7B0588CD85825B01C8
+:2089D800AB301E36F7CC8C957B0588CD85825B01442410AE905A163E908989CD863E5B043E
+:2089F800CC8C95AE00509F1B0502A90095A601F7AE004E9F1B0502A90095A601F77B058836
+:208A1800CD874484CC8C951E3EFE1F381E385C163E90FF1E38A620F71E3E897B0788CD869A
+:208A38006A5B03CC8C951E3EFE1F3A1E3A5C163E90FF1E3AA620F7965C891E4489CD84153E
+:208A58005B044D2628AE00521F3C5F7B0597585872FB3CE6036B19E6026B18FE163E908997
+:208A7800161A908989CD836C5B06CC8C951E03891E03897B0988CD87D75B055D2603CC8C39
+:208A9800621E3E891E05891E0589CD836C5B06CC8C951E3EFE1F1A1E1A5C163E90FF1E1AD3
+:208AB800A620F7965C891E4489CD84155B044D2608AE00641F035F1F011E03891E03897BB9
+:208AD8000988CD887D5B055D2603CC8C621E3E891E05891E0589CD836C5B06CC8C951E3ED8
+:208AF800FE1F1C1E1C5C163E90FF1E1CA620F7AE005A1F1E5F7B0597585872FB1EE6036B6B
+:208B180023E6026B22FE163E90891624908989CD836C5B06CC8C957B0588CD85825B01A577
+:208B3800022710AE905F163E908989CD863E5B04CC8C95AE00509F1B0502A90095A601F7D9
+:208B5800AE004E9F1B0502A900957F7B0588CD874484CC8C951E3EFE1F241E245C163E9053
+:208B7800FF1E24A620F7965C891E4489CD84155B044D271C1E03A303207B02A2007B01A200
+:208B9800002F0DAE4E2013034F12024F12012E4B0D052619AE530DF690954F0F27AE530E03
+:208BB800F60F281A2797909E1A2895201BAE532BF690954F0F2BAE532CF60F061A2B6B0B95
+:208BD800909E1A066B0A1E0A905F7B3F887B3F88899089CD836C5B06CC8C951E3E891E056B
+:208BF800891E0589CD836C5B061603AE004A1F0C5F7B0597581F0E1E0C72FB0EFFAE006A18
+:208C180072FB0E6F017F0D052611909E0F12AE530DF74FAE530E909FF72062909E0F2CAE18
+:208C3800532BF74FAE532C909FF72051AE00509F1B0502A90095A602F72042AE00509F1BDE
+:208C58000502A90095A603F720331E44E6016B11F66B101610905C17081608FF1610A6650F
+:208C780090F71608905C17141614FF1608A67290F7160872A90002FF1E14A672F75B3F81A4
+:208C980052457B4888CD85825B016B02AE00509F1B4802A90095F66B04AE004E9F1B480298
+:208CB800A90095F6A1012603A601214F6B017B48A10027097B48A1012776CC8F4FAE006AC2
+:208CD8001F191E19FE1F1B1E1B2746AE530DF690954F0F1EAE530EF60F1F1A1E97909E1A40
+:208CF8001F9572F01B1F21AE004AFE7B22891102857B218912018524071F211E196F017FE9
+:208D18007B210F23AE530DF77B22954F9EAE530EF7AE5005F6A4F06B25AE8F521F26AE00A4
+:208D38006EF65F9772FB26F61A25AE5005F72073AE006C1F281E28FE1F2A1E2A2746AE53C8
+:208D58002BF690954F0F2DAE532CF60F2E1A2D97909E1A2E9572F02A1F05AE004CFE1F30EA
+:208D78001E051330240D16301732163217051E286F017F7B050F38AE532BF77B06954F9E2F
+:208D9800AE532CF7AE500FF6A4F06B03AE8F521F3EAE006FF65F9772FB3EF61A03AE500FD2
+:208DB800F72000AE006E9F1B486B459EA9006B441E44F6A4015F417B484158581F364D27A6
+:208DD80003CC8E84AE005272FB361F341E34E6039097E6029095FE72A200019FA2006B086E
+:208DF8009EA2006B071E34EF027B08E7017B07F7905D26081E072604A6026B040D01272AA2
+:208E1800AE005A72FB36E6039097E6029095E60188F66B0C8472A20001A2006B107B0BA2B8
+:208E3800006B0FEF02160FFF202CAE005A72FB361F131E13E6039097E6029095FE72A900FB
+:208E58000117179FA9006B169EA9006B151E131617EF021615FF7B04A10227067B04A10350
+:208E7800260A7B4888CD85C484CC8F4F1E44F60D0127104D26071E44A607F720114A1E4421
+:208E9800F7200B4C1E44F7A10723031E447F7B04A1012603A601214F4D265B887B05A10468
+:208EB8008427537B04A1052703CC8F4FAE006272FB36E6039097E6029095FE1F3AAE00527C
+:208ED80072FB36E6036B43E6026B42FE1F4072F2427B3B1241977B3A12409590A300649F36
+:208EF800A2009EA2002F50AE00509F1B4802A90095A604F720410D02273D0D0127264D2775
+:208F1800147B02442431AE00509F1B4802A90095A603F72022AE00509F1B4802A90095A607
+:208F380002F720137B02A502270DAE00509F1B4802A90095A602F75B4581080A0206040572
+:208F580001090945202D2067657420656E642D73776974636865730A00094C202D206D6F5E
+:208F78007665204343570A00094D202D20676574206D6F746F722073746174650A00094E01
+:208F9800202D20676F20666F72204E2073742E2F67657420726573740A00094F202D2070E0
+:208FB800756C6C206F666620746865207377697463680A000950202D206765742063757264
+:208FD80072656E7420706F736974696F6E0A000952202D206D6F76652043570A0009532062
+:208FF8002D206765742F7365742073706565640A000958202D2073746F70206D6F746F7231
+:209018000A00095A202D2073746F7020616E64207A65726F20706F736974696F6E0A005274
