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https://github.com/eddyem/scorpio.git
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This commit is contained in:
eddyem
parent
f2789cb93e
commit
5b24002aea
52
.gitignore
vendored
52
.gitignore
vendored
@ -1,52 +1,4 @@
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# Prerequisites
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*~
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*.d
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# Object files
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*.o
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*.o
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*.ko
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*.obj
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*.elf
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*.elf
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*.lst
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# Linker output
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*.ilk
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*.map
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*.exp
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# Precompiled Headers
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*.gch
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*.pch
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# Libraries
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*.lib
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*.a
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*.la
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*.lo
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# Shared objects (inc. Windows DLLs)
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*.dll
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*.so
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*.so.*
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*.dylib
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# Executables
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*.exe
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*.out
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*.app
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*.i*86
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*.x86_64
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*.hex
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# Debug files
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*.dSYM/
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*.su
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*.idb
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*.pdb
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# Kernel Module Compile Results
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*.mod*
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*.cmd
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.tmp_versions/
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modules.order
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Module.symvers
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Mkfile.old
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dkms.conf
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76
Makefile
Normal file
76
Makefile
Normal file
@ -0,0 +1,76 @@
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### https://habrahabr.ru/post/247663/
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NAME = scorpio2
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OBJCOPY = avr-objcopy
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OBJDUMP = avr-objdump
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CC = avr-gcc
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OPTIMIZE= -Os
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DEFS = -DBAUD=9600
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LIBS =
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SRC=$(wildcard *.c)
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HEX = $(NAME).hex
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ELF = $(NAME).elf
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OBJECTS = $(SRC:%.c=%.o)
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# controller
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DEVICE = atmega328p
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#atmega8535
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CFLAGS = -g -Wall $(OPTIMIZE) $(DEFS)
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LDFLAGS = -Wl,-Map,$(NAME).map
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# programmer (for avrdude)
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PROGRAMMER = arduino
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# partno (for avrdude)
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PARTNO = m328p
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# serial port device (for avrdude)
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SERPORT = /dev/ttyUSB0
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#Тактовая частота 16 МГц
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CLOCK = 16000000
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# avrdude command from arduino IDE
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AVRDUDE = avrdude -C/usr/share/arduino/hardware/tools/avrdude.conf -v -p$(PARTNO) -c$(PROGRAMMER) -P$(SERPORT) -b115200 -D
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COMPILE = $(CC) $(CFLAGS) -mmcu=$(DEVICE) -DF_CPU=$(CLOCK)
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all: $(HEX) lst
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$(ELF): $(OBJECTS)
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@echo "ELF"
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@$(COMPILE) -o $(ELF) $(OBJECTS) $(LIBS)
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$(HEX): $(ELF)
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@echo "HEX"
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@rm -f $(HEX)
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@$(OBJCOPY) -j .text -j .data -O ihex $(ELF) $(HEX)
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@avr-size $(ELF)
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.c.o:
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@$(COMPILE) -c $< -o $@
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.S.o:
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@$(COMPILE) -x assembler-with-cpp -c $< -o $@
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.c.s:
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||||||
|
@$(COMPILE) -S $< -o $@
|
||||||
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||||||
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lst: $(NAME).lst
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%.lst: %.elf
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@echo "Make listing"
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@$(OBJDUMP) -h -S $< > $@
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|
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flash: all
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||||||
|
@echo "Flash"
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||||||
|
@$(AVRDUDE) -U flash:w:$(HEX):i
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|
clean:
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|
@echo "Clean"
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|
@rm -f $(HEX) $(ELF) $(OBJECTS) *.lst *.map
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gentags:
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CFLAGS="$(CFLAGS) -I/usr/avr/include" geany -g $(NAME).c.tags *.[hc] 2>/dev/null
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||||||
|
.PHONY: gentags clean
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||||||
3
Readme
Normal file
3
Readme
Normal file
@ -0,0 +1,3 @@
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|
Прошивка для микроконтроллера платформы SCORPIO-1
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|
Так как никакой поддержки этого не планируется, все сделано тяп-ляп. Абы проработало до разработки нормальной системы управления.
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||||||
40
includes.h
Normal file
40
includes.h
Normal file
@ -0,0 +1,40 @@
|
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|
/*
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|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* includes.h
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*
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* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
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*
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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|
* (at your option) any later version.
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|
*
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|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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|
* GNU General Public License for more details.
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*
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the Free Software
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* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
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* MA 02110-1301, USA.
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|
*
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*/
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#pragma once
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#ifndef __INCLUDES_H__
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#define __INCLUDES_H__
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#include <avr/io.h> // IO ports
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#include <avr/wdt.h> // WDT
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||||||
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#include <avr/interrupt.h>
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#include <avr/io.h> // IO ports
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#include <stdint.h> // int types
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#include <util/setbaud.h> // baudrate calculation helper
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#include "proto.h"
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#include "uart.h"
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#include "stepper.h"
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // __INCLUDES_H__
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||||||
102
main.c
Normal file
102
main.c
Normal file
@ -0,0 +1,102 @@
|
|||||||
|
/*
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|
* geany_encoding=koi8-r
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||||||
|
* main.c
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*
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* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
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*
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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|
* (at your option) any later version.
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*
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|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
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|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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|
* GNU General Public License for more details.
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*
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|
* You should have received a copy of the GNU General Public License
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|
* along with this program; if not, write to the Free Software
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* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
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* MA 02110-1301, USA.
