start documentation writing

Doc_rus/Readme.tex

@@ -0,0 +1,734 @@
+\documentclass[a4paper,12pt]{extarticle}
+\usepackage{listings}
+\usepackage{/home/eddy/ed}
+\def\lstref#1{(см.~листинг~\ref{#1})}
+\lstset{basicstyle=\small\ttfamily,breaklines=true,extendedchars=true,aboveskip=1em,belowcaptionskip=5pt,
+    prebreak = \hbox{\normalfont\small\hfill\green{\ensuremath{\hookleftarrow}}},
+    postbreak = \hbox to 0pt{\hss\normalfont\small\green{\ensuremath{\hookrightarrow}}\hspace{1ex}},
+    commentstyle=\color{blue},showspaces=false,showstringspaces=false,
+    stringstyle=\bfseries\color[rgb]{0.6,0,1},
+    keywordstyle=\bfseries\color[rgb]{0,0.1,0.5},
+    tabsize=4}
+\nocolon
+\def\Z{Цейсс--1000\xspace}
+\title{Многорежимный фотометр--поляриметр (MMPP) телескопа \Z. Техническая документация.}
+\author{Емельянов~Э.В. \and Фатхуллин~Т.А.}
+\graphicspath{{./imgs/}}
+\begin{document}
+\maketitle
+\tableofcontents
+
+
+\section{Описание прибора}
+
+MMPP (Multi-Mode Photometer-Polarimeter) "--- многорежимный фотометр-поляриметр телескопа \Z
+предназначен для проведения фотометрических и поляриметрических исследований. Прибор оснащен двумя турелями
+USB-HSFW (Edmund Optics) с пятью позициями для 50-мм фильтров, анализатором линейной поляризации и
+четвертьволновой пластиной. Основным светоприемником фотометра является ПЗС Eagle~V ($2048\times2048\,$пикс),
+позволяющий проводить научные исследования в диапазонах от~300 до~1050\,нм с максимумом чувствительности
+около 600\,нм. Данный ПЗС оснащен водяным охлаждением. Также прибор рассчитан на использование с быстрым
+КМОП-светоприемником Andor NEO~5.5 ($2560\times2160\,$пикс) в режиме <<быстрой фотометрии>> и <<lucky
+imaging>>.
+
+В фотометрическом режиме в течение ночи без переоснащения прибора возможна работа в восьми фотометрических
+полосах. Изменение рабочего набора фильтров выполняется посредством замены колес в турелях (пять наборов колес
+описаны в конфигурации интерфейса управления прибором; нестандартные наборы потребуют изменения конфигурации).
+
+На рис.~\ref{MMPP_optsch} приведена оптическая схема MMPP. Непосредственно на входном фланце закреплен
+транслятор поворотной платформы фазовой пластины диаметром 25\,мм. Далее располагается транслятор поворотной
+платформы анализатора поляризации диаметром 50\,мм. Последними в корпусе установлены турели фотометрических
+фильтров. К задней стенке прибора крепится фланец светоприемника: ПЗС или CMOS.
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Оптическая схема прибора.}
+\label{MMPP_optsch}
+\end{pict}
+
+
+Исходные коды прошивки системы управления, утилит командной строки, принципиальные схемы и pdf-файлы с
+чертежами прибора размещены в отдельном репозитории github\footnote{\url{https://github.com/eddyem/mmpp}}.
+
+\section{Оптические характеристики}
+\paragraph{Характеристики прибора}
+\begin{list}{}{}
+\item Теоретическое невиньетированное поле: $11.4'$~в режиме фотометрии, $10.9'$~в режиме линейной поляризации
+    (оба размера "--- диагонали ПЗС-светоприемника), $2.6'$~в режиме циркулярной поляризации;
+\item диагональ светоприемников: ПЗС "--- $10.3'$, КМОП "--- $5.6'$;
+\item кривые пропускания фильтров приведены на рис.~\ref{filters_curves};
+\item
+\end{list}
+
+
+\TODO[картинки]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Кривые пропускания фотометрических фильтров системы Джонсона--Коузинса.}
+\label{filters_curves}
+\end{pict}
+
+\comment[характеристики]{четвертьволновой и поляроида}
+
+\paragraph{Характеристики ПЗС-светоприемника}
+\TODO[Тимур]
+
+\section{Механика}
+Поворотные платформы фазовой пластины и анализатора поляризации установлены на цилиндрических направляющих,
+позволяющих при помощи соединения винт-гайка вводить и выводить их из пучка посредством шаговых двигателей.
+Шаг винтового соединения составляет 1\,мм, т.е. поворот шаговых двигателей на один шаг приводит к перемещению
+трансляторов на 5\,мкм. Перемещение трансляторов ограничено датчиками Холла~A1101. Точность установки
+нуль-пункта трансляторов составляет $\pm0.13\,$мм. В положении <<0>> оба транслятора полностью выведены из
+пучка. Полный ход транслятора фазовой пластины составляет около $67.5\,$мм (13500~шагов), транслятора
+анализатора поляризации "--- около $145\,$мм (29000~шагов). Положение <<в пучке>> определяется юстировкой
+прибора, которую необходимо производить каждый раз после вмешательства в положение трансляторов или концевых
+датчиков. В среднем для транслятора фазовой пластины оно составляет 11400~шагов, а для транслятора анализатора
+поляризации "--- 16400~шагов.
+
+Четвертьволновая фазовая пластинка приводится во вращение при помощи поворотной платформы 8MPR16-1 фирмы
+Standa, в которой аналоговый датчик Холла (служащий для определения нуль-пункта) заменен на A1101 (с
+встроенным компаратором и триггером Шмидта). Для вращения анализатора поляризации используется поворотная
+платформа 8MR190-2-4233 фирмы Standa. В ней в качестве нуль-пункта используется концевой выключатель.
+Конструктивные изменения данной платформы заключаются в удалении разъема типа DS9 и подключения проводки
+напрямую (при помощи пайки).
+
+Точность установки нуль-пунктов обеих поворотных платформ составляет~$\pm5'$. Дискрет поворотной платформы
+фазовой пластины составляет~$0.75'$ (80~шагов на $1\degr$), дискрет анализатора поляризации "--- $0.6'$
+(100~шагов на $1\degr$).
+
+Монтаж фотометра на фланце телескопа \Z выполняется в соответствии с положением меток на фланцах
+телескопа и прибора. Аналогично по расположению меток устанавливаются светоприемники. Для удобства
+визуализации позиционный угол фланца телескопа должен быть установлен в положение~$337.5\degr$.
+
+\subsection{Система управления}
+Так как турели Edmund Optics представляют собой самостоятельные устройства с управлением по USB, система
+управления прибором имеет модульную структуру. В приборе размещен USB-концентратор, к которому подключены обе
+турели с фильтрами, а также преобразователь интерфейсов USB$\leftrightarrow$TTL для работы с модулями
+управления парой шаговых двигателей.
+
+\subsubsection{Турели}
+Протокол управления турелями HSFW Edmund Optics не был документирован фирмой-изготовителем, поэтому был
+восстановлен методом обратной разработки. Устройство работает через HID-интерфейс и не нуждается для работы в
+правах суперпользователя.
+Для управления устройством разработана утилита
+\verb'HSFW_management'\footnote{\url{https://github.com/eddyem/eddys_snippets/tree/master/HSFW_management},
+там же "--- примеры работы с утилитой} \lstref{hsfwman}, полностью реализующая возможности турелей: поиск
+среди устройств по идентификатору, названию колеса или названию фильтра; перемещение заданного колеса в
+требуемую позицию; реинициализация с перемещением в стартовую позицию; сохранение сведений о фильтрах в
+различных колесах в EEPROM устройства.
+
+Турели поддерживают до пяти разных колес с фильтрами. Маркировка колес выполняется при помощи постоянного
+магнита, вклеиваемого в соответствующее отверстие на колесе. При подготовке нового колеса необходимо
+убедиться, что маркирующий магнит вклеен в соответствии с полярностью магнита, задающего положение нуль-пункта
+(см.~рис.~\ref{wheel_naming}).
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Маркировка колес с фотометрическими фильтрами.}
+\label{wheel_naming}
+\end{pict}
+
+\begin{lstlisting}[caption=Краткая справка по параметрам утилиты {\tt HSFW\_manage},label=hsfwman]
+  -H, --home              переместиться в стартовую позицию
+  -N, --wheel-name=arg    название колеса
+  -W, --wheel-id=arg      буквенный идентификатор колеса
+  -h, --help              отобразить эту справку
+  -i, --filter-id=arg     идентификатор фильтра, например, "A3"
+  -n, --filter-name=arg   название фильтра
+  -p, --f-position=arg    номер позиции фильтра
+  -s, --serial=arg        серийный номер турели (с начальными нулями)
+  --list                  список имен только присутствующих устройств
+  --list-all              список всех сохраненных имен
+  --rename                переименовать сохраненные имена
+                          колес/фильтров
+  --resetnames            сбросить все названия в значения по умолчанию
+\end{lstlisting}
+
+\subsubsection{Управление шаговыми двигателями}
+Каждый линейный транслятор в совокупности с соответствующей поворотной платформой и управляющим контроллером
+оформлен как отдельное устройство. Протокол управления приведен в приложении~\ref{MMPP_control}.
+
+Все управляющие контроллеры размещаются на одной сигнальной шине UART (протокол: 8N1). Сигналы Tx контроллеров
+подключаются по схеме <<открытый сток>> с использованием внешней или слабой внутренней подтяжки. Скорость
+интерфейса задается в настройках контроллера, по умолчанию это 115200~бод.
+
+Система управления построена на основе микроконтроллера STM32F030 (см.~рис.~\ref{MMPP_scheme}). Запись
+микропрограммы выполняется посредством встроенного в микроконтроллер бутлоадера (для его активации на плате
+размещены кнопки <<boot>> и <<reset>>). При помощи датчика тока MAX471 возможно измерение потребляемого
+двигателями в процессе работы тока. Микроконтроллер формирует сигналы STEP\slash DIR, которые преобразуются в
+силовые сигналы для шаговых двигателей при помощи модулей на основе драйверов DRV8825. В случае замены
+драйверов, до подключения шаговых двигателей требуется выставить предельный потребляемый ток в соответствии с
+таблицей~\ref{MotCurrents} в приложении. Драйверы работают в режиме дробления шага на~16, однако, система
+управления не позволит переместить шаговый двигатель на дробное количество шагов, т.к. после окончания
+движения двигатель обесточивается.
+
+Система обеспечивает плавный разгон и торможение двигателей (кроме ситуаций наезда на концевик). Интерфейсы
+подключения концевых выключателей различаются: для двигателя~1 концевики подключаются к аналоговым входам МК,