+:20903800454C415800494E464D560053544F50004D56535450004F4646535700554E4445DD
+:0C90580046002045203100204520320059
+:2096200009C409C4020200000000000000000000000000000000000000000000000000008C
+:0696400000000000000024
+:20906400AE939389CD82635B02AE939689CD82635B02AE93B789CD82635B02AE93D489CD16
+:2090840082635B02AE93DF89CD82635B02CD8527AE93FF89CD82635B02AE940E89CD8263F6
+:2090A4005B02AE942589CD82635B02AE943989CD82635B02AE945789CD82635B0281521326
+:2090C4000F061E16F65C1F16A0306B017B01A10223131E18894BFF4BFF4BFF4BFFCD836C88
+:2090E4005B06CC91D4161817071E07FE1F121E125C1F101E071610FF7B01AB301E12F71E99
+:20910400105C160790FF1E10A620F7161690F6957B01A1002606A6016B0A20020F0A7B01E5
+:20912400A1012606A6016B0920020F097B01A1022606A6016B0F20020F0F9E4D26260D0A0E
+:20914400260A0D09260E0D0F26122071AE5266F66B062069AE5268F66B062061AE526AF6A6
+:209164006B062059965C5C899089CD84155B044D27110D022B0DAE00FF13044F12034F12F7
+:20918400022E121E07894BFF4BFF4BFF4BFFCD836C5B06203B7B056B060D0A260A0D0926C7
+:2091A4000E0D0F26122016AE52667B06F7200EAE52687B06F72006AE526A7B06F77B060F8F
+:2091C4000D5F16079089887B108889CD836C5B065B13815210AE00701F0D1E0D1C00041FA3
+:2091E4000F160F170135AA50E0161317071E07F66B031E0D5C5CC60046AB30F77B03A13030
+:2092040027067B03A131260E965C891E0989CD89225B04CC92F31E0F7B03F71E0F5C1F01FB
+:20922400A620F71E0F5C5C1F0B160B17011E075C1F131E0F1C00031F047B03A147272D7BCE
+:2092440003A14C27357B03A15027717B03A15427787B03A1722703CC92F0355550E03500AD
+:2092640050E1350150E235AA50E020FEC60046AB301E0BF71604170120751E13F64D271BA0
+:20928400AE500A88F69584A13026099EAA10AE500AF720079EA4EFAE500AF7160B17091626
+:2092A400041701AE500AF6A5102706A6306B062004A6316B061E097B06F72033965C891E70
+:2092C4001589CD90C25B0420261E0B7F1E0D89CD82635B02AE00424B0489CD828F5B03CEEB
+:2092E400947089CD82635B02A60120194F20161E017F1E0D89CD82635B02CE947089CD825E
+:20930400635B02A6015B1081520CAE00221F0B160B1701AE00021F091E095C1F041E09F6CA
+:20932400A0306B06725D004827627B06A1322603A601214F887B07C1004684270D4D260A6E
+:20934400725F0048725F004720424D2706350100492004725F0049160417071E010F037B5B
+:2093640003C100472410160790F61607905C1707F75C0C0320E9725F0047725F00481E0B1B
+:2093840089CD91D75B024D2603CD90645B0C810A0A00436F6D6D616E642070726F746F6305
+:2093A4006F6C3A205B206164647220636F6D6D616E64002064617461205D0A092062726FB2
+:2093C40061646361737420616464723A20620A00636F6D6D616E64733A0A00302F31202D25
+:2093E40020636F6D6D616E6420666F7220676976656E206D6F746F723A0A0072202D2072E4
+:2094040065736574204D43550A0047202D2067657420626F61726420616464726573730A5C
+:20942400004C20302F31202D204C4544206F6E2F6F66660A00502063682076616C202D206E
+:2094440050574D206F6E206368616E6E656C2063680A0054202D2074696D6520636F756EE4
+:179464007465722076616C75650A0A009472205D0A005B20582000D5
+:209646005B2058200000000000000000000000000000000000000000000000000000000011
+:20947B001E0916072A03CD960D8990891E0916072A03CD960D899089CD94A05B087B032ABF
+:20949B0003CD960D8152030F030F017B0A484F494D262E160C1E0A905859170C1F0A1E0843
+:2094BB00130C7B07120B7B06120A240D160C1E0A549056170C1F0A20080C017B016B0320F6
+:2094DB00CA7B036B021E0872F00C7B07120B90977B06120A25061F0890951706160C1E0AE7
+:2094FB00549056170C1F0A7B020A024D26D71E0816065B03811E0916072A03CD960D8990DD
+:20951B00891E0916072A03CD960D899089CD95375B087B0318072A03CD960D8152065F1F97
+:20953B00051F03A6206B027B09484F496B01160B1E09905859170B1F0916051E0390585996
+:20955B0017051F030D0127067B06AA016B061E0572F00F7B04120E90977B03120D250C1F93
+:20957B0005909517037B0CAA016B0C0A0226B81E0B16095B06815F89897B0A977B0E421F58
+:20959B00037B09977B0E4272FB021F024FA9006B017B0A977B0D4272FB021F024F19016B89
+:2095BB00017B0A977B0C4272FB011F017B09977B0D4272FB011F017B08977B0E4272FB0156
+:2095DB001F017B07977B0E429F1B016B017B0A977B0B429F1B016B017B09977B0C429F1B9C
+:1D95FB00016B017B08977B0D429F1B016B019085858190535D2703535C81905C81B9
 :00000001FF
--- a/STM8/2stepper4reductor/uart.c
+++ b/STM8/2stepper4reductor/uart.c
@ -24,28 +24,34 @@
 #include "uart.h"
 #include "hardware.h"