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||||||
|
*
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*/
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||||||
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|
||||||
|
#include "includes.h"
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||||||
|
|
||||||
|
#define LED_PIN (_BV(5))
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||||||
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||||||
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||||||
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volatile uint16_t Milliseconds = 0, Seconds = 0, days = 0;
|
||||||
|
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||||||
|
void print_time(){
|
||||||
|
printUint((uint8_t*)&days, 2);
|
||||||
|
usart_send("d");
|
||||||
|
printUint((uint8_t*)&Seconds, 2);
|
||||||
|
usart_send("s");
|
||||||
|
printUint((uint8_t*)&Milliseconds, 2);
|
||||||
|
usart_send("ms\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main() {
|
||||||
|
// LED for debug
|
||||||
|
DDRB |= LED_PIN;
|
||||||
|
/** setup all other pins **/
|
||||||
|
PORTD |= 0xfc; // turn off steppers before configuring to output
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||||||
|
DDRD = 0xfc; // steppers
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||||||
|
PORTD |= 0x0f;
|
||||||
|
DDRC = 0x0f; // steppers diagram
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||||||
|
// 328p have no port A
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||||||
|
#if defined (__AVR_ATmega8535__)
|
||||||
|
DDRA = 0xe0; // flat, neon, shutter
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/** USART config **/
|
||||||
|
// set baudrate (using macros from util/setbaud.h)
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||||||
|
UBRR0H = UBRRH_VALUE;
|
||||||
|
UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if USE_2X
|
||||||
|
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||||
|
#else
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||||||
|
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
UCSR0C = _BV(UCSZ01) | _BV(UCSZ00); // 8-bit data
|
||||||
|
UCSR0B = _BV(RXEN0) | _BV(TXEN0) | _BV(RXCIE0); // Enable RX and TX, enable RX interrupt
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||||||
|
|
||||||
|
/** setup timer 0 - system timer **/
|
||||||
|
// set prescaler to 64 and start the timer
|
||||||
|
#if defined (__AVR_ATmega8535__)
|
||||||
|
TCCR0 |= _BV(CS01) | _BV(CS00);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
TCCR0B |= _BV(CS01) | _BV(CS00);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_setup();
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||||||
|
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||||||
|
sei(); // enable interrupts
|
||||||
|
wdt_enable(WDTO_2S); // start watchdog
|
||||||
|
|
||||||
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while(1){
|
||||||
|
wdt_reset();
|
||||||
|
if(stepper_pulse) stepper_process();
|
||||||
|
// testing blinking - remove later
|
||||||
|
if(Milliseconds == 500) PORTB |= LED_PIN;
|
||||||
|
else if(Milliseconds == 0) PORTB &= ~LED_PIN;
|
||||||
|
if(usart_flags & U_RX_COMPLETE)
|
||||||
|
process_string();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(TIMER0_OVF_vect){
|
||||||
|
TCNT0 += 6;
|
||||||
|
if(++Milliseconds == 1000){
|
||||||
|
Milliseconds = 0;
|
||||||
|
if(++Seconds == 86400){
|
||||||
|
Seconds = 0;
|
||||||
|
++days;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
125
proto.c
Normal file
125
proto.c
Normal file
@ -0,0 +1,125 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* proto.c - base protocol definitions
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
|
||||||
|
*
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||||||
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||||
|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||||
|
* (at your option) any later version.
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||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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||||||
|
* GNU General Public License for more details.
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||||||
|
*
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||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||||
|
* MA 02110-1301, USA.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "includes.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Move motor for given amount of steps, cmd should be 'N nnnn any other symbols',
|
||||||
|
* N - motor number,
|
||||||
|
* nnnn - steps (-32768...32768)
|
||||||
|
* @return 1 if all OK
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t move_motor(char *cmd){
|
||||||
|
uint8_t N = (uint8_t)*cmd - '0';
|
||||||
|
if(N < 1 || N > 6) return 0;
|
||||||
|
cmd = omit_whitespace(cmd+1);
|
||||||
|
int16_t steps;
|
||||||
|
if(!readInt(cmd, &steps)) return 0;
|
||||||
|
usart_send("Move motor ");
|
||||||
|
printUint((uint8_t*)&N, 1);
|
||||||
|
usart_send(" for ");
|
||||||
|
print_long((uint32_t)steps);
|
||||||
|
usart_send("steps\n");
|
||||||
|
return stepper_move(N, steps);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
extern void print_time();
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* process commands from user buffer
|
||||||
|
* @return 1 if all OK
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t process_commands(){
|
||||||
|
char *cmd = omit_whitespace(&rx_buffer[1]);
|
||||||
|
switch(*cmd){
|
||||||
|
case 't':
|
||||||
|
print_time();
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case '2':
|
||||||
|
cmd = omit_whitespace(cmd + 1);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(*cmd > '0' && *cmd < '7')
|
||||||
|
return move_motor(cmd);
|
||||||
|
switch(*cmd){
|
||||||
|
case '0':
|
||||||
|
usart_send("restart");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case '7':
|
||||||
|
usart_send("Shutter");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case '8':
|
||||||
|
usart_send("Neon");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case '9':
|
||||||
|
usart_send("Flat");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'a':
|
||||||
|
cmd = omit_whitespace(cmd + 1);
|
||||||
|
return stepper_ch_speed(cmd);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'b':
|
||||||
|
usart_send("LED1");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'c':
|
||||||
|
usart_send("LED2");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'd':
|
||||||
|
usart_send("LED3");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
usart_send("\n");
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void process_string(){
|
||||||
|
if((usart_flags & U_RX_COMPLETE) == 0) return;
|
||||||
|
uint8_t noerr = 1, oldflags = usart_flags;
|
||||||
|
usart_flags &= ~(U_RX_COMPLETE | U_RX_OVERFL | U_RX_ERROR);
|
||||||
|
if(oldflags & U_RX_OVERFL){
|
||||||
|
usart_send("Input buffer overflow\n");
|
||||||
|
noerr = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(oldflags & U_RX_ERROR){
|
||||||
|
usart_send("Rx error\n");
|
||||||
|
noerr = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(rx_bufsize < 3 || rx_buffer[0] != '[' || rx_buffer[rx_bufsize - 2] != ']'){
|
||||||
|
rx_bufsize = 0;
|
||||||
|
usart_send("Enter \"[cmd]\"\n");
|
||||||
|
noerr = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(noerr){ // echo back given string
|
||||||
|
rx_buffer[rx_bufsize] = 0;
|
||||||
|
uint8_t rbs = rx_bufsize;
|
||||||
|
rx_bufsize = 0;
|
||||||
|
usart_send(rx_buffer);
|
||||||
|
rx_buffer[rbs - 2] = 0;
|
||||||
|
process_commands();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
30
proto.h
Normal file
30
proto.h
Normal file
@ -0,0 +1,30 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* proto.h
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||||
|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||||
|
* (at your option) any later version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the Free Software
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* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
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* MA 02110-1301, USA.