+что позволяет параллельно ним установить дополнительные кнопки управления с сильной подтяжкой (резисторы
+сопротивлением 47~кОм) к земле. Данные кнопки выведены на лицевую панель прибора и позволяют управлять
+перемещением трансляторов без компьютера (для проверки работоспособности системы и перемещения транслятора
+анализатора поляризации при замене нижней турели светофильтров).
+
+Номер контроллера (по умолчанию "--- 0) хранится во внутренней флеш-памяти МК. Контроллер анализатора
+поляризации имеет номер~1, контроллер фазовой пластины "--- 2. В случае замены контроллера до установки его в
+прибор необходимо провести базовые настройки в соответствии со списком на стр.~\pageref{MMPP_basesettings}.
+
+Сразу после включения питания контроллеры находятся в неинициализированном состоянии. Для их инициализации в
+ручном режиме необходимо сместить все позиционные устройства в положительном направлении на небольшую величину
+(для гарантированного съезда с нулевого концевика), а затем двигать их в отрицательном направлении на
+количество шагов, превышающее рабочий диапазон "--- для установки на нулевые концевики. Далее до следующего
+отключения питания эту процедуру проводить не нужно.
+
+Для удобства управления устройствами MMPP разработана утилита
+\verb'MMPP_control'~\footnote{\url{https://github.com/eddyem/mmpp/tree/master/MMPP_control}}
+\lstref{mmppcontrman}.
+
+\begin{lstlisting}[caption=Краткая справка по параметрам {\tt MMPP\_control},label=mmppcontrman]
+  -A, --absmove       абсолютное движение (без этого флага заданное
+                      количество шагов рассматривается как
+                      относительное)
+  -L, --lin1=arg      перемещение линейного транслятора поляроида на
+                      N шагов
+  -R, --rot1=arg      вращение поляроида на заданный угол (в градусах)
+  -S, --stop          прекратить любое движение
+  -a, --sendraw=arg   отправить в порт заданную управляющую
+                      последовательность символов напрямую
+  -d, --comdev=arg    имя устройства последовательного порта
+  -h, --help          отобразить данную справку
+  -l, --lin2=arg      перемещение линейного транслятора фазовой
+                      пластины на N шагов
+  -q, --quiet         не отображать никакой информации в stdout
+  -r, --rot2=arg      вращение фазовой пластины на заданный угол
+                      (в градусах)
+  -s, --status        получение состояния устройства
+  -t, --temp          отображение температуры (довольно условной)
+                      микроконтроллеров
+  -w, --wait          ожидание окончания движения узлов (если
+                      предыдущая команда выполнялась с -y)
+  -y, --async         не ожидать окончания движения
+\end{lstlisting}
+
+\section{Интерфейс системы управления}
+\comment[Тимур]{конфигурационный файл колес}
+\label{wheels_config}
+
+\section{Приложения}
+\subsection{Замена колес с фильтрами}
+Доступ к колесам турелей осуществляется через лицевую панель фотометра. Для замены соответствующего колеса
+необходимо ослабить винт, фиксирующий колесо в турели, открыть крышку турели, поменять колеса, затянуть
+фиксирующий винт и закрыть крышку турели.
+
+Расположение элементов указано на рис.~\ref{wheel_change}. Доступ к фиксирующему винту нижней турели
+осуществляется через боковую крышку. Чтобы ослабить этот винт, необходимо сначала переместить транслятор
+анализатора поляризации (контроллер \No\,1) на концевик~1. Это реализуется либо через интерфейс управления
+прибором, либо посредством сервисных кнопок, расположенных над боковой крышкой.
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Расположение элементов турелей.}
+\label{wheel_change}
+\end{pict}
+
+Первая и вторая кнопки управляют транслятором анализатора поляризации, третья и четвертая "--- транслятором
+фазовой пластины. В каждой группе нажатие левой кнопки вызывает движение транслятора в сторону концевика~0,
+нажатие правой "--- в сторону концевика~1~(см.~рис.~\ref{buttons}).
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Расположение кнопок управления положением линейных трансляторов.}
+\label{buttons}
+\end{pict}
+
+Расположение фильтров в колесе должно быть указано в соответствующем конфигурационном файле интерфейса
+системы управления прибором (см.~стр.~\pageref{wheels_config}).
+
+После окончания замены колес турели находятся в неинициализированном состоянии. Для их инициализации
+необходимо выполнить одну из процедур: либо проводить замену с отключенным питанием контроллера (в этом
+случае инициализация турелей произойдет автоматически, однако, необходимо будет выполнить инициализацию
+подвижных элементов MMPP), либо при помощи интерфейса системы управления или утилиты \verb'HSFW_manage'
+установить оба колеса в положение <<home>>.
+
+
+\subsection{Методика установки нуль-пунктов}
+Для установки нуль-пунктов линейных трансляторов используются вспомогательные рамки с натянутыми на них
+нитяными крестами (см.~рис.~\ref{aux_frames}). Рамки устанавливаются вместо оптических узлов: фазовой
+пластины, анализатора поляризации и двух фильтров. Контрольный выходной крест натягивается также на фланец
+ПЗС-светоприемника. Для контрольной засветки оптического тракта используется крестообразный лазерный
+осветитель, устанавливаемый на специальном фланце во входном окне прибора. Регулировочными винтами необходимо
+добиться совмещения центра изображения креста осветителя с центром нитяного креста на фланце ПЗС. Дальнейшая
+юстировка производится визуально, либо при помощи вспомогательной видеокамеры с объективом-трансфокатором.
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Вспомогательные юстировочные рамки.}
+\label{aux_frames}
+\end{pict}
+
+Юстировка турелей фильтров производится следующим образом. При помощи интерфейса системы управления либо
+утилиты \verb'HSFW_manage' в обеих турелях выставляются позиции с нитяными крестами. Далее путем регулировки
+трех фиксирующих винтов турель центруется относительно удерживающего цилиндра
+(см.~рис.~\ref{turrets_centering}). После центровки турелей оба колеса необходимо установить в положение
+<<hole>>, чтобы освободить оптический тракт для установки нуль-пунктов линейных трансляторов.
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Схема установки турелей с фильтрами.}
+\label{turrets_centering}
+\end{pict}
+
+Для определения нуль-пунктов трансляторов можно использовать кнопки на боковой панели прибора, при помощи
+которых необходимо грубо совместить перекрестие нити в соответствующем оптическом узле с изображением креста
+осветителя. Точное совмещение выполняется при помощи интерфейса системы управления или утилиты
+\verb'MMPP_control'. По данным \verb'MMPP_control' определяются положения нуль-пунктов \lstref{zeropoints}
+транслятора анализатора поляризации (Pol: M0POS) и фазовой пластины (L/4: M0POS).
+
+\begin{lstlisting}[caption=({\tt MMPP\_control -s}),label=zeropoints]
+Pol: M0ST M0LEFT M0POS  - M1ST M1LEFT M1POS  || L/4: M0ST M0LEFT M0POS  - M1ST M1LEFT M1POS
+Pol: STOP      0  16400 - STOP      0      0 || L/4: STOP      0  11400 - STOP      0      0
+ESW00 ESW01 ESW10 ESW11 || ESW00 ESW01 ESW10 ESW11
+ RLSD  RLSD  HALL  RLSD ||  RLSD  RLSD  HALL  RLSD
+\end{lstlisting}
+
+Для определения положений нуль-пунктов анализатора поляризации и четвертьволновой пластины необходимо
+использовать дополнительное оборудование: осветитель, оснащенный поляризатором с известным направлением
+поляризации, а также формирователь круговой поляризации с известным направлением вращения (поляризатор и
+четвертьволновая пластина). Возможно также определение нуль-пунктов поляризационной оптики при помощи
+наблюдения стандартов с линейной и круговой поляризацией.
+
+Определение нуль-пункта анализатора поляризации производится при помощи вспомогательного поляроида,
+осветителя с объективом и светоприемника (при достаточной яркости осветителя в качестве светоприемника
+возможно использовать фоторезистор). Получить поляризованный в данной плоскости свет можно при помощи
+куска поляризующей пленки из жидкокристаллических мониторов. Юстировка плоскости поляризатора производится
+при помощи поляризационной стопы, поляризационной призмы (например, призмы Глана) или поляризатора с известным
+направлением плоскости поляризации.
+
+После юстировки осветителя необходимо осветить им оптический тракт прибора и сфокусировать на светоприемнике.
+Далее требуется линеаризовать показания светоприемника. Это можно сделать, изменяя степень заполнения ШИМ
+источника питания осветителя (осветителем может выступать светодиод, для минимизации влияния импульсного
+характера осветителя на точность измерений рекомендуется задавать максимальную частоту ШИМ, от 100\,кГц и
+выше). В случае использования фоторезистора освещенность хорошо аппроксимируется функцией $I =
+a\cdot\exp(b-\ln R)$ (см.~рис.~\ref{photores_cali}). Далее строится зависимость освещенности светоприемника от
+угла вращения и по аппроксимации параболой областей вблизи минимумов освещенности определяется положение
+скрещенных поляризатора и анализатора, откуда можно определить положение нуль-пункта анализатора поляризации.
+
+После определения нуль-пункта анализатора он выставляется в положение~$90\degr$ по отношению к осветителю, и в
+пучок вводится фазовая пластина. Измеряя интенсивность прошедшего света в зависимости от угла вращения
+четвертьволновой пластины определяются положения плоскостей ее экстремальных скоростей. Точные значения углов
+определяются аналогично "--- из аппроксимации участков вблизи минимумов освещенности
+(см.~рис.~\ref{phase_cali}). Для используемой в MMPP четвертьволновой пластины угол между плоскостями
+экстремальных скоростей в полосе~R составляет $91.7\degr$. Определить, какая из плоскостей соответствует
+максимальной фазовой скорости, можно при помощи источника циркулярно поляризованного света с известным
+направлением вращения плоскости поляризации.
