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https://github.com/eddyem/STM8_samples.git
synced 2026-03-20 08:40:58 +03:00
partially worked microdrill
This commit is contained in:
eddyem
@@ -59,21 +59,21 @@ const U8 UART_devNUM = THIS_DEVICE_NUM; // device number, master sais it
|
||||
* @param byte - data to send
|
||||
*/
|
||||
void UART_send_byte(U8 byte){
|
||||
if(!UART_is_our) return; // don't use UART when we have no right!
|
||||
//UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN; // enable transmitter
|
||||
UART2_DR = byte;
|
||||
while(!(UART2_SR & UART_SR_TC));
|
||||
//UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TEN; // disable transmitter
|
||||
if(!UART_is_our) return; // don't use UART when we have no right!
|
||||
//UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN; // enable transmitter
|
||||
UART2_DR = byte;
|
||||
while(!(UART2_SR & UART_SR_TC));
|
||||
//UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TEN; // disable transmitter
|
||||
}
|
||||
|
||||
void uart_write(char *str){
|
||||
if(!UART_is_our) return; // don't use UART when we have no right!
|
||||
//UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN; // enable transmitter
|
||||
while(*str){
|
||||
UART2_DR = *str++;
|
||||
while(!(UART2_SR & UART_SR_TC));
|
||||
}
|
||||
//UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TEN; // disable transmitter
|
||||
if(!UART_is_our) return; // don't use UART when we have no right!
|
||||
//UART2_CR2 |= UART_CR2_TEN; // enable transmitter
|
||||
while(*str){
|
||||
UART2_DR = *str++;
|
||||
while(!(UART2_SR & UART_SR_TC));
|
||||
}
|
||||
//UART2_CR2 &= ~UART_CR2_TEN; // disable transmitter
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -83,90 +83,90 @@ void uart_write(char *str){
|
||||
* @return 1 in case of non-empty buffer
|
||||
*/
|
||||
U8 UART_read_byte(U8 *byte){
|
||||
if(UART_rx_start_i == UART_rx_cur_i) // buffer is empty
|
||||
return 0;
|
||||
*byte = UART_rx[UART_rx_start_i++];
|
||||
check_UART_pointer(UART_rx_start_i);
|
||||
return 1;
|
||||
if(UART_rx_start_i == UART_rx_cur_i) // buffer is empty
|
||||
return 0;
|
||||
*byte = UART_rx[UART_rx_start_i++];
|
||||
check_UART_pointer(UART_rx_start_i);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void printUint(U8 *val, U8 len){
|
||||
unsigned long Number = 0;
|
||||
U8 i = len;
|
||||
char ch;
|
||||
U8 decimal_buff[12]; // max len of U32 == 10 + \n + \0
|
||||
if(len > 4 || len == 3 || len == 0) return;
|
||||
for(i = 0; i < 12; i++)
|
||||
decimal_buff[i] = 0;
|
||||
decimal_buff[10] = '\n';
|
||||
ch = 9;
|
||||
switch(len){
|
||||
case 1:
|
||||
Number = *((U8*)val);
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
Number = *((U16*)val);
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
Number = *((unsigned long*)val);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
do{
|
||||
i = Number % 10L;
|
||||
decimal_buff[ch--] = i + '0';
|
||||
Number /= 10L;
|
||||
}while(Number && ch > -1);
|
||||
uart_write((char*)&decimal_buff[ch+1]);
|
||||
unsigned long Number = 0;
|
||||
U8 i = len;
|
||||
char ch;
|
||||
U8 decimal_buff[12]; // max len of U32 == 10 + \n + \0
|
||||
if(len > 4 || len == 3 || len == 0) return;
|
||||
for(i = 0; i < 12; i++)
|
||||
decimal_buff[i] = 0;
|
||||
decimal_buff[10] = '\n';
|
||||
ch = 9;
|