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*
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*/
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#pragma once
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#ifndef __PROTO_H__
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#define __PROTO_H__
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void process_string();
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#endif // __PROTO_H__
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532
scorpio2.c.tags
Normal file
532
scorpio2.c.tags
Normal file
@ -0,0 +1,532 @@
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# format=tagmanager
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AVR_STACK_POINTER_ADDRÌ65536Ö0
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AVR_STACK_POINTER_LO_ADDRÌ65536Ö0
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AVR_STACK_POINTER_LO_REGÌ65536Ö0
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AVR_STACK_POINTER_REGÌ65536Ö0
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AVR_STATUS_ADDRÌ65536Ö0
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AVR_STATUS_REGÌ65536Ö0
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BADISR_vectÌ65536Ö0
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BAUDÌ65536Ö0
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||||||
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BAUD_TOLÌ65536Ö0
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EMPTY_INTERRUPTÌ131072Í(vector)Ö0
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FUSEMEMÌ65536Ö0
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FUSESÌ65536Ö0
|
||||||
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F_CPUÌ65536Ö0
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||||||
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INFINITYÌ65536Ö0
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ISR_ALIASÌ131072Í(vector,tgt)Ö0
|
||||||
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ISR_ALIASOFÌ131072Í(v)Ö0
|
||||||
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ISR_NAKEDÌ65536Ö0
|
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ISR_NOBLOCKÌ65536Ö0
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||||||
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LED_PINÌ65536Ö0
|
||||||
|
LOCKBITSÌ65536Ö0
|
||||||
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||||||
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M_EÌ65536Ö0
|
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M_LN10Ì65536Ö0
|
||||||
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|
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M_LOG10EÌ65536Ö0
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||||||
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M_LOG2EÌ65536Ö0
|
||||||
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M_PIÌ65536Ö0
|
||||||
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M_PI_2Ì65536Ö0
|
||||||
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M_PI_4Ì65536Ö0
|
||||||
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M_SQRT1_2Ì65536Ö0
|
||||||
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M_SQRT2Ì65536Ö0
|
||||||
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MillisecondsÌ16384Ö0Ïvolatile uint16_t
|
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NANÌ65536Ö0
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||||||
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PIN0Ì65536Ö0
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PIN1Ì65536Ö0
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PIN2Ì65536Ö0
|
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PIN3Ì65536Ö0
|
||||||
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PIN4Ì65536Ö0
|
||||||
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PIN5Ì65536Ö0
|
||||||
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PIN6Ì65536Ö0
|
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PIN7Ì65536Ö0
|
||||||
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PORT0Ì65536Ö0
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||||||
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PORT3Ì65536Ö0
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PORT4Ì65536Ö0
|
||||||
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PORT5Ì65536Ö0
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PORT6Ì65536Ö0
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PORT7Ì65536Ö0
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RX_BUFFER_SIZEÌ65536Ö0
|
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SIGNALÌ131072Í(vector)Ö0
|
||||||
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SPÌ65536Ö0
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SPLÌ65536Ö0
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||||||
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SREGÌ65536Ö0
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|
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SREG_NÌ65536Ö0
|
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SREG_SÌ65536Ö0
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SREG_TÌ65536Ö0
|
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SREG_VÌ65536Ö0
|
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SREG_ZÌ65536Ö0
|
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SecondsÌ16384Ö0Ïuint16_t
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TIMER0_OVF_vectÌ16Í(void)Ö0Ïvoid
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TX_BUFFER_SIZEÌ65536Ö0
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UBRRH_VALUEÌ65536Ö0
|
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UBRRL_VALUEÌ65536Ö0
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UBRR_VALUEÌ65536Ö0
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|
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USART_RX_vectÌ1024Í(void)Ö0ÏÓ void
|
||||||
|
USART_UDRE_vectÌ16Í(void)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
USART_UDRE_vectÌ1024Í(void)Ö0ÏÓ void
|
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USE_2XÌ65536Ö0
|
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U_RX_COMPLETEÌ65536Ö0
|
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U_RX_ERRORÌ65536Ö0
|
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U_RX_OVERFLÌ65536Ö0
|
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U_TX_COMPLETEÌ65536Ö0
|
||||||
|
U_TX_ERRORÌ65536Ö0
|
||||||
|
WDTO_120MSÌ65536Ö0
|
||||||
|
WDTO_15MSÌ65536Ö0
|
||||||
|
WDTO_1SÌ65536Ö0
|
||||||
|
WDTO_250MSÌ65536Ö0
|
||||||
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WDTO_2SÌ65536Ö0
|
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WDTO_30MSÌ65536Ö0
|
||||||
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WDTO_500MSÌ65536Ö0
|
||||||
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WDTO_60MSÌ65536Ö0
|
||||||
|
XHÌ65536Ö0
|
||||||
|
XLÌ65536Ö0
|
||||||
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YHÌ65536Ö0
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||||||
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YLÌ65536Ö0
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ZHÌ65536Ö0
