Add readme for mmpp_new & refresh russian documentation

Doc_rus/Readme.tex

@@ -185,33 +185,54 @@ Standa,
 отключения питания эту процедуру проводить не нужно.
 
 Для удобства управления устройствами MMPP разработана утилита
-\verb'MMPP_control'~\footnote{\url{https://github.com/eddyem/mmpp/tree/master/MMPP_control}}
-\lstref{mmppcontrman}.
+\verb'MMPP_control'~\footnote{\url{https://github.com/eddyem/mmpp/tree/master/MMPP_control}}. Краткий
+перечень параметров утилиты:
+
+\def\t#1{{\ttfamily #1}}
+\begin{description}
+\item[\ttfamily -A, --absmove] --- абсолютное движение, данный параметр  используется для задания абсолютной
+величины количества шагов (аргументы \t{-L} и \t{-l}) или угла в градусной мере (аргументы \t{-R} или
+\t{-r}), без этого параметра подразумевается задание аргумента относительно текущего положения;
+\item[\ttfamily E, --reset] --- выполнить программный сброс заданного контроллера, для сброса обоих
+контроллеров необходимо указать: \t{-E1 -E2};
+\item[\ttfamily -L, --lin1=arg] --- переместить линейный транслятор поляроида на заданное количество шагов;
+\item[\ttfamily -R, --rot1=arg] --- повернуть поляроид на заданный угол (в градусной мере);
+\item[\ttfamily -S, --stop] --- прекратить движение (оба контроллера получают сигнал остановить любое
+движение);
+\item[\ttfamily -a, --sendraw=arg] --- отправить неформатированные <<сырые>> данные в порт, например, для
+передачи команд или получения значений, выходящих за рамки стандартных аргументов утилиты;
+\item[\ttfamily -b, --baudrate=arg] --- скорость связи (например, 115200), по умолчанию ее значение "--- 9600;
+\item[\ttfamily -d, --comdev=arg] --- название устройства последовательного порта, \t{/dev/ttyUSB0} по
+умолчанию;
+\item[\ttfamily -h, --help] --- отображение справки по параметрам;
+\item[\ttfamily -l, --lin2=arg] ---переместить линейный транслятор волновой пластины на заданное количество
+шагов;
+\item[\ttfamily -p, --pidfile=arg] --- название pid-файла (по умолчанию "--- \t{/tmp/MMPP\_control.pid});
+\item[\ttfamily -q, --quiet] --- <<тихий>> режим для вызова из внешних программ (на стандартный вывод
+отображается лишь необходимый минимум информации в виде <<параметр=значение>>, стандартный поток ошибок
+отображается без изменений);
+\item[\ttfamily -r, --rot2=arg] --- повернуть волновую пластину на заданный угол (в градусной мере);
+\item[\ttfamily -s, --status] --- отображение текущего состояния фотометра;
+\item[\ttfamily -t, --temp] --- отображение примерной температуры обоих микроконтроллеров;
+\item[\ttfamily -w, --wait] --- ожидание завершения всех движений, заданных в предыдущих запусках утилиты с
+<<асинхронным>> параметром \t{-y};
+\item[\ttfamily -y, --async] --- <<асинхронное>> движение: сразу после передачи команды движения утилита
+завершается, не ожидая окончания движения.
+\end{description}
+
+Коды возврата утилиты заданы в начале файла \t{main.c}. Они имеют следующее значение:
+\begin{description}
+\item[0, RET\_ALLOK] нормальное завершение работы;
+\item[1, RET\_NOTFOUND] при запуске утилиты не найдено ни одного отвечающего контроллера, либо не получен
+ответ от искомого контроллера при передаче команды;
+\item[2, RET\_ONLYONE] при запуске обнаружен лишь один контроллер;
+\item[3, RET\_COMMERR] ошибка связи или формата передаваемых \slash принимаемых данных;
+\item[4, RET\_CANTINIT] невозможно инициализировать контроллер установкой на нулевой концевик;
+\item[5, RET\_WAITERR] ошибка, возникшая во время ожидания завершения выполнения предыдущих передвижений;
+\item[9, RET\_ERROR] прочая ошибка (из libsnippets);
+\item[255, RET\_HELPCALL] запуск утилиты с параметром \t{-h}.
+\end{description}
 