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Пример графика зависимости сопротивления фоторезистора от интенсивности освещения.}
+\label{photores_cali}
+\end{pict}
+
+\TODO[картинка]
+\begin{pict}
+%\includegraphics{}
+\caption{Интенсивность излучения вблизи плоскостей экстремальных скоростей фазовой пластины.}
+\label{phase_cali}
+\end{pict}
+
+\subsection{Порядок сборки и замены узлов прибора}
+
+Распайка разъема питания:
+1 - земля,
+2 - нуль,
+3 - фаза.
+
+\TODO[Уйма фотографий со стадиями сборки прибора]
+
+Подключение проводов: Rx/Tx преобразователя UART-USB к Tx/Rx контроллеров; дополнительно можно установить
+сильную (около 4.7\,кОм) подтяжку между +3.3\,В и Rx преобразователя.
+
+\subsection{Система управления линейными трансляторами и поворотными платформами прибора}
+\label{MMPP_control}
+\subsubsection{Принципиальная схема}
+Разработанная на основе микроконтроллера STM32F030F4P6 система управления шаговыми двигателями имеет
+модульную структуру. Один модуль управляет двумя биполярными шаговыми двигателями (напряжение питания 12\,В)
+с опросом пары аналоговых и пары цифровых (активны при замыкании на нуль) концевиков. На
+рис.~\ref{MMPP_scheme} приведена принципиальная схема одного модуля.
+
+\begin{pict}
+\includegraphics[width=\textwidth]{steppers}
+\caption{Принципиальная схема модуля управления шаговыми двигателями.}
+\label{MMPP_scheme}
+\end{pict}
+
+Суппрессор~D1 совместно с резисторами~R3 и~R4 (допустимо уменьшить при необходимости сопротивление резисторов
+до $68\div100\,$Ом) обеспечивает антистатическую защиту входов микроконтроллера по линии UART.
+
+Кнопки~SW1 (<<reset>>) и~SW2 (<<boot>>) обеспечивают выбор режима загрузки микроконтроллера и аппаратный
+сброс при отладке (для перехода в режим встроенного загрузчика по UART необходимо нажать кнопку <<boot>>,
+затем, удерживая ее, нажать и отпустить кнопку <<reset>>, после чего отпустить кнопку <<boot>>; далее при
+помощи утилиты \verb'stm32flash' или команды \verb'make boot' можно записать файл прошивки во флеш-память
+микроконтроллера).
+
+Транзистор~Q1 на входе цепи питания обеспечивает защиту от переполюсовки (при подаче питания в правильной
+полярности p-канальный MOSFET находится в открытом состоянии, при переполюсовке он закрыт).
+
+Датчик~U2 (MAX471) служит для измерения тока, потребляемого шаговыми двигателями во время работы. Выход
+датчика является источником тока (500\,мкА на каждый Ампер измеряемого тока). Резистор~R6 выступает в качестве
+его нагрузки, в результате чего напряжение на выходе RC-фильтра на~R7 и~C8 изменяется по закону 0.75\,В на
+каждый Ампер измеряемого тока.
+
+Делитель на резисторах~R8 и~R9 позволяет измерять напряжение в цепи питания прибора. Стабилитрон~D3
+ограничивает напряжение, подаваемое на вход АЦП микроконтроллера, величиной менее~3.5\,В. Фильтр на~R10 и~C9
+обеспечивает сглаживание пульсаций и быстрых изменений напряжения. Выходное напряжение примерно в 5.7~раз
+меньше входного.
+
+Драйверы шаговых двигателей DRV8825 в виде чип-модулей устанавливаются в соответствующие гнезда. Подтяжка
+контактов модуля M0$\div$M2 к питанию задает требуемый микрошаговый режим. Конденсаторы~C10 и~C11 (low ESR,
+минимум 100\,мкФ) обеспечивают сглаживание пульсаций напряжения питания во время работы драйверов.
+
+Разъемы~J3 и~J8 служат для подключения шаговых двигателей и концевых выключателей. Напряжение питания на
+датчики Холла для защиты LDO~U1 подается через резистор~R11. Конденсатор~C7 обеспечивает потребление датчика
+Холла во время переходных процессов. Антистатическая защита выходов концевых выключателей обеспечивается
+резисторами~R12, R13, R15 и~R22 и суппрессором. Резисторы~R23 и~R24 обеспечивают подтяжку к питанию
+аналоговых концевиков, имеющих три градации: 0, Vdd/2 и Vdd. Таким образом, кнопки управления линейными
+трансляторами необходимо тоже подтянуть к земле резисторами сопротивлением 47\,кОм.
+
+Отдельно назначение каждого вывода микроконтроллера рассмотрено в таблице~\ref{MCUpins}.
+
+
+\begin{tbl}
+\caption{Назначение выводов микроконтроллера. Тип: AIN~-- аналоговый вход, PUPD~-- выход push\slash pull,
+OD~-- выход open drain, FIN~-- плавающий вход, FINPU~-- вход с подтяжкой к Vdd.}
+\label{MCUpins}
+\begin{tabular}{|c|c|l|}
+\hline
+\tabstrut\bf Pin & \bf Тип & \bf Назначение \\
+\hline
+PA0 & AIN  & Ток шагового двигателя \tabstrut        \\
+PA1 & AIN  & Напряжение питания (12\,В)              \\
+PA2 & AIN  & Концевик~1 двигателя~0                  \\
+PA3 & AIN  & Концевик~0 двигателя~0                  \\
+PA4 & PUPD & Такты драйвера двигателя~0 (TIM14\_CH1) \\
+PA5 & PUPD & Подача питания на двигатель~1           \\
+PA6 & PUPD & Такты драйвера двигателя~1 (TIM3\_CH1)  \\
+PA7 & PUPD & Направление вращения двигателя~1        \\
+PA9 & OD   & USART1 Tx                               \\
+PA10& FIN  & USART1 Rx                               \\
+PA13& FINPU& Концевик~0 двигателя~1                  \\
+PA14& FINPU& Концевик~1 двигателя~1                  \\
+PB1 & PUPD & Управление питанием датчика тока        \\
+PF0 & PUPD & Подача питания на двигатель~0           \\
+PF1 & PUPD & Направление вращения двигателя~0        \\
+\hline
+\end{tabular}
+\end{tbl}
+
+\subsubsection{Протокол управления}
+Управление контроллерами производится по шине UART (8N1, скорость задана в конфигурации, по умолчанию
+115200\,бод). Команды передаются в строковом режиме: признаком окончания команды является символ новой строки.
+Микроконтроллер не обрабатывает принимаемые данные до формирования валидной строки. Символы пробела или
+табуляции внутри строки игнорируются. Первым в строке следует номер контроллера (число int32). Данный номер
+сохраняется во флеш памяти МК во время его инициализации. Каждый модуль обрабатывает лишь те команды, которые
+адресованы ему, либо же имеют широковещательную адресацию (в этом случае в качестве адреса указывается -1).
+Так как вывод данных микроконтроллером при получении широковещательного идентификатора не блокируется, не
+рекомендуется использовать широковещательные посылки при наличии более одного устройства на линии связи (кроме
+посылок экстренного останова, сброса и т.п.).
+
+После идентификатора контроллера следует текст команды и (опционально) ее аргументы. В случае, если команда
+валидна, контроллер возвращает строку <<ALL OK>>. Если команда не распознана, возвращается маркер ошибки
+<<BADCMD>>. В случае же ошибок в аргументах команды возвращается маркер ошибки <<ERR>>. Если команда
+возвращает какую-либо информацию, она следует сразу за маркером <<ALL OK>>. Данные, занимающие более одной
+строки текста, завершаются маркером <<DATAEND>>. Если команда лишь требует выполнения определенного действия,
+маркер <<ALL OK>> возвращается после установления возможности выполнения данного действия. В силу синхронного
+характера интерфейса связи, команды, требующие длительного времени на исполнение (например, перемещение
+объекта) не выводят в случае ошибки или достижения заданного положения никаких данных, процесс их исполнения
+необходимо контролировать периодическим запросом состояния модуля.
+
+Первым символом в строке команды должен быть один из следующих:
+
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{(ничего)}}
+\item[(ничего)]  команда <<ping>>, в ответ на которую устройство выдает сообщение <<ALIVE>>;
+\item[\itm{G}]  команда-геттер;
+\item[\itm{M}]  работа с двигателями;
+\item[\itm{R}]  программная перезагрузка микроконтроллера (первый после перезагрузки геттер <<status>> вернет
+значение <<SOFTRESET=1>>);
+\item[\itm{S}]  команда-сеттер;
+\item[\itm{W}]  команда записи во флеш-память значений конфигурации из оперативной памяти.
+\end{description}
+
+
+Программная перезагрузка контроллера может использоваться для повторной инициализации счетчиков положения
+двигателей (по опорным концевикам нуль-пунктов). Команду записи данных во флеш-память необходимо вызывать
+после изменения конфигурации параметров контроллера и проверки геттером <<configuration>> их значения (за
+исключением скорости интерфейса UART все изменения конфигурационных данных сразу отражаются на поведении
+контроллера).
+
+\paragraph{Команды-геттеры.}
+Данные команды предназначены для вывода в терминал определенной информации. Данные выводятся сразу за маркером
+<<ALL OK>>. В случае, если они занимают лишь одну строку (возвращается только один параметр), маркер конца
+данных не выводится, при выводе же более одного параметра конец вывода обозначается маркером <<DATAEND>>.
+
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{XX}}
+\item[\itm{A}]  запрос результатов измерения АЦП:
+\begin{description}
+	\item[\itm{D}]  значение Vdd$\cdot100\,$В, например, {\tt VDD=330} ($Vdd=3.3\,$В);
+	\item[\itm{I}]  потребляемый обоими моторами ток I$\cdot100\,$А, например, {\tt IMOT=70} ($I=0.7\,$А);
+	\item[\itm{M}]  напряжение питания U$\cdot100\,$В, например, {\tt VMOT=1193} ($U=11.93\,$В);
+\end{description}
+\item[\itm{C}]  получение текущих значений параметров конфигурации, например,
+\begin{verbatim}
+CONFSZ=36
+DEVID=0
+V12NUM=1
+V12DEN=10
+I12NUM=1
+I12DEN=1
+V33NUM=1
+V33DEN=1
+ESWTHR=150
+MOT0SPD=60
+MOT1SPD=60
+USARTSPD=115200
+REVERSE0=0
+REVERSE1=0
+MAXSTEPS0=0
+MAXSTEPS1=0
+DATAEND
+\end{verbatim}
+
+\item[\itm{R}]  получение <<сырых>> данных с АЦП:
+\begin{description}
+	\item[0]  ток ШД;
+	\item[1]  напряжение 12\,В;
+	\item[2]  концевик~1 двигателя~0;
+	\item[3]  концевик~0 двигателя~0;
+	\item[4]  внутренняя температура;
+	\item[5]  Vdd.
+\end{description}
+например,
+\begin{verbatim}
+ADC[0]=4095
+ADC[1]=2340
+ADC[2]=4095
+ADC[3]=4087
+ADC[4]=1665
+ADC[5]=1532
+DATAEND
+\end{verbatim}
+
+\item[\itm{S}]  состояние двигателей (возвращает описанные ниже переменные \verb'MOTORx', \verb'ESWxy',
+\verb'POSx' и \verb'STEPSLEFTx').
+
+\item[\itm{T}]  условная температура микроконтроллера, например, \verb'TEMP=365'.
+
+\end{description}
+
+\paragraph{Геттеры состояния.}\label{stategetters}