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ZLÌ65536Ö0
|
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_AVR_COMMON_HÌ65536Ö0
|
||||||
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_AVR_FUSE_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_AVR_INTERRUPT_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_AVR_IO_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_AVR_LOCK_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_AVR_PORTPINS_H_Ì65536Ö0
|
||||||
|
_AVR_SFR_DEFS_H_Ì65536Ö0
|
||||||
|
_AVR_VERSION_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_AVR_WDT_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_BVÌ131072Í(bit)Ö0
|
||||||
|
_FORTIFY_SOURCEÌ65536Ö0
|
||||||
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_GNU_SOURCEÌ65536Ö0
|
||||||
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_LP64Ì65536Ö0
|
||||||
|
_MMIO_BYTEÌ131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
|
_MMIO_DWORDÌ131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
|
_MMIO_WORDÌ131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
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_SFR_ADDRÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_ASM_COMPATÌ65536Ö0
|
||||||
|
_SFR_BYTEÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_DWORDÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
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_SFR_IO16Ì131072Í(io_addr)Ö0
|
||||||
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_SFR_IO8Ì131072Í(io_addr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_IO_ADDRÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
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_SFR_IO_REG_PÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_MEM16Ì131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_MEM32Ì131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_MEM8Ì131072Í(mem_addr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_MEM_ADDRÌ131072Í(sfr)Ö0
|
||||||
|
_SFR_WORDÌ131072Í(sfr)Ö0
|
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_STDC_PREDEF_HÌ65536Ö0
|
||||||
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_UTIL_DELAY_BASIC_H_Ì65536Ö0
|
||||||
|
_UTIL_DELAY_H_Ì65536Ö0
|
||||||
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_VECTORÌ131072Í(N)Ö0
|
||||||
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_WD_CHANGE_BITÌ65536Ö0
|
||||||
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_WD_CONTROL_REGÌ65536Ö0
|
||||||
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_WD_PS3_MASKÌ65536Ö0
|
||||||
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__ATOMIC_ACQUIREÌ65536Ö0
|
||||||
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__ATOMIC_ACQ_RELÌ65536Ö0
|
||||||
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__ATOMIC_CONSUMEÌ65536Ö0
|
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__ATOMIC_HLE_ACQUIREÌ65536Ö0
|
||||||
|
__ATOMIC_HLE_RELEASEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__ATOMIC_RELAXEDÌ65536Ö0
|
||||||
|
__ATOMIC_RELEASEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__ATOMIC_SEQ_CSTÌ65536Ö0
|
||||||
|
__ATTR_CONST__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__AVR_LIBC_DATE_Ì65536Ö0
|
||||||
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__AVR_LIBC_DATE_STRING__Ì65536Ö0
|
||||||
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__AVR_LIBC_MAJOR__Ì65536Ö0
|
||||||
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__AVR_LIBC_MINOR__Ì65536Ö0
|
||||||
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__AVR_LIBC_REVISION__Ì65536Ö0
|
||||||
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__AVR_LIBC_VERSION_STRING__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__AVR_LIBC_VERSION__Ì65536Ö0
|
||||||
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__BIGGEST_ALIGNMENT__Ì65536Ö0
|
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__BYTE_ORDER__Ì65536Ö0
|
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|
||||||
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__CHAR32_TYPE__Ì65536Ö0
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||||||
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__CHAR_BIT__Ì65536Ö0
|
||||||
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__CONCATÌ131072Í(left,right)Ö0
|
||||||
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__CONCATenateÌ131072Í(left,right)Ö0
|
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__DBL_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
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__DBL_DIG__Ì65536Ö0
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__DBL_EPSILON__Ì65536Ö0
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|
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__DBL_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
|
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__DBL_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
|
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|
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__DBL_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
|
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__DBL_MAX_EXP__Ì65536Ö0
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__DBL_MAX__Ì65536Ö0
|
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__DBL_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
|
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__DBL_MIN_EXP__Ì65536Ö0
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__DBL_MIN__Ì65536Ö0
|
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__DEC128_EPSILON__Ì65536Ö0
|
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__DEC128_MANT_DIG__Ì65536Ö0
|
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__DEC128_MAX_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC128_MAX__Ì65536Ö0
|
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__DEC128_MIN_EXP__Ì65536Ö0
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__DEC128_MIN__Ì65536Ö0
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__DEC128_SUBNORMAL_MIN__Ì65536Ö0
|
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__DEC32_EPSILON__Ì65536Ö0
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__DEC32_MANT_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC32_MAX_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC32_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC32_MIN_EXP__Ì65536Ö0
|
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|
__DEC32_MIN__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC32_SUBNORMAL_MIN__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC64_EPSILON__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC64_MANT_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC64_MAX_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__DEC64_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC64_MIN_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC64_MIN__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC64_SUBNORMAL_MIN__Ì65536Ö0
|
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__DECIMAL_BID_FORMAT__Ì65536Ö0
|