-\begin{lstlisting}[caption=Краткая справка по параметрам {\tt MMPP\_control},label=mmppcontrman]
-  -A, --absmove       абсолютное движение (без этого флага заданное
-                      количество шагов рассматривается как
-                      относительное)
-  -L, --lin1=arg      перемещение линейного транслятора поляроида на
-                      N шагов
-  -R, --rot1=arg      вращение поляроида на заданный угол (в градусах)
-  -S, --stop          прекратить любое движение
-  -a, --sendraw=arg   отправить в порт заданную управляющую
-                      последовательность символов напрямую
-  -d, --comdev=arg    имя устройства последовательного порта
-  -h, --help          отобразить данную справку
-  -l, --lin2=arg      перемещение линейного транслятора фазовой
-                      пластины на N шагов
-  -q, --quiet         не отображать никакой информации в stdout
-  -r, --rot2=arg      вращение фазовой пластины на заданный угол
-                      (в градусах)
-  -s, --status        получение состояния устройства
-  -t, --temp          отображение температуры (довольно условной)
-                      микроконтроллеров
-  -w, --wait          ожидание окончания движения узлов (если
-                      предыдущая команда выполнялась с -y)
-  -y, --async         не ожидать окончания движения
-\end{lstlisting}
 
 \section{Интерфейс системы управления}
 \comment[Тимур]{конфигурационный файл колес}
@@ -662,14 +683,14 @@ PF1 & PUPD &
 
 \subsubsection{Протокол управления}
 Управление контроллерами производится по шине UART (8N1, скорость задана в конфигурации, по умолчанию
-115200\,бод). Команды передаются в строковом режиме: признаком окончания команды является символ новой строки.
+9600\,бод). Команды передаются в строковом режиме: признаком окончания команды является символ новой строки.
 Микроконтроллер не обрабатывает принимаемые данные до формирования валидной строки. Символы пробела или
-табуляции внутри строки игнорируются. Первым в строке следует номер контроллера (число int32). Данный номер
-сохраняется во флеш памяти МК во время его инициализации. Каждый модуль обрабатывает лишь те команды, которые
-адресованы ему, либо же имеют широковещательную адресацию (в этом случае в качестве адреса указывается -1).
-Так как вывод данных микроконтроллером при получении широковещательного идентификатора не блокируется, не
-рекомендуется использовать широковещательные посылки при наличии более одного устройства на линии связи (кроме
-посылок экстренного останова, сброса и т.п.).
+табуляции внутри строки игнорируются. Первым в строке следует номер контроллера (16-битное беззнаковое
+целое). Данный номер сохраняется во флеш памяти МК во время его инициализации. Каждый модуль обрабатывает лишь
+те команды, которые адресованы ему, либо же имеют широковещательную адресацию (в этом случае в качестве адреса
+указывается -1). Так как вывод данных микроконтроллером при получении широковещательного идентификатора не
+блокируется, не рекомендуется использовать широковещательные посылки при наличии более одного устройства на
+линии связи (кроме посылок экстренного останова, сброса и т.п.).
 
 После идентификатора контроллера следует текст команды и (опционально) ее аргументы. В случае, если команда
 валидна, контроллер возвращает строку <<ALLOK>>. Если команда не распознана, возвращается маркер ошибки
@@ -915,13 +936,39 @@ ESW00 ESW01 ESW10 ESW11 || ESW00 ESW01 ESW10 ESW11
 \end{description}
 Значение полей описано в пункте <<Геттеры состояния>> на стр.~\pageref{stategetters}.
 
+В <<тихом>> режиме, задаваемом флагом \t{-q},состояние устройства отображается как перечень параметров и их
+значений. Например,
+\begin{lstlisting}
+POLMOTOR0=MOVE
+POLSTEPSLEFT0=742
+POLPOS0=4558
+POLESW00=RLSD
+POLESW01=RLSD
+POLMOTOR1=MOVE
+POLSTEPSLEFT1=7289
+POLPOS1=32411
+POLESW10=RLSD
+POLESW11=RLSD
+L4MOTOR0=MOVE
+L4STEPSLEFT0=642
+L4POS0=4358
+L4ESW00=RLSD
+L4ESW01=RLSD
+L4MOTOR1=MOVE
+L4STEPSLEFT1=1542
+L4POS1=6458
+L4ESW10=RLSD
+L4ESW11=RLSD
+\end{lstlisting}
+Т.е. в данном случае просто копируются значения всех переменных, выдаваемых контроллерами по запросу текущего
+состояния, с добавлением префикса \t{POL} для контроллера поляроида и \t{L4} для контроллера фазовой пластины.
+
 \paragraph{Базовые настройки.}\label{MMPP_basesettings}
 Параметры текущей конфигурации контроллера можно получить при помощи геттера конфигурации. Например,
 \begin{lstlisting}[caption=Базовые настройки контроллеров]
-MMPP_control -a 1GC
+./MMPP_control -a 1GC
 Send raw string: 1GC
-Receive:
-CONFSZ=36
+Receive: CONFSZ=36
 DEVID=1
 V12NUM=605
 V12DEN=94
@@ -942,10 +989,9 @@ USTEPS=16
 ACCDECSTEPS=50
 DATAEND
 
-MMPP_control -a 2GC
+./MMPP_control -a 2GC
 Send raw string: 2GC
-Receive:
-CONFSZ=36
+Receive: CONFSZ=36
 DEVID=2
 V12NUM=605
 V12DEN=94