+В переменных \verb'MOTORx' ({\tt x} "--- номер двигателя, 0 или 1) хранится текущее состояние конечного
+автомата шаговых двигателей.
+Ее значение может быть одним из следующих:
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{STOPZERO}}
+\item[\itm{ACCEL}] состояние разгона "--- начало движения;
+\item[\itm{DECEL}] состояние торможения "--- окончание движения;
+\item[\itm{MOVE}] движение с постоянной скоростью;
+\item[\itm{MOVETO0}] бесконечное движение до достижения концевика~0;
+\item[\itm{MOVETO1}] бесконечное движение до достижения концевика~1;
+\item[\itm{MVSLOW}] движение с наименьшей постоянной скоростью (в случае перемещения на малое количество
+        шагов);
+\item[\itm{SLEEP}] ожидание команд, движение отсутствует;
+\item[\itm{STOP}] окончание движения (по запросу);
+\item[\itm{STOPZERO}] окончание движения с обнулением положения;
+\item[\itm{UNKNOWN}] неизвестное состояние "--- ошибка.
+\end{description}
+
+Переменные \verb'ESWxy', где {\tt y}~-- номер концевика (0 или 1), {\tt x}~-- номер двигателя (0 или 1)
+отражают состояние концевых выключателей и кнопок.
+
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{RLSD}}
+\item[\itm{BTN}] (только для концевиков двигателя~0) нажата кнопка;
+\item[\itm{ERR}] (только для концевиков двигателя~0) уровень вне допустимых диапазонов;
+\item[\itm{HALL}] активен датчик Холла (логический~0);
+\item[\itm{RLSD}] концевик неактивен (логическая~1).
+\end{description}
+
+Текущее положение (в шагах) двигателя характеризуется переменной \verb'POSx' ({\tt x}~-- номер мотора, 0
+или~1). Если ее значение отрицательно, требуется инициализация данного двигателя (движение до концевика~0).
+
+Во время движения геттер состояния возвращает также значение переменной \verb'STEPSLEFTx' "--- оставшееся
+количество шагов.
+
+В случае, если до вызова геттера состояния контроллера произошел его сброс (программный сброс, инициированный
+пользователем, либо сброс, инициированный watchdog'ом), геттер вернет дополнительно одну из двух переменных:
+\verb'SOFTRESET=1' или \verb'WDGRESET=1'.
+
+Внимание! После вызова данного геттера переменные не завершаются маркером <<DATAEND>>!
+Пример:
+\begin{lstlisting}
+SOFTRESET=1
+MOTOR0=SLEEP
+POS0=-1
+ESW00=ERR
+ESW01=BTN
+MOTOR1=SLEEP
+POS1=-1
+ESW10=HALL
+ESW11=HALL
+\end{lstlisting}
+
+\paragraph{Команды работы с двигателями.}
+Следующим символом после этой команды должен быть номер двигателя (0 или 1), в случае ошибки будет возвращен
+ответ \verb'Num>1'. В данной группе всего две команды:
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{Mnum}}
+\item[\itm{Mnum}] перемещение двигателя на \textbf{num} (положительное или отрицательное целое) шагов, в
+случае ошибки возможны следующие варианты ответа:
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{TooBigNumber}}
+\item[\itm{BadSteps}] \textbf{num} не является числом;
+\item[\itm{IsMoving}] двигатель находится в состоянии движения;
+\item[\itm{OnEndSwitch}] двигатель находится на концевике, запрещающем движение в заданном направлении;
+\item[\itm{ZeroMove}] \textbf{num} равно нулю;
+\item[\itm{TooBigNumber}] значение \textbf{num} превышает системное \verb'MAXSTEPSx';
+\end{description}
+
+\item[\itm{S}] остановить двигатель.
+\end{description}
+
+\paragraph{Команды-сеттеры.}
+При нормальном завершении команда-сеттер изменяет значение соответствующей переменной в оперативной памяти и
+(за исключением скорости интерфейса UART) данные изменения сразу же отражаются на поведении контроллера. Для
+постоянного сохранения изменений во флеш-памяти МК необходимо дать команду записи во флеш-память после всех
+проведенных изменений и их проверки.
+
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{M\#num}}
+\item[\itm{C\#num}] изменение значения текущей скорости двигателя с номером \textbf{\#} на \textbf{num}
+        (данное изменение действует лишь до окончания движения двигателя);
+\item[\itm{Dxnum}] установка знаменателя (\textbf{d}enominator) величины \textbf{x} (D, I или M~-- в
+        соответствии с геттером значения измерений АЦП) в \textbf{num};
+\item[\itm{Exnum}] установка числителя (num\textbf{e}rator) (аналогично \textbf{Dxnum});
+\item[\itm{I num}] изменение значения идентификатора (целое число) контроллера;
+\item[\itm{M\#num}] установка максимального диапазона (\textbf{num} от~1 до~65535) шагового двигателя
+        \textbf{\#};
+\item[\itm{P num}] включение (\textbf{num} равно нулю) или отключение (\textbf{num} отсутствует или любое,
+        кроме нуля) внутренней подтяжки на UART Tx;
+\item[\itm{R\#num}] реверсивное движение двигателя \textbf{\#} (\textbf{num} равное нулю отключает реверс),
+        в режиме реверса меняется только направление вращения двигателя, но не обрабатываемые концевики;
+\item[\itm{S\#num}] изменение значения максимальной скорости двигателя с номером \textbf{\#} на \textbf{num}
+        (максимальная скорость устанавливается после окончания движения с ускорением и не зависит от
+        текущей скорости, \textbf{C\#num});
+\item[\itm{T num}] изменение пороговых величин (\textbf{num} в ADU) для градации состояний концевика
+        двигателя~0 (0..num~-- датчик Холла, 2048-num..2048+num~-- пользовательская кнопка,
+        4096-num..4095~-- свободное состояние);
+\item[\itm{U num}] изменение скорости UART.
+\end{description}
+
+\paragraph{Сеттеры скорости двигателей.}
+Для установки значения скорости в \textbf{N} шагов в секунду, используются сеттеры \textbf{C} или \textbf{S}.
+Их аргумент имеет значение $3000/N$. Например, чтобы дать команду контроллеру с идентификатором <<0>>
+изменить текущую скорость вращения двигателя~0 на 50~шагов в секунду, необходимо передать команду
+\textbf{0SC060} (0~-- номер контроллера, S~-- сеттер, C~-- текущая скорость, 0~-- двигатель~0, $60=3000/50$).
+
+\paragraph{Сеттеры числителя и знаменателя.} Сеттеры \textbf{Dxnum} (знаменатель) и \textbf{Exnum}
+(числитель) устанавливают величины соответствующих аппроксимаций к коэффициентам перевода измеренных АЦП
+величин из ADU в физические величины. Следует учитывать, что при расчетах используется беззнаковая
+целочисленная 32-битная математика, поэтому во избежание переполнения не следует задавать слишком большие
+величины. В качестве параметра \textbf{x} используется мнемоника из соответствующего геттера (\textbf{D}~--
+Vdd, \textbf{I}~-- потребляемый ток, \textbf{M}~-- напряжение питания). Для преобразования числа с плавающей
+точкой в несократимую арифметическую дробь можно использовать функцию Octave \verb'rat()'. Например, для
+преобразования коэффициента~$1.23$ в несократимую дробь с точностью~$0.1$:
+{\lstset{language=Octave}
+\begin{lstlisting}
+[N D] = rat(1.23,0.01)
+N =  16
+D =  13
+\end{lstlisting}}
+Полученное приближение~$16/13=1.2308$ лежит в заданных точностных рамках.
+
+\paragraph{Сеттер идентификатора устройства.} Сразу после получения нового идентификатора, устройство
+перестает откликаться на команды со старым идентификатором. Поэтому в случае проблем (устройство
+<<потеряно>>) необходимо произвести перезагрузку устройства кратковременным нажатием на кнопку <<reset>> или
+кратковременным отключением питания. Если же устройство является единственным на линии связи, можно
+обратиться к нему по <<широковещательному>> идентификатору <<-1>>.
+
+
+\subsubsection{Состояние устройства и базовые настройки}
+Состояние устройства в \verb'MMPP_control' отображается четырьмя строками, например:
+\begin{lstlisting}
+Pol: M0ST M0LEFT M0POS  - M1ST M1LEFT M1POS  || L/4: M0ST M0LEFT M0POS  - M1ST M1LEFT M1POS
+Pol: STOP      0  16400 - STOP      0      0 || L/4: STOP      0  11400 - STOP      0      0
+ESW00 ESW01 ESW10 ESW11 || ESW00 ESW01 ESW10 ESW11
+ RLSD  RLSD  HALL  RLSD ||  RLSD  RLSD  HALL  RLSD
+\end{lstlisting}
+
+Нечетные строки "--- название полей в четных строках. Две вертикальные линии разделяют поля первого и второго
+контроллера (в первой группе они имеют соответствующие пометки: <<Pol>> и <<L/4>>).
+\begin{description}\def\itm#1{\rlap{#1}\phantom{MxLEFT}}
+\item[\itm{MxST}] состояние двигателей~0 и~1;
+\item[\itm{MxLEFT}] количество оставшихся шагов;
+\item[\itm{MxPOS}] текущее положение двигателей;
+\item[\itm{ESWxy}] состояние концевика \textbf{y} двигателя \textbf{x}.
+\end{description}
+Значение полей описано в пункте <<Геттеры состояния>> на стр.~\pageref{stategetters}.
+
+\paragraph{Базовые настройки.}\label{MMPP_basesettings}
+Параметры текущей конфигурации контроллера можно получить при помощи геттера конфигурации. Например,
+\begin{lstlisting}[caption=Базовые настройки контроллеров]
+MMPP_control -a 1GC
+Send raw string: 1GC
+Receive:
+CONFSZ=36
+DEVID=1
+V12NUM=605
+V12DEN=94
+I12NUM=3
+I12DEN=4
+V33NUM=1
+V33DEN=1
+ESWTHR=500
+MOT0SPD=3
+MOT1SPD=5
+MAXSTEPS0=50000
+MAXSTEPS1=50000
+INTPULLUP=1
+USARTSPD=115200
+REVERSE0=1
+REVERSE1=0
+DATAEND
+
+MMPP_control -a 2GC
+Send raw string: 2GC
+Receive:
+CONFSZ=36
+DEVID=2
+V12NUM=605
+V12DEN=94
+I12NUM=3
+I12DEN=4
+V33NUM=1
+V33DEN=1
+ESWTHR=500
+MOT0SPD=3
+MOT1SPD=2
+MAXSTEPS0=50000
+MAXSTEPS1=50000
+INTPULLUP=1
+USARTSPD=115200
+REVERSE0=0
+REVERSE1=1
+DATAEND
+\end{lstlisting}
+
+В случае замены контроллера необходимо записать в новый чип конфигурацию, соответствующую заменяемому.
+Важными параметрами являются \verb'DEVID' (идентификатор устройства), \verb'ESWTHR' (порог реакции на
+изменение уровня на концевиках двигателя~0, \verb'MOTxSPD' (предельные скорости соответствующих двигателей),
+\verb'MAXSTEPSx' (максимальное количество шагов данного двигателя), \verb'INTPULLUP' (при отсутствии внешней
+подтяжки шины~Tx контроллеров отключенная подтяжка приведет к неработоспособности), \verb'USARTSPD' (скорость
+шины UART) и \verb'REVERSEx' (направление вращения двигателя).
+
+\paragraph{Значения предельных токов DRV8825.} \label{MotCurrents}
+Предельные токи определяются по уровню напряжения на подстроечных резисторах DRV8825.
+\TODO[ТОКИ!]
+\end{document}