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__DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
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__DEC_EVAL_METHOD__Ì65536Ö0
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||||||
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__DEPRECATEDÌ65536Ö0
|
||||||
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__ELF__Ì65536Ö0
|
||||||
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__EXCEPTIONSÌ65536Ö0
|
||||||
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__FINITE_MATH_ONLY__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__FLOAT_WORD_ORDER__Ì65536Ö0
|
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__FLT_DECIMAL_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_DENORM_MIN__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_EPSILON__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_EVAL_METHOD__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_HAS_DENORM__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_HAS_INFINITY__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_HAS_QUIET_NAN__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MANT_DIG__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MAX_10_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__FLT_MAX_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MIN_10_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MIN_EXP__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_MIN__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FLT_RADIX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__FXSR__Ì65536Ö0
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__GCC_ATOMIC_BOOL_LOCK_FREEÌ65536Ö0
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__GCC_ATOMIC_CHAR16_T_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
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__GCC_ATOMIC_CHAR32_T_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_CHAR_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_INT_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_LLONG_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
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__GCC_ATOMIC_LONG_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_POINTER_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_SHORT_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_TEST_AND_SET_TRUEVALÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_ATOMIC_WCHAR_T_LOCK_FREEÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GCC_HAVE_DWARF2_CFI_ASMÌ65536Ö0
|
||||||
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__GCC_HAVE_SYNC_COMPARE_AND_SWAP_1Ì65536Ö0
|
||||||
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__GCC_HAVE_SYNC_COMPARE_AND_SWAP_2Ì65536Ö0
|
||||||
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__GCC_HAVE_SYNC_COMPARE_AND_SWAP_4Ì65536Ö0
|
||||||
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__GCC_HAVE_SYNC_COMPARE_AND_SWAP_8Ì65536Ö0
|
||||||
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__GCC_IEC_559Ì65536Ö0
|
||||||
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__GCC_IEC_559_COMPLEXÌ65536Ö0
|
||||||
|
__GLIBCXX_BITSIZE_INT_N_0Ì65536Ö0
|
||||||
|
__GLIBCXX_TYPE_INT_N_0Ì65536Ö0
|
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__GNUC_GNU_INLINE__Ì65536Ö0
|
||||||
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__GNUC_MINOR__Ì65536Ö0
|
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__GNUC_PATCHLEVEL__Ì65536Ö0
|
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__GNUC__Ì65536Ö0
|
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__HAS_DELAY_CYCLESÌ65536Ö0
|
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__INT16_CÌ131072Í(c)Ö0
|
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__INT16_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__INT16_TYPE__Ì65536Ö0
|
||||||
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__INT32_CÌ131072Í(c)Ö0
|
||||||
|
__INT32_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__INT32_TYPE__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__INT64_CÌ131072Í(c)Ö0
|
||||||
|
__INT64_MAX__Ì65536Ö0
|
||||||
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__INT64_TYPE__Ì65536Ö0
|
||||||
|
__INT8_CÌ131072Í(c)Ö0
|
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|
__INT8_MAX__Ì65536Ö0
|
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__INT8_TYPE__Ì65536Ö0
|
||||||
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__INTMAX_CÌ131072Í(c)Ö0
|
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__INTMAX_MAX__Ì65536Ö0
|
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__INTMAX_TYPE__Ì65536Ö0
|
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__INTPTR_MAX__Ì65536Ö0
|
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__INTPTR_TYPE__Ì65536Ö0
|
||||||
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||||||
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|
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|
||||||
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||||||
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__LDBL_DIG__Ì65536Ö0
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__OPTIMIZE__Ì65536Ö0
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__ORDER_LITTLE_ENDIAN__Ì65536Ö0
|
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__ORDER_PDP_ENDIAN__Ì65536Ö0
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__SSE2__Ì65536Ö0
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__SSE_MATH__Ì65536Ö0
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__SSP_STRONG__Ì65536Ö0
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__STDC_IEC_559__Ì65536Ö0
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__STRINGIFYÌ131072Í(x)Ö0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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__UINTMAX_MAX__Ì65536Ö0
|
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|
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__UINT_LEAST64_TYPE__Ì65536Ö0
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__UINT_LEAST8_TYPE__Ì65536Ö0
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__amd64__Ì65536Ö0
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|
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__has_include_nextÌ131072Í(STR)Ö0
|
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|
||||||
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__k8__Ì65536Ö0
|
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|
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__linux__Ì65536Ö0
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|
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__unix__Ì65536Ö0
|
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__x86_64Ì65536Ö0
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__x86_64__Ì65536Ö0
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|
||||||
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_delay_loop_1Ì1024Í(uint8_t __count)Ö0Ïinline void
|
||||||
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_delay_loop_2Ì16Í(uint16_t __count)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