||||
switch(len){
|
||||
case 1:
|
||||
Number = *((U8*)val);
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
Number = *((U16*)val);
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
Number = *((unsigned long*)val);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
do{
|
||||
i = Number % 10L;
|
||||
decimal_buff[ch--] = i + '0';
|
||||
Number /= 10L;
|
||||
}while(Number && ch > -1);
|
||||
uart_write((char*)&decimal_buff[ch+1]);
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
U8 U8toHEX(U8 val){
|
||||
val &= 0x0f;
|
||||
if(val < 10) val += '0';
|
||||
else val += 'a' - 10;
|
||||
return val;
|
||||
val &= 0x0f;
|
||||
if(val < 10) val += '0';
|
||||
else val += 'a' - 10;
|
||||
return val;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void printUintHEX(U8 *val, U8 len){
|
||||
U8 i, V;
|
||||
uart_write("0x");
|
||||
for(i = 0; i < len; i++){
|
||||
V = *val++;
|
||||
UART_send_byte(U8toHEX(V>>4)); // MSB
|
||||
UART_send_byte(U8toHEX(V)); // LSB
|
||||
}
|
||||
UART_send_byte('\n');
|
||||
U8 i, V;
|
||||
uart_write("0x");
|
||||
for(i = 0; i < len; i++){
|
||||
V = *val++;
|
||||
UART_send_byte(U8toHEX(V>>4)); // MSB
|
||||
UART_send_byte(U8toHEX(V)); // LSB
|
||||
}
|
||||
UART_send_byte('\n');
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
U8 readInt(int *val){
|
||||
unsigned long T = Global_time;
|
||||
unsigned long R = 0;
|
||||
int readed;
|
||||
U8 sign = 0, rb, ret = 0, bad = 0;
|
||||
do{
|
||||
if(!UART_read_byte(&rb)) continue;
|
||||
if(rb == '-' && R == 0){ // negative number
|
||||
sign = 1;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if(rb < '0' || rb > '9') break; // number ends with any non-digit symbol that will be omitted
|
||||
ret = 1; // there's at least one digit
|
||||
R = R * 10L + rb - '0';
|
||||
if(R > 0x7fff){ // bad value
|
||||
R = 0;
|
||||
bad = 0;
|
||||
}
|
||||
}while(Global_time - T < 10000); // wait no longer than 10s
|
||||
if(bad || !ret) return 0;
|
||||
readed = (int) R;
|
||||
if(sign) readed *= -1;
|
||||
*val = readed;
|
||||
return 1;
|
||||
unsigned long T = Global_time;
|
||||
unsigned long R = 0;
|
||||
int readed;
|
||||
U8 sign = 0, rb, ret = 0, bad = 0;
|
||||
do{
|
||||
if(!UART_read_byte(&rb)) continue;
|
||||
if(rb == '-' && R == 0){ // negative number
|
||||
sign = 1;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if(rb < '0' || rb > '9') break; // number ends with any non-digit symbol that will be omitted
|
||||
ret = 1; // there's at least one digit
|
||||
R = R * 10L + rb - '0';
|
||||
if(R > 0x7fff){ // bad value
|
||||
R = 0;
|
||||
bad = 0;
|
||||
}
|
||||
}while(Global_time - T < 10000); // wait no longer than 10s
|
||||
if(bad || !ret) return 0;
|
||||
readed = (int) R;
|
||||
if(sign) readed *= -1;
|
||||
*val = readed;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void error_msg(char *msg){
|
||||
uart_write("\nERROR: ");
|
||||
uart_write(msg);
|
||||
UART_send_byte('\n');
|
||||
uart_write("\nERROR: ");
|
||||
uart_write(msg);
|
||||
UART_send_byte('\n');
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -175,20 +175,20 @@ void error_msg(char *msg){
|
||||
* @return 0 in case of error
|
||||
*/
|
||||
U8 get_motor_number(U8 *N){
|
||||
int Ival;
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > -1 && Ival < 3){
|
||||
*N = (U8) Ival;
|
||||