Readme.md

@@ -5,8 +5,9 @@ MMPP (Multimode photometer-polarimeter) for the telescope Zeiss-1000 of SAO RAS.
 
 ## Directory structure
 
-- **metal** --- all drawings for elements made in SAO
+- **Doc_rus** --- some documentation
 - **electronics** --- schematics and PCB (in kicad) of control system
+- **metal** --- all drawings for elements made in SAO
 - **MMPP_control** --- simple CLI for moving parts control
 - **STM32** --- firmware sources
 

STM32/steppers/adc.c

@@ -48,7 +48,7 @@ void adc_setup(){
     /* (3) Wait HSI14 is ready */
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC1EN; /* (1) */
     RCC->CR2 |= RCC_CR2_HSI14ON; /* (2) */
-    while ((RCC->CR2 & RCC_CR2_HSI14RDY) == 0) /* (3) */
+    while ((RCC->CR2 & RCC_CR2_HSI14RDY) == 0){}; /* (3) */
     /* (1) Ensure that ADEN = 0 */
     /* (2) Clear ADEN */
     /* (3) Launch the calibration by setting ADCAL */
@@ -62,7 +62,7 @@ void adc_setup(){
     /* (2) Wait until ADC ready */
     do{
         ADC1->CR |= ADC_CR_ADEN; /* (1) */
-    }while ((ADC1->ISR & ADC_ISR_ADRDY) == 0) /* (2) */;
+    }while ((ADC1->ISR & ADC_ISR_ADRDY) == 0); /* (2) */;
     /* (1) Select HSI14 by writing 00 in CKMODE (reset value) */
     /* (2) Select the continuous mode */
     /* (3) Select CHSEL0..3, 16,17 */

STM32/steppers/main.c

@@ -119,7 +119,7 @@ int main(void){
         //def EBUG
         if(msgctr > Tms || Tms - msgctr > 4999){ // once per 5 seconds
             msgctr = Tms;
-            txt = "hello";
+            txt = "hello, I'm alive!\n";
         }
         #endif
         /*

STM32/steppers/proto.c

@@ -338,15 +338,16 @@ static char *set_something(char *str){
             return setDevId(str);
         break;
         case 'M': // set maxsteps
-            setmotvals('M', str);
+            return setmotvals('M', str);
         break;
         case 'P': // set pullup
             omitwsp(str);
             if(*str == '0') the_conf.intpullup = 0;
             else the_conf.intpullup = 1;
+            return ALLOK;
         break;
         case 'R': // set reverse
-            setmotvals('R', str);
+            return setmotvals('R', str);
         break;
         case 'S': // set speed
             return setMotSpeed(0, str);

STM32/steppers/usart.c

@@ -79,7 +79,7 @@ void USART1_config(){
     /* Configure USART1 */
     /* (1) oversampling by 16, set speed */
     /* (2) 8 data bit, 1 start bit, 1 stop bit, no parity */
-    USART1->BRR = 48000000 / the_conf.usartspd; /* (1) */
+    USART1->BRR = 48000000UL / the_conf.usartspd; /* (1) */
     USART1->CR1 = USART_CR1_TE | USART_CR1_RE | USART_CR1_UE; /* (2) */
     /* polling idle frame Transmission */
     while(!(USART1->ISR & USART_ISR_TC)){}