_delay_loop_2Ì1024Í(uint16_t __count)Ö0Ïinline void
|
||||||
|
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|
||||||
|
_delay_msÌ1024Í(double __ms)Ö0Ïinline void
|
||||||
|
_delay_usÌ16Í(double __us)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
_delay_usÌ1024Í(double __us)Ö0Ïinline void
|
||||||
|
acosfÌ65536Ö0
|
||||||
|
asinfÌ65536Ö0
|
||||||
|
atan2fÌ65536Ö0
|
||||||
|
atanfÌ65536Ö0
|
||||||
|
bit_is_clearÌ131072Í(sfr,bit)Ö0
|
||||||
|
bit_is_setÌ131072Í(sfr,bit)Ö0
|
||||||
|
cbrtfÌ65536Ö0
|
||||||
|
ceilfÌ65536Ö0
|
||||||
|
cliÌ131072Í()Ö0
|
||||||
|
copysignfÌ65536Ö0
|
||||||
|
cosfÌ65536Ö0
|
||||||
|
coshfÌ65536Ö0
|
||||||
|
daysÌ16384Ö0Ïuint16_t
|
||||||
|
expfÌ65536Ö0
|
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fabsfÌ65536Ö0
|
||||||
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fdimfÌ65536Ö0
|
||||||
|
floorfÌ65536Ö0
|
||||||
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fmafÌ65536Ö0
|
||||||
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fmaxfÌ65536Ö0
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fminfÌ65536Ö0
|
||||||
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fmodfÌ65536Ö0
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frexpfÌ65536Ö0
|
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|
hypotfÌ65536Ö0
|
||||||
|
int16_tÌ4096Ö0Ïsigned int
|
||||||
|
int32_tÌ4096Ö0Ïsigned int
|
||||||
|
int64_tÌ4096Ö0Ïsigned int
|
||||||
|
int8_tÌ4096Ö0Ïsigned int
|
||||||
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|
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|
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|
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|
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int_fast8_tÌ4096Ö0Ïint8_t
|
||||||
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int_least16_tÌ4096Ö0Ïint16_t
|
||||||
|
int_least32_tÌ4096Ö0Ïint32_t
|
||||||
|
int_least64_tÌ4096Ö0Ïint64_t
|
||||||
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int_least8_tÌ4096Ö0Ïint8_t
|
||||||
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intmax_tÌ4096Ö0Ïint64_t
|
||||||
|
intptr_tÌ4096Ö0Ïint16_t
|
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|
isfinitefÌ65536Ö0
|
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isinffÌ65536Ö0
|
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isnanfÌ65536Ö0
|
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ldexpfÌ65536Ö0
|
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|
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log10fÌ65536Ö0
|
||||||
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logfÌ65536Ö0
|
||||||
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loop_until_bit_is_clearÌ131072Í(sfr,bit)Ö0
|
||||||
|
loop_until_bit_is_setÌ131072Í(sfr,bit)Ö0
|
||||||
|
lrintfÌ65536Ö0
|
||||||
|
lroundfÌ65536Ö0
|
||||||
|
mainÌ16Í()Ö0Ïint
|
||||||
|
move_motorÌ16Í(char *cmd)Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
omit_watespaceÌ16Í(char *str)Ö0Ïchar *
|
||||||
|
omit_watespaceÌ1024Í(char *str)Ö0Ïchar *
|
||||||
|
powfÌ65536Ö0
|
||||||
|
printUintÌ16Í(uint8_t *val, uint8_t len)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
printUintÌ1024Í(uint8_t *val, uint8_t len)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
print_longÌ16Í(int32_t Number)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
print_longÌ1024Í(int32_t Number)Ö0Ïvoid
|
||||||
|
print_timeÌ16Í()Ö0Ïvoid
|
||||||
|
print_timeÌ1024Í()Ö0Ïvoid
|
||||||
|
process_commandsÌ16Í()Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
process_stringÌ16Í()Ö0Ïvoid
|
||||||
|
process_stringÌ1024Í()Ö0Ïvoid
|
||||||
|
readIntÌ16Í(char *buff, int16_t *val)Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
readIntÌ1024Í(char *buff, int16_t *val)Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
retiÌ131072Í()Ö0
|
||||||
|
roundfÌ65536Ö0
|
||||||
|
rx_bufferÌ16384Ö0Ïchar
|
||||||
|
rx_bufferÌ32768Ö0Ïchar
|
||||||
|
rx_bufsizeÌ16384Ö0Ïvolatile uint8_t
|
||||||
|
rx_bufsizeÌ32768Ö0Ïvolatile uint8_t
|
||||||
|
seiÌ131072Í()Ö0
|
||||||
|
signbitfÌ65536Ö0
|
||||||
|
sinfÌ65536Ö0
|
||||||
|
sinhfÌ65536Ö0
|
||||||
|
sqrtfÌ65536Ö0
|
||||||
|
squarefÌ65536Ö0
|
||||||
|
tanfÌ65536Ö0
|
||||||
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tanhfÌ65536Ö0
|
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truncfÌ65536Ö0
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tx_bufferÌ16384Ö0Ïchar
|
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tx_bufsizeÌ16384Ö0Ïvolatile uint8_t
|
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tx_idxÌ16384Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
uint16_tÌ4096Ö0Ïunsigned int
|
||||||
|
uint32_tÌ4096Ö0Ïunsigned int
|
||||||
|
uint64_tÌ4096Ö0Ïunsigned int
|
||||||
|
uint8_tÌ4096Ö0Ïunsigned int
|
||||||
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uint_farptr_tÌ4096Ö0Ïuint32_t
|
||||||
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uint_fast16_tÌ4096Ö0Ïuint16_t
|
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uint_fast32_tÌ4096Ö0Ïuint32_t
|
||||||
|
uint_fast64_tÌ4096Ö0Ïuint64_t
|
||||||
|
uint_fast8_tÌ4096Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
uint_least16_tÌ4096Ö0Ïuint16_t
|
||||||
|
uint_least32_tÌ4096Ö0Ïuint32_t
|
||||||
|
uint_least64_tÌ4096Ö0Ïuint64_t
|
||||||
|
uint_least8_tÌ4096Ö0Ïuint8_t
|
||||||
|
uintmax_tÌ4096Ö0Ïuint64_t
|
||||||
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uintptr_tÌ4096Ö0Ïuint16_t
|
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unixÌ65536Ö0
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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wdt_disableÌ131072Í()Ö0
|
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|
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|
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|
||||||
BIN
scorpio2.elf
Executable file
BIN
scorpio2.elf
Executable file
Binary file not shown.
151
scorpio2.hex
Normal file
151
scorpio2.hex
Normal file
@ -0,0 +1,151 @@
|
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:100000000C9434000C9451000C9451000C94510049
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Normal file
1481
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File diff suppressed because it is too large
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Normal file
150
stepper.c
Normal file
@ -0,0 +1,150 @@
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|
* stepper.c
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*
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* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
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*
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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|
* (at your option) any later version.
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*
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|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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|
* GNU General Public License for more details.
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*
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the Free Software