UART_send_byte('*'); // OK
|
||||
return 1;
|
||||
}else{
|
||||
error_msg("bad motor");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
int Ival;
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > -1 && Ival < 3){
|
||||
*N = (U8) Ival;
|
||||
UART_send_byte('*'); // OK
|
||||
return 1;
|
||||
}else{
|
||||
error_msg("bad motor");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void show_uid(){
|
||||
uart_write("\nMCU ID:\n");
|
||||
printUintHEX(U_ID00, 12);
|
||||
uart_write("\nMCU ID:\n");
|
||||
printUintHEX(U_ID00, 12);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -199,194 +199,194 @@ void show_uid(){
|
||||
* @return 0 in case of error
|
||||
*/
|
||||
U8 change_progmem_value(U8 *addr, U8 val){
|
||||
// unlock memory
|
||||
FLASH_PUKR = EEPROM_KEY2;
|
||||
FLASH_PUKR = EEPROM_KEY1;
|
||||
// check bit PUL=1 in FLASH_IAPSR
|
||||
if(!FLASH_IAPSR & 0x02)
|
||||
return 0;
|
||||
*addr = val;
|
||||
// clear PUL to lock write
|
||||
FLASH_IAPSR &= ~0x02;
|
||||
return 1;
|
||||
// unlock memory
|
||||
FLASH_PUKR = EEPROM_KEY2;
|
||||
FLASH_PUKR = EEPROM_KEY1;
|
||||
// check bit PUL=1 in FLASH_IAPSR
|
||||
if(!FLASH_IAPSR & 0x02)
|
||||
return 0;
|
||||
*addr = val;
|
||||
// clear PUL to lock write
|
||||
FLASH_IAPSR &= ~0x02;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
U8 change_eeprom_value(U8 *addr, U8 val){
|
||||
// unlock memory
|
||||
FLASH_DUKR = EEPROM_KEY1;
|
||||
FLASH_DUKR = EEPROM_KEY2;
|
||||
// check bit DUL=1 in FLASH_IAPSR
|
||||
if(!FLASH_IAPSR & 0x08)
|
||||
return 0;
|
||||
*addr = val;
|
||||
// clear DUL to lock write
|
||||
FLASH_IAPSR &= ~0x08;
|
||||
return 1;
|
||||
// unlock memory
|
||||
FLASH_DUKR = EEPROM_KEY1;
|
||||
FLASH_DUKR = EEPROM_KEY2;
|
||||
// check bit DUL=1 in FLASH_IAPSR
|
||||
if(!FLASH_IAPSR & 0x08)
|
||||
return 0;
|
||||
*addr = val;
|
||||
// clear DUL to lock write
|
||||
FLASH_IAPSR &= ~0x08;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
int main() {
|
||||
unsigned long T = 0L;
|
||||
int Ival;
|
||||
U8 rb, Num;
|
||||
unsigned long T = 0L;
|
||||
int Ival;
|
||||
U8 rb, Num;
|
||||
|
||||
CFG_GCR |= 1; // disable SWIM
|
||||
CFG_GCR |= 1; // disable SWIM
|
||||
|
||||
// Configure clocking
|
||||
CLK_CKDIVR = 0; // F_HSI = 16MHz, f_CPU = 16MHz
|
||||
// Configure clocking
|
||||
CLK_CKDIVR = 0; // F_HSI = 16MHz, f_CPU = 16MHz
|
||||
|
||||
// Timer 4 (8 bit) used as system tick timer
|
||||
// prescaler == 128 (2^7), Tfreq = 125kHz
|
||||
// period = 1ms, so ARR = 125
|
||||
TIM4_PSCR = 7;
|
||||
TIM4_ARR = 125;
|
||||
// interrupts: update
|
||||
TIM4_IER = TIM_IER_UIE;
|
||||
// auto-reload + interrupt on overflow + enable
|
||||
TIM4_CR1 = TIM_CR1_APRE | TIM_CR1_URS | TIM_CR1_CEN;
|
||||
// Timer 4 (8 bit) used as system tick timer
|
||||
// prescaler == 128 (2^7), Tfreq = 125kHz
|
||||
// period = 1ms, so ARR = 125
|
||||
TIM4_PSCR = 7;
|
||||
TIM4_ARR = 125;
|
||||
// interrupts: update
|
||||
TIM4_IER = TIM_IER_UIE;
|
||||
// auto-reload + interrupt on overflow + enable
|
||||
TIM4_CR1 = TIM_CR1_APRE | TIM_CR1_URS | TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
// Configure pins
|
||||
// PC2 - PP output (on-board LED)
|
||||
PORT(LED_PORT, DDR) |= LED_PIN;
|
||||
PORT(LED_PORT, CR1) |= LED_PIN;
|
||||
// PD5 - UART2_TX -- pseudo open-drain output; don't forget an pullup resistor!