-U8 uart_rdy = 0;
-U8 rx_idx = 0, tx_idx = 0, tx_len = 0;
+U8 rx_idx = 0, uart_rdy = 0, broadcast = 0;

-U8 UART_rx[UART_BUF_LEN]; // buffers for received/transmitted data
-U8 UART_tx[UART_BUF_LEN];
+U8 UART_rx[UART_BUF_LEN]; // buffer for received data

 void uart_init(){
-    // PD5 - UART2_TX
-    PORT(UART_PORT, DDR) |= UART_TX_PIN;  // output
-    PORT(UART_PORT, CR1) &= ~UART_TX_PIN; // open-drain
+    // UART TX will automatically switch into PuPd mode when UART_CR2_TEN
    // 8 bit, no parity, 1 stop (UART_CR1/3 = 0 - reset value)
    // 9600 on 16MHz: DIV=0x0693 -> BRR1=0x68, BRR2=0x03
    UART2_BRR1 = 0x68; UART2_BRR2 = 0x03;
-    UART2_CR2 = UART_CR2_TEN | UART_CR2_REN | UART_CR2_RIEN; // Allow TX/RX, generate ints on rx
+    UART2_CR2 =  UART_CR2_REN | UART_CR2_RIEN; // Allow TX/RX, generate ints on rx
 }

 void uart_write(const char *str){
+    if(broadcast) return; // don't write anything on broadcast commands
+    UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN; // turn Tx on
+    while(*str){
+        UART2_DR = *str++;
+        while(!(UART2_SR & UART_SR_TC));
+    }
+    UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TEN; // turn Tx off
+    /*
    while(tx_len) {IWDG_KR = KEY_REFRESH;}
+    UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN;
    do{
        UART_tx[tx_len++] = *str++;
    }while(*str && tx_len < UART_BUF_LEN);
    UART2_CR2 |= UART_CR2_TIEN; // enable TXE interrupt
+    */
 }

 void printUint(const U8 *val, U8 len){
--- a/STM8/2stepper4reductor/uart.h
+++ b/STM8/2stepper4reductor/uart.h
@ -28,9 +28,9 @@

 #define UART_BUF_LEN 32

+
 extern U8 UART_rx[];
-extern U8 UART_tx[];
-extern U8 uart_rdy, rx_idx, tx_idx, tx_len;
+extern U8 uart_rdy, rx_idx, broadcast;


 void uart_init();