electronics/steppers-cache.lib

@@ -1,11 +1,11 @@
-EESchema-LIBRARY Version 2.3
+EESchema-LIBRARY Version 2.4
 #encoding utf-8
 #
-# +12V
+# steppers-rescue_+12V
 #
-DEF +12V #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+DEF steppers-rescue_+12V #PWR 0 0 Y Y 1 F P
 F0 "#PWR" 0 -150 50 H I C CNN
-F1 "+12V" 0 140 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_+12V" 0 140 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 DRAW
@@ -16,14 +16,13 @@ X +12V 1 0 0 0 U 50 50 1 1 W N
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# +3V3
+# steppers-rescue_+3.3V
 #
-DEF +3V3 #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+DEF steppers-rescue_+3.3V #PWR 0 0 Y Y 1 F P
 F0 "#PWR" 0 -150 50 H I C CNN
-F1 "+3V3" 0 140 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_+3.3V" 0 140 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
-ALIAS +3.3V
 DRAW
 P 2 0 1 0 -30 50 0 100 N
 P 2 0 1 0 0 0 0 100 N
@@ -32,11 +31,11 @@ X +3V3 1 0 0 0 U 50 50 1 1 W N
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# C
+# steppers-rescue_C
 #
-DEF C C 0 10 N Y 1 F N
+DEF steppers-rescue_C C 0 10 N Y 1 F N
 F0 "C" 25 100 50 H V L CNN
-F1 "C" 25 -100 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_C" 25 -100 50 H V L CNN
 F2 "" 38 -150 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -50,11 +49,11 @@ X ~ 2 0 -150 110 U 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# CP
+# steppers-rescue_CP
 #
-DEF CP C 0 10 N Y 1 F N
+DEF steppers-rescue_CP C 0 10 N Y 1 F N
 F0 "C" 25 100 50 H V L CNN
-F1 "CP" 25 -100 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_CP" 25 -100 50 H V L CNN
 F2 "" 38 -150 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -73,11 +72,11 @@ X ~ 2 0 -150 110 U 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# CP_Small
+# steppers-rescue_CP_Small
 #
-DEF CP_Small C 0 10 N N 1 F N
+DEF steppers-rescue_CP_Small C 0 10 N N 1 F N
 F0 "C" 10 70 50 H V L CNN
-F1 "CP_Small" 10 -80 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_CP_Small" 10 -80 50 H V L CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -93,11 +92,11 @@ X ~ 2 0 -100 73 U 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# Conn_01x02
+# steppers-rescue_Conn_01x02
 #
-DEF Conn_01x02 J 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_Conn_01x02 J 0 40 Y N 1 F N
 F0 "J" 0 100 50 H V C CNN
-F1 "Conn_01x02" 0 -200 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_Conn_01x02" 0 -200 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -117,11 +116,11 @@ X Pin_2 2 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# Conn_01x03
+# steppers-rescue_Conn_01x03
 #
-DEF Conn_01x03 J 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_Conn_01x03 J 0 40 Y N 1 F N
 F0 "J" 0 200 50 H V C CNN
-F1 "Conn_01x03" 0 -200 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_Conn_01x03" 0 -200 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -143,11 +142,11 @@ X Pin_3 3 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# Conn_01x08
+# steppers-rescue_Conn_01x08
 #
-DEF Conn_01x08 J 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_Conn_01x08 J 0 40 Y N 1 F N
 F0 "J" 0 400 50 H V C CNN
-F1 "Conn_01x08" 0 -500 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_Conn_01x08" 0 -500 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -179,11 +178,11 @@ X Pin_8 8 -200 -400 150 R 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# Conn_02x05_Odd_Even
+# steppers-rescue_Conn_02x05_Odd_Even
 #
-DEF Conn_02x05_Odd_Even J 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_Conn_02x05_Odd_Even J 0 40 Y N 1 F N
 F0 "J" 50 300 50 H V C CNN
-F1 "Conn_02x05_Odd_Even" 50 -300 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_Conn_02x05_Odd_Even" 50 -300 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -207,6 +206,7 @@ S 150 5 100 -5 1 1 6 N
 S 150 105 100 95 1 1 6 N
 S 150 205 100 195 1 1 6 N
 X Pin_1 1 -200 200 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_10 10 300 -200 150 L 50 50 1 1 P
 X Pin_2 2 300 200 150 L 50 50 1 1 P
 X Pin_3 3 -200 100 150 R 50 50 1 1 P
 X Pin_4 4 300 100 150 L 50 50 1 1 P
@@ -215,15 +215,14 @@ X Pin_6 6 300 0 150 L 50 50 1 1 P
 X Pin_7 7 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
 X Pin_8 8 300 -100 150 L 50 50 1 1 P
 X Pin_9 9 -200 -200 150 R 50 50 1 1 P
-X Pin_10 10 300 -200 150 L 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# D_Zener
+# steppers-rescue_D_Zener
 #
-DEF D_Zener D 0 40 N N 1 F N
+DEF steppers-rescue_D_Zener D 0 40 N N 1 F N
 F0 "D" 0 100 50 H V C CNN
-F1 "D_Zener" 0 -100 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_D_Zener" 0 -100 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -242,11 +241,11 @@ X A 2 150 0 100 L 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# GND
+# steppers-rescue_GND
 #
-DEF GND #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+DEF steppers-rescue_GND #PWR 0 0 Y Y 1 F P
 F0 "#PWR" 0 -250 50 H I C CNN
-F1 "GND" 0 -150 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_GND" 0 -150 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 DRAW
@@ -255,11 +254,11 @@ X GND 1 0 0 0 D 50 50 1 1 W N
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# LM1117-3.3-RESCUE-steppers
+# steppers-rescue_LM1117-3.3-RESCUE-steppers
 #
-DEF LM1117-3.3-RESCUE-steppers U 0 10 Y Y 1 F N
+DEF steppers-rescue_LM1117-3.3-RESCUE-steppers U 0 10 Y Y 1 F N
 F0 "U" -150 125 50 H V C CNN
-F1 "LM1117-3.3-RESCUE-steppers" 0 125 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_LM1117-3.3-RESCUE-steppers" 0 125 50 H V L CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -277,11 +276,11 @@ X VO 4 300 -100 100 L 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# MAX471
+# steppers-rescue_MAX471
 #
-DEF MAX471 U 0 20 Y Y 1 F N
+DEF steppers-rescue_MAX471 U 0 20 Y Y 1 F N
 F0 "U" -300 350 50 H V L CNN
-F1 "MAX471" 0 350 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_MAX471" 0 350 50 H V L CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -301,24 +300,24 @@ X OUT 8 400 -200 100 L 50 50 1 1 O
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# PWR_FLAG
+# steppers-rescue_PWR_FLAG
 #
-DEF PWR_FLAG #FLG 0 0 N N 1 F P
+DEF steppers-rescue_PWR_FLAG #FLG 0 0 N N 1 F P
 F0 "#FLG" 0 75 50 H I C CNN
-F1 "PWR_FLAG" 0 150 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_PWR_FLAG" 0 150 50 H V C CNN
 F2 "" 0 0 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 DRAW
-X pwr 1 0 0 0 U 50 50 0 0 w
 P 6 0 1 0 0 0 0 50 -40 75 0 100 40 75 0 50 N
+X pwr 1 0 0 0 U 50 50 0 0 w
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# Q_PMOS_GSD
+# steppers-rescue_Q_PMOS_GSD
 #
-DEF Q_PMOS_GSD Q 0 0 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_Q_PMOS_GSD Q 0 0 Y N 1 F N
 F0 "Q" 200 50 50 H V L CNN
-F1 "Q_PMOS_GSD" 200 -50 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_Q_PMOS_GSD" 200 -50 50 H V L CNN
 F2 "" 200 100 50 H I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 DRAW
@@ -346,11 +345,11 @@ X D 3 100 200 100 D 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# R
+# steppers-rescue_R
 #
-DEF R R 0 0 N Y 1 F N
+DEF steppers-rescue_R R 0 0 N Y 1 F N
 F0 "R" 80 0 50 V V C CNN
-F1 "R" 0 0 50 V V C CNN
+F1 "steppers-rescue_R" 0 0 50 V V C CNN
 F2 "" -70 0 50 V I C CNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 $FPLIST
@@ -364,18 +363,17 @@ X ~ 2 0 -150 50 U 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# SP0502BAHT
+# steppers-rescue_SP0502BAHT
 #
-DEF SP0502BAHT D 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_SP0502BAHT D 0 40 Y N 1 F N
 F0 "D" 225 100 50 H V L CNN
-F1 "SP0502BAHT" 225 25 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_SP0502BAHT" 225 25 50 H V L CNN
 F2 "TO_SOT_Packages_SMD:SOT-23" 225 -50 50 H I L CNN
 F3 "" 125 125 50 H I C CNN
 $FPLIST
  SOT?23*
 $ENDFPLIST
 DRAW
-X A 3 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
 S -175 100 175 -100 0 1 10 f
 P 2 0 1 0 -100 100 -100 50 N
 P 2 0 1 0 0 -50 0 -100 N
@@ -385,23 +383,23 @@ P 4 0 1 0 -100 0 -100 -50 100 -50 100 0 N
 P 4 0 1 0 -100 50 -75 0 -125 0 -100 50 F
 P 4 0 1 0 50 75 75 50 125 50 150 25 N
 P 4 0 1 0 100 50 75 0 125 0 100 50 F
+X A 3 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
 X K 1 -100 200 100 D 50 50 1 1 I
 X K 2 100 200 100 D 50 50 1 1 I
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# SP0504BAHT
+# steppers-rescue_SP0504BAHT
 #
-DEF SP0504BAHT D 0 40 Y N 1 F N
+DEF steppers-rescue_SP0504BAHT D 0 40 Y N 1 F N
 F0 "D" 300 100 50 H V L CNN
-F1 "SP0504BAHT" 300 25 50 H V L CNN
+F1 "steppers-rescue_SP0504BAHT" 300 25 50 H V L CNN
 F2 "TO_SOT_Packages_SMD:SOT-23-5" 300 -50 50 H I L CNN
 F3 "" 125 125 50 H I C CNN
 $FPLIST
  SOT?23*
 $ENDFPLIST
 DRAW
-X A 2 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
 S -175 100 275 -100 0 1 10 f
 P 2 0 1 0 -100 100 -100 50 N
 P 2 0 1 0 0 -50 0 -100 N
@@ -420,6 +418,7 @@ P 4 0 1 0 50 75 75 50 125 50 150 25 N
 P 4 0 1 0 100 50 75 0 125 0 100 50 F
 P 4 0 1 0 150 75 175 50 225 50 250 25 N
 P 4 0 1 0 200 50 175 0 225 0 200 50 F
+X A 2 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
 X K 1 -100 200 100 D 50 50 1 1 I
 X K 3 0 200 100 D 50 50 1 1 I
 X K 4 100 200 100 D 50 50 1 1 I
@@ -427,26 +426,17 @@ X K 5 200 200 100 D 50 50 1 1 I
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# STM32F030F4Px
+# steppers-rescue_STM32F030F4Px
 #
-DEF STM32F030F4Px U 0 40 Y Y 1 L N
+DEF steppers-rescue_STM32F030F4Px U 0 40 Y Y 1 L N
 F0 "U" -1600 925 50 H V L BNN
-F1 "STM32F030F4Px" 1600 925 50 H V R BNN
+F1 "steppers-rescue_STM32F030F4Px" 1600 925 50 H V R BNN
 F2 "Housings_SSOP:TSSOP-20_4.4x6.5mm_Pitch0.65mm" 1600 875 50 H I R TNN
 F3 "" 0 0 50 H I C CNN
 DRAW
 S -1600 -800 1600 900 0 1 10 f
 X BOOT0 1 -1700 400 100 R 50 50 1 1 I
-X PF0/RCC_OSC_IN 2 -1700 -200 100 R 50 50 1 1 I
-X PF1/RCC_OSC_OUT 3 -1700 -300 100 R 50 50 1 1 I
-X NRST 4 -1700 600 100 R 50 50 1 1 I
-X VDDA 5 0 1000 100 D 50 50 1 1 W
-X ADC_IN0/RTC_TAMP2/SYS_WKUP1/USART1_CTS/PA0 6 1700 600 100 L 50 50 1 1 B
-X ADC_IN1/USART1_DE/USART1_RTS/PA1 7 1700 500 100 L 50 50 1 1 B
-X ADC_IN2/USART1_TX/PA2 8 1700 400 100 L 50 50 1 1 B
-X ADC_IN3/USART1_RX/PA3 9 1700 300 100 L 50 50 1 1 B
 X ADC_IN4/SPI1_NSS/TIM14_CH1/USART1_CK/PA4 10 1700 200 100 L 50 50 1 1 B
-X SYS_SWCLK/USART1_TX/PA14 20 1700 -500 100 L 50 50 1 1 B
 X ADC_IN5/SPI1_SCK/PA5 11 1700 100 100 L 50 50 1 1 B
 X ADC_IN6/SPI1_MISO/TIM16_CH1/TIM1_BKIN/TIM3_CH1/PA6 12 1700 0 100 L 50 50 1 1 B
 X ADC_IN7/SPI1_MOSI/TIM14_CH1/TIM17_CH1/TIM1_CH1N/TIM3_CH2/PA7 13 1700 -100 100 L 50 50 1 1 B
@@ -456,14 +446,23 @@ X VDD 16 -100 1000 100 D 50 50 1 1 W
 X I2C1_SCL/TIM1_CH2/USART1_TX/PA9 17 1700 -200 100 L 50 50 1 1 B
 X I2C1_SDA/TIM17_BKIN/TIM1_CH3/USART1_RX/PA10 18 1700 -300 100 L 50 50 1 1 B
 X IR_OUT/SYS_SWDIO/PA13 19 1700 -400 100 L 50 50 1 1 B
+X PF0/RCC_OSC_IN 2 -1700 -200 100 R 50 50 1 1 I
+X SYS_SWCLK/USART1_TX/PA14 20 1700 -500 100 L 50 50 1 1 B
+X PF1/RCC_OSC_OUT 3 -1700 -300 100 R 50 50 1 1 I
+X NRST 4 -1700 600 100 R 50 50 1 1 I
+X VDDA 5 0 1000 100 D 50 50 1 1 W
+X ADC_IN0/RTC_TAMP2/SYS_WKUP1/USART1_CTS/PA0 6 1700 600 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN1/USART1_DE/USART1_RTS/PA1 7 1700 500 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN2/USART1_TX/PA2 8 1700 400 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN3/USART1_RX/PA3 9 1700 300 100 L 50 50 1 1 B
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
-# SW_Push
+# steppers-rescue_SW_Push
 #
-DEF SW_Push SW 0 40 N N 1 F N
+DEF steppers-rescue_SW_Push SW 0 40 N N 1 F N
 F0 "SW" 50 100 50 H V L CNN
-F1 "SW_Push" 0 -60 50 H V C CNN
+F1 "steppers-rescue_SW_Push" 0 -60 50 H V C CNN
 F2 "" 0 200 50 H I C CNN
 F3 "" 0 200 50 H I C CNN
 DRAW