|
||||
PORT(UART_PORT, DDR) |= UART_TX_PIN;
|
||||
PORT(UART_PORT, ODR) |= UART_TX_PIN; // torn off N push-down
|
||||
//PORT(UART_PORT, CR1) |= UART_TX_PIN;
|
||||
// Configure pins
|
||||
// PC2 - PP output (on-board LED)
|
||||
PORT(LED_PORT, DDR) |= LED_PIN;
|
||||
PORT(LED_PORT, CR1) |= LED_PIN;
|
||||
// PD5 - UART2_TX -- pseudo open-drain output; don't forget an pullup resistor!
|
||||
PORT(UART_PORT, DDR) |= UART_TX_PIN;
|
||||
PORT(UART_PORT, ODR) |= UART_TX_PIN; // torn off N push-down ???
|
||||
//PORT(UART_PORT, CR1) |= UART_TX_PIN;
|
||||
|
||||
// Configure UART
|
||||
// 9 bit, no parity, 1 stop (UART_CR3 = 0 - reset value)
|
||||
// 57600 on 16MHz: BRR1=0x11, BRR2=0x06
|
||||
UART2_BRR1 = 0x11; UART2_BRR2 = 0x06;
|
||||
UART2_CR1 = UART_CR1_M; // M = 1 -- 9bits
|
||||
UART2_CR2 = UART_CR2_REN | UART_CR2_RIEN; // Allow RX, generate ints on rx
|
||||
// Configure UART
|
||||
// 9 bit, no parity, 1 stop (UART_CR3 = 0 - reset value)
|
||||
// 57600 on 16MHz: BRR1=0x11, BRR2=0x06
|
||||
UART2_BRR1 = 0x11; UART2_BRR2 = 0x06;
|
||||
UART2_CR1 = UART_CR1_M; // M = 1 -- 9bits
|
||||
UART2_CR2 = UART_CR2_REN | UART_CR2_RIEN; // Allow RX, generate ints on rx
|
||||
|
||||
setup_stepper_pins();
|
||||
setup_stepper_pins();
|
||||
|
||||
|
||||
// enable all interrupts
|
||||
enableInterrupts();
|
||||
// Loop
|
||||
do{
|
||||
if((Global_time - T > paused_val) || (T > Global_time)){
|
||||
T = Global_time;
|
||||
PORT(LED_PORT, ODR) ^= LED_PIN; // blink on-board LED
|
||||
}
|
||||
if(UART_read_byte(&rb)){ // buffer isn't empty
|
||||
switch(rb){
|
||||
case 'h': // help
|
||||
case 'H':
|
||||
uart_write("\nPROTO:\n"
|
||||
"+/-\tLED period\n"
|
||||
"Ex/ex\tset/get end-switches stored\n"
|
||||
"p\tget HW end-switches\n"
|
||||
"Mx\tstop on end-switch\n"
|
||||
"Sx/sx\tset/get Mspeed\n"
|
||||
"mx\tget steps\n"
|
||||
"Px\tpause/resume\n"
|
||||
"Xx\tstop\n"
|
||||
"0..2N\tmove xth motor for N steps\n"
|
||||
"=\tinfinity moving (after 0..2)"
|
||||
"U/u\tset/get U-stepping\n"
|
||||
"I\tget serial ID\n"
|
||||
"N\tchange HW number\n"
|
||||
"n\tshow HW number\n"
|
||||
);
|
||||
break;
|
||||
case 'I': // get serial id
|
||||
show_uid();
|
||||
break;
|
||||
case '+':
|
||||
paused_val += 100;
|
||||
if(paused_val > 10000)
|
||||
paused_val = 500; // but not more than 10s
|
||||
break;
|
||||
case '-':
|
||||
paused_val -= 100;
|
||||
if(paused_val < 100) // but not less than 0.1s
|
||||
paused_val = 500;
|
||||
break;
|
||||
case 'E': // set end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
if(readInt(&Ival) && (Ival == (Ival & 0x1f))){
|
||||
if(Num)
|
||||
EPs[Num] = Ival & 0x0f; // 4 bits in motors 1&2
|
||||
else
|
||||
EPs[0] = Ival; // all 5 bits in motor 0
|
||||
}else
|
||||
error_msg("bad EP");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'e': // get stored end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
printUint(&EPs[Num], 1);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'p': // get hardware end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
Num = get_ep_value(Num);
|
||||
printUint(&Num, 1);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'S': // set stepper speed