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* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
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|
* MA 02110-1301, USA.
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||||||
|
*
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*/
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|
#include "includes.h"
|
||||||
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|
/*
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||||||
|
* 0 0000
|
||||||
|
* 1 0001
|
||||||
|
* 2 0010
|
||||||
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* 3 0011
|
||||||
|
* 4 0100
|
||||||
|
* 5 0101
|
||||||
|
* 6 0110
|
||||||
|
* 7 0111
|
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|
* 8 1000
|
||||||
|
* 9 1001
|
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|
*10 1010
|
||||||
|
*11 1011
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|
*12 1100
|
||||||
|
*13 1101
|
||||||
|
*14 1110
|
||||||
|
*15 1111
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
// microsteps: DCBA = 1000, 1100, 0100, 0110, 0010, 0011, 0001, 1001 -- for ULN
|
||||||
|
// what a shit is this > DCBA = 0001, 0010, 0110, 1010, 1001, 1000, 0100, 0000 - bipolar
|
||||||
|
// 1000, 1010, 0010, 0110, 0100, 0101, 0001, 1001 - half-step
|
||||||
|
// 1010, 0110, 0101, 1001 - full step
|
||||||
|
static const uint8_t usteps[8] = {8, 12, 4, 6, 2, 3, 1, 9}; // ULN - unipolar
|
||||||
|
static volatile char Ustep = 0; // current microstep count
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t stepper_pulse = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
void stepper_setup(){
|
||||||
|
TCCR1B |= _BV(WGM12); // configure timer1 for CTC mode, TOP is OCR1A
|
||||||
|
OCR1A = 1000; // set the CTC compare value - 2kHz (means 1kHz)
|
||||||
|
TCCR1B |= _BV(CS11); // start the timer at 16MHz/8 = 2MHz
|
||||||
|
//TCCR1B |= _BV(CS12) | _BV(CS10); // /1024 == 15625Hz
|
||||||
|
//OCR1A = 15625;
|
||||||
|
TIMSK1 |= _BV(OCIE1A); // enable the CTC interrupt
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Change TIM1 speed
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t stepper_ch_speed(char *spd){
|
||||||
|
int16_t newval;
|
||||||
|
if(readInt(spd, &newval)){
|
||||||
|
if(newval > -9 && newval < 0x7fff){
|
||||||
|
uint16_t O = 0xffff / (newval + 10);
|
||||||
|
TIMSK1 &= ~_BV(OCIE1A); // disable timer interrupt
|
||||||
|
OCR1A = O;
|
||||||
|
TCNT1 = 0; // reset counter
|
||||||
|
TIMSK1 |= _BV(OCIE1A);
|
||||||
|
usart_send("Speed changed to ");
|
||||||
|
printUint((uint8_t*)&O, 2);
|
||||||
|
usart_send("\n");
|
||||||
|
}else usart_send("Bad speed value\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Check endswitches
|
||||||
|
* @return 0 if none pressed, 1 if "-", 2 if "+"
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static uint8_t check_endsw();
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* move stepper number Nmotor by Nsteps steps
|
||||||
|
* @return 1 if Nmotor or Nsteps are bad values
|
||||||
|
* 2 if motor already on endswitch in given direction
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t stepper_move(uint8_t Nmotor, int16_t Nsteps){
|
||||||
|
if(!Nmotor || Nmotor > 6 || !Nsteps) return 1;
|
||||||
|
// turn all OFF
|
||||||
|
PORTD |= 0xfc;
|
||||||
|
PORTC |= 0x0f;
|
||||||
|
// turn on the motor we need
|
||||||
|
PORTD &= 2 << Nmotor;
|
||||||
|
uint8_t c = check_endsw();
|
||||||
|
if(c){
|
||||||
|
if(c == 1){if(Nsteps > 0) c = 0;}
|
||||||
|
else if(Nsteps < 0) c = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(c){
|
||||||
|
PORTD |= 0xfc;
|
||||||
|
return 2; // already at end-switch in given direction
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void stop_motor(uint8_t Nmotor){
|
||||||
|
// turn off all pulses to place motor in free state & prevent undesirable behaviour
|
||||||
|
PORTD |= 0xfc;
|
||||||
|
PORTC |= 0x0f;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* process stepper pulses generation @ timer event
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void stepper_process(){
|
||||||
|
stepper_pulse = 0;
|
||||||
|
// change steps
|
||||||
|
/*if(TIM2_SR1 & TIM_SR1_UIF){
|
||||||
|
TIM2_SR1 &= ~TIM_SR1_UIF; // take off flag
|
||||||
|
tmp = PORT(STP_PORT, ODR) & 0xf0;
|
||||||
|
PORT(STP_PORT, ODR) = tmp | usteps[Ustep];
|
||||||
|
if(Dir){
|
||||||
|
if(++Ustep > 7){
|
||||||
|
Ustep = 0;
|
||||||
|
--Nsteps;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
if(--Ustep < 0){
|
||||||
|
Ustep = 7;
|
||||||
|
--Nsteps;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(Nsteps == 0){
|
||||||
|
stop_motor();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}*/
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Timer 1 used to generate stepper pulses
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
ISR(TIMER1_COMPA_vect){
|
||||||
|
stepper_pulse = 1; // say that we can generate next microstep
|
||||||
|
}
|
||||||
40
stepper.h
Normal file
40
stepper.h
Normal file
@ -0,0 +1,40 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* stepper.h
|
||||||
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*
|
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|
* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
|
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|
*
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||||
|
* (at your option) any later version.
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||||||
|
*
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||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||||
|
* GNU General Public License for more details.
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*
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||||
|
* MA 02110-1301, USA.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
#ifndef __STEPPER_H__
|
||||||
|
#define __STEPPER_H__
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
extern uint8_t stepper_pulse;
|
||||||
|
|
||||||
|
// setup timer
|
||||||
|
void stepper_setup();
|
||||||
|
void stepper_process();
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t stepper_ch_speed(char *spd);
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t stepper_move(uint8_t Nmotor, int16_t Nsteps);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // __STEPPER_H__
|
||||||
169
uart.c
Normal file
169
uart.c
Normal file
@ -0,0 +1,169 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* uart.c
|
||||||
|
*
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|
* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
|
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*
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|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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|
* (at your option) any later version.
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*
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||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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||||||
|
* GNU General Public License for more details.