electronics/steppers-rescue.lib

@@ -1,6 +1,259 @@
-EESchema-LIBRARY Version 2.3
+EESchema-LIBRARY Version 2.4
 #encoding utf-8
 #
+# +12V
+#
+DEF +12V #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+F0 "#PWR" 0 -150 50 H I C CNN
+F1 "+12V" 0 140 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+P 2 0 1 0 -30 50 0 100 N
+P 2 0 1 0 0 0 0 100 N
+P 2 0 1 0 0 100 30 50 N
+X +12V 1 0 0 0 U 50 50 1 1 W N
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# +3.3V
+#
+DEF +3.3V #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+F0 "#PWR" 0 -150 50 H I C CNN
+F1 "+3.3V" 0 140 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+P 2 0 1 0 -30 50 0 100 N
+P 2 0 1 0 0 0 0 100 N
+P 2 0 1 0 0 100 30 50 N
+X +3V3 1 0 0 0 U 50 50 1 1 W N
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# C
+#
+DEF C C 0 10 N Y 1 F N
+F0 "C" 25 100 50 H V L CNN
+F1 "C" 25 -100 50 H V L CNN
+F2 "" 38 -150 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ C_*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+P 2 0 1 20 -80 -30 80 -30 N
+P 2 0 1 20 -80 30 80 30 N
+X ~ 1 0 150 110 D 50 50 1 1 P
+X ~ 2 0 -150 110 U 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# CP
+#
+DEF CP C 0 10 N Y 1 F N
+F0 "C" 25 100 50 H V L CNN
+F1 "CP" 25 -100 50 H V L CNN
+F2 "" 38 -150 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ CP_*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -90 20 -90 40 0 1 0 N
+S -90 20 90 20 0 1 0 N
+S 90 -20 -90 -40 0 1 0 F
+S 90 40 -90 40 0 1 0 N
+S 90 40 90 20 0 1 0 N
+P 2 0 1 0 -70 90 -30 90 N
+P 2 0 1 0 -50 110 -50 70 N
+X ~ 1 0 150 110 D 50 50 1 1 P
+X ~ 2 0 -150 110 U 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# CP_Small
+#
+DEF CP_Small C 0 10 N N 1 F N
+F0 "C" 10 70 50 H V L CNN
+F1 "CP_Small" 10 -80 50 H V L CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ CP_*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -60 -12 60 -27 0 1 0 F
+S -60 27 60 12 0 1 0 N
+P 2 0 1 0 -50 60 -30 60 N
+P 2 0 1 0 -40 50 -40 70 N
+X ~ 1 0 100 73 D 50 50 1 1 P
+X ~ 2 0 -100 73 U 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# Conn_01x02
+#
+DEF Conn_01x02 J 0 40 Y N 1 F N
+F0 "J" 0 100 50 H V C CNN
+F1 "Conn_01x02" 0 -200 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ Connector*:*_??x*mm*
+ Connector*:*1x??x*mm*
+ Pin?Header?Straight?1X*
+ Pin?Header?Angled?1X*
+ Socket?Strip?Straight?1X*
+ Socket?Strip?Angled?1X*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -50 -95 0 -105 1 1 6 N
+S -50 5 0 -5 1 1 6 N
+S -50 50 50 -150 1 1 10 f
+X Pin_1 1 -200 0 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_2 2 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# Conn_01x03
+#
+DEF Conn_01x03 J 0 40 Y N 1 F N
+F0 "J" 0 200 50 H V C CNN
+F1 "Conn_01x03" 0 -200 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ Connector*:*_??x*mm*
+ Connector*:*1x??x*mm*
+ Pin?Header?Straight?1X*
+ Pin?Header?Angled?1X*
+ Socket?Strip?Straight?1X*
+ Socket?Strip?Angled?1X*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -50 -95 0 -105 1 1 6 N
+S -50 5 0 -5 1 1 6 N
+S -50 105 0 95 1 1 6 N
+S -50 150 50 -150 1 1 10 f
+X Pin_1 1 -200 100 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_2 2 -200 0 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_3 3 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# Conn_01x08
+#
+DEF Conn_01x08 J 0 40 Y N 1 F N
+F0 "J" 0 400 50 H V C CNN
+F1 "Conn_01x08" 0 -500 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ Connector*:*_??x*mm*
+ Connector*:*1x??x*mm*
+ Pin?Header?Straight?1X*
+ Pin?Header?Angled?1X*
+ Socket?Strip?Straight?1X*
+ Socket?Strip?Angled?1X*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -50 -395 0 -405 1 1 6 N
+S -50 -295 0 -305 1 1 6 N
+S -50 -195 0 -205 1 1 6 N
+S -50 -95 0 -105 1 1 6 N
+S -50 5 0 -5 1 1 6 N
+S -50 105 0 95 1 1 6 N
+S -50 205 0 195 1 1 6 N
+S -50 305 0 295 1 1 6 N
+S -50 350 50 -450 1 1 10 f
+X Pin_1 1 -200 300 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_2 2 -200 200 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_3 3 -200 100 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_4 4 -200 0 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_5 5 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_6 6 -200 -200 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_7 7 -200 -300 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_8 8 -200 -400 150 R 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# Conn_02x05_Odd_Even
+#
+DEF Conn_02x05_Odd_Even J 0 40 Y N 1 F N
+F0 "J" 50 300 50 H V C CNN
+F1 "Conn_02x05_Odd_Even" 50 -300 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ Connector*:*2x??x*mm*
+ Connector*:*2x???Pitch*
+ Pin_Header_Straight_2X*
+ Pin_Header_Angled_2X*
+ Socket_Strip_Straight_2X*
+ Socket_Strip_Angled_2X*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -50 -195 0 -205 1 1 6 N
+S -50 -95 0 -105 1 1 6 N
+S -50 5 0 -5 1 1 6 N
+S -50 105 0 95 1 1 6 N
+S -50 205 0 195 1 1 6 N
+S -50 250 150 -250 1 1 10 f
+S 150 -195 100 -205 1 1 6 N
+S 150 -95 100 -105 1 1 6 N
+S 150 5 100 -5 1 1 6 N
+S 150 105 100 95 1 1 6 N
+S 150 205 100 195 1 1 6 N
+X Pin_1 1 -200 200 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_10 10 300 -200 150 L 50 50 1 1 P
+X Pin_2 2 300 200 150 L 50 50 1 1 P
+X Pin_3 3 -200 100 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_4 4 300 100 150 L 50 50 1 1 P
+X Pin_5 5 -200 0 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_6 6 300 0 150 L 50 50 1 1 P
+X Pin_7 7 -200 -100 150 R 50 50 1 1 P
+X Pin_8 8 300 -100 150 L 50 50 1 1 P
+X Pin_9 9 -200 -200 150 R 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# D_Zener
+#
+DEF D_Zener D 0 40 N N 1 F N
+F0 "D" 0 100 50 H V C CNN
+F1 "D_Zener" 0 -100 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ TO-???*
+ *SingleDiode
+ *_Diode_*
+ *SingleDiode*
+ D_*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+P 2 0 1 0 50 0 -50 0 N
+P 3 0 1 8 -50 -50 -50 50 -30 50 N
+P 4 0 1 8 50 -50 50 50 -50 0 50 -50 N
+X K 1 -150 0 100 R 50 50 1 1 P
+X A 2 150 0 100 L 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# GND
+#
+DEF GND #PWR 0 0 Y Y 1 F P
+F0 "#PWR" 0 -250 50 H I C CNN
+F1 "GND" 0 -150 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+P 6 0 1 0 0 0 0 -50 50 -50 0 -100 -50 -50 0 -50 N
+X GND 1 0 0 0 D 50 50 1 1 W N
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
 # LM1117-3.3-RESCUE-steppers
 #
 DEF LM1117-3.3-RESCUE-steppers U 0 10 Y Y 1 F N
@@ -23,4 +276,203 @@ X VO 4 300 -100 100 L 50 50 1 1 P
 ENDDRAW
 ENDDEF
 #
+# MAX471
+#
+DEF MAX471 U 0 20 Y Y 1 F N
+F0 "U" -300 350 50 H V L CNN
+F1 "MAX471" 0 350 50 H V L CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ SOIC*3.9x4.9mm*Pitch1.27mm*
+ DIP*W7.62mm*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -300 300 300 -300 0 1 10 f
+X SHDN 1 -400 -100 100 R 50 50 1 1 I
+X RS+ 2 -400 200 100 R 50 50 1 1 I
+X RS+ 3 -400 100 100 R 50 50 1 1 I
+X GND 4 0 -400 100 U 50 50 1 1 W
+X SIGN 5 400 -100 100 L 50 50 1 1 C
+X RS- 6 400 200 100 L 50 50 1 1 I
+X RS- 7 400 100 100 L 50 50 1 1 I
+X OUT 8 400 -200 100 L 50 50 1 1 O
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# PWR_FLAG
+#
+DEF PWR_FLAG #FLG 0 0 N N 1 F P
+F0 "#FLG" 0 75 50 H I C CNN
+F1 "PWR_FLAG" 0 150 50 H V C CNN
+F2 "" 0 0 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+P 6 0 1 0 0 0 0 50 -40 75 0 100 40 75 0 50 N
+X pwr 1 0 0 0 U 50 50 0 0 w
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# Q_PMOS_GSD
+#
+DEF Q_PMOS_GSD Q 0 0 Y N 1 F N
+F0 "Q" 200 50 50 H V L CNN
+F1 "Q_PMOS_GSD" 200 -50 50 H V L CNN
+F2 "" 200 100 50 H I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+C 65 0 111 0 1 10 N
+C 100 -70 11 0 1 0 F
+C 100 70 11 0 1 0 F
+P 2 0 1 0 2 0 10 0 N
+P 2 0 1 0 30 -70 100 -70 N
+P 2 0 1 10 30 -50 30 -90 N
+P 2 0 1 0 30 0 100 0 N
+P 2 0 1 10 30 20 30 -20 N
+P 2 0 1 0 30 70 100 70 N
+P 2 0 1 10 30 90 30 50 N
+P 2 0 1 0 100 -70 100 -100 N
+P 2 0 1 0 100 -70 100 0 N
+P 2 0 1 0 100 100 100 70 N
+P 3 0 1 10 10 75 10 -75 10 -75 N
+P 4 0 1 0 90 0 50 -15 50 15 90 0 F
+P 4 0 1 0 100 -70 130 -70 130 70 100 70 N
+P 4 0 1 0 110 -20 115 -15 145 -15 150 -10 N
+P 4 0 1 0 130 -15 115 10 145 10 130 -15 N
+X G 1 -200 0 200 R 50 50 1 1 I
+X S 2 100 -200 100 U 50 50 1 1 P
+X D 3 100 200 100 D 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# R
+#
+DEF R R 0 0 N Y 1 F N
+F0 "R" 80 0 50 V V C CNN
+F1 "R" 0 0 50 V V C CNN
+F2 "" -70 0 50 V I C CNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ R_*
+ R_*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -40 -100 40 100 0 1 10 N
+X ~ 1 0 150 50 D 50 50 1 1 P
+X ~ 2 0 -150 50 U 50 50 1 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# SP0502BAHT
+#
+DEF SP0502BAHT D 0 40 Y N 1 F N
+F0 "D" 225 100 50 H V L CNN
+F1 "SP0502BAHT" 225 25 50 H V L CNN
+F2 "TO_SOT_Packages_SMD:SOT-23" 225 -50 50 H I L CNN
+F3 "" 125 125 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ SOT?23*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -175 100 175 -100 0 1 10 f
+P 2 0 1 0 -100 100 -100 50 N
+P 2 0 1 0 0 -50 0 -100 N
+P 2 0 1 0 100 100 100 50 N
+P 4 0 1 0 -150 75 -125 50 -75 50 -50 25 N
+P 4 0 1 0 -100 0 -100 -50 100 -50 100 0 N
+P 4 0 1 0 -100 50 -75 0 -125 0 -100 50 F
+P 4 0 1 0 50 75 75 50 125 50 150 25 N
+P 4 0 1 0 100 50 75 0 125 0 100 50 F
+X A 3 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
+X K 1 -100 200 100 D 50 50 1 1 I
+X K 2 100 200 100 D 50 50 1 1 I
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# SP0504BAHT
+#
+DEF SP0504BAHT D 0 40 Y N 1 F N
+F0 "D" 300 100 50 H V L CNN
+F1 "SP0504BAHT" 300 25 50 H V L CNN
+F2 "TO_SOT_Packages_SMD:SOT-23-5" 300 -50 50 H I L CNN
+F3 "" 125 125 50 H I C CNN
+$FPLIST
+ SOT?23*
+$ENDFPLIST
+DRAW
+S -175 100 275 -100 0 1 10 f
+P 2 0 1 0 -100 100 -100 50 N
+P 2 0 1 0 0 -50 0 -100 N
+P 2 0 1 0 0 -50 0 0 N
+P 2 0 1 0 0 100 0 50 N
+P 2 0 1 0 25 50 50 25 N
+P 2 0 1 0 100 100 100 50 N
+P 2 0 1 0 200 100 200 50 N
+P 3 0 1 0 25 50 -25 50 -50 75 N
+P 3 0 1 0 200 0 200 -50 100 -50 N
+P 4 0 1 0 -150 75 -125 50 -75 50 -50 25 N
+P 4 0 1 0 -100 0 -100 -50 100 -50 100 0 N
+P 4 0 1 0 -100 50 -75 0 -125 0 -100 50 F
+P 4 0 1 0 25 0 -25 0 0 50 25 0 F
+P 4 0 1 0 50 75 75 50 125 50 150 25 N
+P 4 0 1 0 100 50 75 0 125 0 100 50 F
+P 4 0 1 0 150 75 175 50 225 50 250 25 N
+P 4 0 1 0 200 50 175 0 225 0 200 50 F
+X A 2 0 -200 100 U 50 50 0 0 I
+X K 1 -100 200 100 D 50 50 1 1 I
+X K 3 0 200 100 D 50 50 1 1 I
+X K 4 100 200 100 D 50 50 1 1 I
+X K 5 200 200 100 D 50 50 1 1 I
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# STM32F030F4Px
+#
+DEF STM32F030F4Px U 0 40 Y Y 1 L N
+F0 "U" -1600 925 50 H V L BNN
+F1 "STM32F030F4Px" 1600 925 50 H V R BNN
+F2 "Housings_SSOP:TSSOP-20_4.4x6.5mm_Pitch0.65mm" 1600 875 50 H I R TNN
+F3 "" 0 0 50 H I C CNN
+DRAW
+S -1600 -800 1600 900 0 1 10 f
+X BOOT0 1 -1700 400 100 R 50 50 1 1 I
+X ADC_IN4/SPI1_NSS/TIM14_CH1/USART1_CK/PA4 10 1700 200 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN5/SPI1_SCK/PA5 11 1700 100 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN6/SPI1_MISO/TIM16_CH1/TIM1_BKIN/TIM3_CH1/PA6 12 1700 0 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN7/SPI1_MOSI/TIM14_CH1/TIM17_CH1/TIM1_CH1N/TIM3_CH2/PA7 13 1700 -100 100 L 50 50 1 1 B
+X PB1/ADC_IN9/TIM14_CH1/TIM1_CH3N/TIM3_CH4 14 -1700 -500 100 R 50 50 1 1 B
+X VSS 15 0 -900 100 U 50 50 1 1 W
+X VDD 16 -100 1000 100 D 50 50 1 1 W
+X I2C1_SCL/TIM1_CH2/USART1_TX/PA9 17 1700 -200 100 L 50 50 1 1 B
+X I2C1_SDA/TIM17_BKIN/TIM1_CH3/USART1_RX/PA10 18 1700 -300 100 L 50 50 1 1 B
+X IR_OUT/SYS_SWDIO/PA13 19 1700 -400 100 L 50 50 1 1 B
+X PF0/RCC_OSC_IN 2 -1700 -200 100 R 50 50 1 1 I
+X SYS_SWCLK/USART1_TX/PA14 20 1700 -500 100 L 50 50 1 1 B
+X PF1/RCC_OSC_OUT 3 -1700 -300 100 R 50 50 1 1 I
+X NRST 4 -1700 600 100 R 50 50 1 1 I
+X VDDA 5 0 1000 100 D 50 50 1 1 W
+X ADC_IN0/RTC_TAMP2/SYS_WKUP1/USART1_CTS/PA0 6 1700 600 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN1/USART1_DE/USART1_RTS/PA1 7 1700 500 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN2/USART1_TX/PA2 8 1700 400 100 L 50 50 1 1 B
+X ADC_IN3/USART1_RX/PA3 9 1700 300 100 L 50 50 1 1 B
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
+# SW_Push
+#
+DEF SW_Push SW 0 40 N N 1 F N
+F0 "SW" 50 100 50 H V L CNN
+F1 "SW_Push" 0 -60 50 H V C CNN
+F2 "" 0 200 50 H I C CNN
+F3 "" 0 200 50 H I C CNN
+DRAW
+C -80 0 20 0 1 0 N
+C 80 0 20 0 1 0 N
+P 2 0 1 0 0 50 0 120 N
+P 2 0 1 0 100 50 -100 50 N
+X 1 1 -200 0 100 R 50 50 0 1 P
+X 2 2 200 0 100 L 50 50 0 1 P
+ENDDRAW
+ENDDEF
+#
 #End Library

electronics/steppers.kicad_pcb

@@ -3,7 +3,7 @@
   (general
     (links 122)
     (no_connects 0)
-    (area 37.924999 29.924999 92.075001 84.075001)
+    (area 25.150001 22.8 103.85 90.200001)
     (thickness 1.6)
     (drawings 27)
     (tracks 422)
@@ -83,8 +83,8 @@
       (hpglpenoverlay 2)
       (psnegative false)
       (psa4output false)
-      (plotreference true)
+      (plotreference false)
-      (plotvalue true)
+      (plotvalue false)
       (plotinvisibletext false)
       (padsonsilk false)
       (subtractmaskfromsilk false)
@@ -2696,10 +2696,10 @@
   (gr_text DRV (at 66.5 59.5) (layer F.SilkS)
     (effects (font (size 3 3) (thickness 0.3)))
   )
-  (gr_text Boot (at 48 80) (layer F.SilkS)
+  (gr_text Boot (at 45 65) (layer F.SilkS)
     (effects (font (size 1.5 1.5) (thickness 0.3)))
   )
-  (gr_text RST (at 44.4135 64.925) (layer F.SilkS)
+  (gr_text RST (at 49 80) (layer F.SilkS)
     (effects (font (size 1.5 1.5) (thickness 0.3)))
   )
   (gr_line (start 92 84) (end 92 82) (angle 90) (layer Edge.Cuts) (width 0.15))

electronics/steppers.pro

@@ -1,4 +1,4 @@
-update=Вт 12 дек 2017 11:12:17
+update=Ср 16 янв 2019 08:21:59
 last_client=kicad
 [pcbnew]
 version=1
@@ -36,20 +36,3 @@ version=1
 [eeschema]
 version=1
 LibDir=
-[eeschema/libraries]
-LibName1=steppers-rescue
-LibName2=conn
-LibName3=device
-LibName4=ESD_Protection
-LibName5=linear
-LibName6=microcontrollers
-LibName7=power
-LibName8=regul
-LibName9=relays
-LibName10=sensors
-LibName11=stm32
-LibName12=texas
-LibName13=transistors
-LibName14=switches
-LibName15=drv8825
-LibName16=a3212lh