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*
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||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||||
|
* MA 02110-1301, USA.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "includes.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE + 1];
|
||||||
|
volatile uint8_t rx_bufsize = 0;
|
||||||
|
static char tx_buffer[TX_BUFFER_SIZE];
|
||||||
|
volatile uint8_t tx_bufsize = 0, tx_idx = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
volatile uint8_t usart_flags = U_TX_COMPLETE;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Send zero-terminated string using USART
|
||||||
|
* if length of string (excluding 0) > TX_BUFFER_SIZE return 1
|
||||||
|
* if all OK return 0
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
int usart_send(char *Str){
|
||||||
|
while((usart_flags & U_TX_COMPLETE) == 0);
|
||||||
|
usart_flags &= ~(U_TX_COMPLETE | U_TX_ERROR);
|
||||||
|
tx_idx = 0;
|
||||||
|
for(tx_bufsize = 0; tx_bufsize < TX_BUFFER_SIZE; ++tx_bufsize){
|
||||||
|
if(*Str == 0) break;
|
||||||
|
tx_buffer[tx_bufsize] = *Str++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(tx_bufsize == TX_BUFFER_SIZE){ // error: buffer overflow
|
||||||
|
tx_bufsize = 0;
|
||||||
|
usart_flags |= U_TX_COMPLETE;
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
UCSR0B |= _BV(UDRIE0); // allow TX data buffer empty interrupt
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* print signed long onto terminal
|
||||||
|
* max len = 10 symbols + 1 for "-" + 1 for '\n' + 1 for 0 = 13
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void print_long(int32_t Number){
|
||||||
|
uint8_t i, L = 0;
|
||||||
|
uint8_t ch;
|
||||||
|
char decimal_buff[12];
|
||||||
|
decimal_buff[11] = 0;
|
||||||
|
ch = 11;
|
||||||
|
if(Number < 0){
|
||||||
|
Number = -Number;
|
||||||
|
L = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
do{
|
||||||
|
i = Number % 10L;
|
||||||
|
decimal_buff[--ch] = i + '0';
|
||||||
|
Number /= 10L;
|
||||||
|
}while(Number && ch > 0);
|
||||||
|
if(ch > 0 && L) decimal_buff[--ch] = '-';
|
||||||
|
usart_send(&decimal_buff[ch]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void printUint(uint8_t *val, uint8_t len){
|
||||||
|
uint32_t Number = 0;
|
||||||
|
uint8_t i = len;
|
||||||
|
int8_t ch;
|
||||||
|
uint8_t decimal_buff[11]; // max len of U32 == 10 + \0
|
||||||
|
if(len > 4 || len == 3 || len == 0) return;
|
||||||
|
for(i = 0; i < 11; i++)
|
||||||
|
decimal_buff[i] = 0;
|
||||||
|
ch = 9;
|
||||||
|
switch(len){
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
Number = *((uint8_t*)val);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
Number = *((uint16_t*)val);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
Number = *((uint32_t*)val);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
do{
|
||||||
|
i = Number % 10L;
|
||||||
|
decimal_buff[ch--] = i + '0';
|
||||||
|
Number /= 10L;
|
||||||
|
}while(Number && ch > -1);
|
||||||
|
usart_send((char*)&decimal_buff[ch+1]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
char *omit_whitespace(char *str){
|
||||||
|
char c;
|
||||||
|
for(c = *str; c == ' ' || c == '\t' || c == '\r' || c == '\n'; c = *(++str));
|
||||||
|
return str;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* read 16 bit integer value from buffer until first non-number
|
||||||
|
* @param buff (i) - input buffer
|
||||||
|
* @param (o) - output value
|
||||||
|
* @return 1 if all OK or 0 if there's none numbers in buffer
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t readInt(char *buff, int16_t *val){
|
||||||
|
uint8_t sign = 0, rb, bad = 1;
|
||||||
|
int32_t R = 0;
|
||||||
|
//usart_send("readInt, buff=");
|
||||||
|
//usart_send(buff);
|
||||||
|
if(*buff == '-'){
|
||||||
|
sign = 1;
|
||||||
|
++buff;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
do{
|
||||||
|
rb = *buff++;
|
||||||
|
if(rb < '0' || rb > '9') break;
|
||||||
|
bad = 0;
|
||||||
|
R = R * 10L + rb - '0';
|
||||||
|
if(R > 0x7fff){ // bad value
|
||||||
|
bad = 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}while(1);
|
||||||
|
//print_long(R);
|
||||||
|
if(bad) return 0;
|
||||||
|
if(sign) R = -R;
|
||||||
|
if(val) *val = (int16_t)R;
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(USART_RX_vect){
|
||||||
|
char c = UDR0, r = UCSR0A;
|
||||||
|
if(0 == (r & (_BV(FE0) | _BV(UPE0) | _BV(DOR0)))){ // no errors
|
||||||
|
rx_buffer[rx_bufsize++] = c;
|
||||||
|
if(c == '\n') usart_flags |= U_RX_COMPLETE;
|
||||||
|
else if(rx_bufsize == RX_BUFFER_SIZE)
|
||||||
|
usart_flags |= U_RX_COMPLETE | U_RX_OVERFL;
|
||||||
|
}else usart_flags |= U_RX_COMPLETE | U_RX_ERROR;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ISR(USART_UDRE_vect){
|
||||||
|
if(tx_bufsize == 0){
|
||||||
|
UCSR0B &= ~_BV(UDRIE0);
|
||||||
|
usart_flags |= U_TX_COMPLETE;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
UDR0 = tx_buffer[tx_idx++];
|
||||||
|
if(tx_idx == tx_bufsize){
|
||||||
|
tx_idx = 0;
|
||||||
|
tx_bufsize = 0;
|
||||||
|
UCSR0B &= ~_BV(UDRIE0);
|
||||||
|
usart_flags |= U_TX_COMPLETE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
52
uart.h
Normal file
52
uart.h
Normal file
@ -0,0 +1,52 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* geany_encoding=koi8-r
|
||||||
|
* uart.h
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Copyright 2017 Edward V. Emelianov <eddy@sao.ru, edward.emelianoff@gmail.com>
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||||
|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
|
||||||
|
* (at your option) any later version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||||
|
* GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
* along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
* Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
|
||||||
|
* MA 02110-1301, USA.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
#ifndef __UART_H__
|
||||||
|
#define __UART_H__
|
||||||
|
#include <avr/io.h> // IO ports
|
||||||
|
#include <stdint.h> // int types
|
||||||
|
|
||||||
|
#define U_TX_COMPLETE (_BV(0))
|
||||||
|
#define U_RX_COMPLETE (_BV(1))
|
||||||
|
#define U_TX_ERROR (_BV(2))
|
||||||
|
#define U_RX_ERROR (_BV(3))
|
||||||
|
#define U_RX_OVERFL (_BV(4))
|
||||||
|
|
||||||
|
#define RX_BUFFER_SIZE (32)
|
||||||
|
#define TX_BUFFER_SIZE (32)
|
||||||
|
|
||||||
|
extern volatile uint8_t usart_flags;
|
||||||
|
extern char rx_buffer[];
|
||||||
|
extern volatile uint8_t rx_bufsize;
|
||||||
|
|
||||||
|
int usart_send(char *Str);
|
||||||
|
|
||||||
|
void print_long(int32_t Number);
|
||||||
|
void printUint(uint8_t *val, uint8_t len);
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t readInt(char *buff, int16_t *val);
|
||||||
|
|
||||||
|
char *omit_whitespace(char *str);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // __UART_H__
|
||||||
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