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > MIN_STEP_LENGTH)
|
||||
set_stepper_speed(Num, Ival);
|
||||
else
|
||||
error_msg("bad speed");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 's': // get stepper speed
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
printUint((U8*)&Stepper_speed[Num], 2);
|
||||
break;
|
||||
case 'M': // move till EP, you can call it before starting motor
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
Stop_on_EP[Num] = 1;
|
||||
break;
|
||||
case 'm': // how much steps there is to the end of moving
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
printUint((U8*)&Nsteps[Num], 2);
|
||||
break;
|
||||
case 'X': // stop
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
stop_motor(Num);
|
||||
break;
|
||||
case 'P': // pause/resume
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
pause_resume(Num);
|
||||
break;
|
||||
case 'N':
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > 0 && Ival < 256)
|
||||
if(!change_progmem_value(&UART_devNUM, (unsigned int) Ival))
|
||||
error_msg("can't change val");
|
||||
break;
|
||||
case 'n': // show HW num
|
||||
printUint(&UART_devNUM, 1);
|
||||
break;
|
||||
case 'u': // show UStepping
|
||||
printUint(&USteps, 1);
|
||||
break;
|
||||
case 'U': // set UStepping
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > 0 && Ival < 256)
|
||||
USteps = Ival;
|
||||
break;
|
||||
case '=': // infinity moving: just don't decrement steps
|
||||
StepperInfty = 1;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
if(rb >= '0' && rb <= '2'){ // run motor
|
||||
Num = rb - '0';
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival)
|
||||
move_motor(Num, Ival);
|
||||
else{
|
||||
error_msg("bad Nsteps");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}while(1);
|
||||
// enable all interrupts
|
||||
enableInterrupts();
|
||||
// Loop
|
||||
do{
|
||||
if((Global_time - T > paused_val) || (T > Global_time)){
|
||||
T = Global_time;
|
||||
PORT(LED_PORT, ODR) ^= LED_PIN; // blink on-board LED
|
||||
}
|
||||
if(UART_read_byte(&rb)){ // buffer isn't empty
|
||||
switch(rb){
|
||||
case 'h': // help
|
||||
case 'H':
|
||||
uart_write("\nPROTO:\n"
|
||||
"+/-\tLED period\n"
|
||||
"Ex/ex\tset/get end-switches stored\n"
|
||||
"p\tget HW end-switches\n"
|
||||
"Mx\tstop on end-switch\n"
|
||||
"Sx/sx\tset/get Mspeed\n"
|
||||
"mx\tget steps\n"
|
||||
"Px\tpause/resume\n"
|
||||
"Xx\tstop\n"
|
||||
"0..2N\tmove xth motor for N steps\n"
|
||||
"=\tinfinity moving (after 0..2)"
|
||||
"U/u\tset/get U-stepping\n"
|
||||
"I\tget serial ID\n"
|
||||
"N\tchange HW number\n"
|
||||
"n\tshow HW number\n"
|
||||
);
|
||||
break;
|
||||
case 'I': // get serial id
|
||||
show_uid();
|
||||
break;
|
||||
case '+':
|
||||
paused_val += 100;
|
||||
if(paused_val > 10000)
|
||||
paused_val = 500; // but not more than 10s
|
||||
break;
|
||||
case '-':
|
||||
paused_val -= 100;
|
||||
if(paused_val < 100) // but not less than 0.1s
|
||||
paused_val = 500;
|
||||
break;
|
||||
case 'E': // set end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
if(readInt(&Ival) && (Ival == (Ival & 0x1f))){
|
||||
if(Num)
|
||||
EPs[Num] = Ival & 0x0f; // 4 bits in motors 1&2
|
||||
else
|
||||
EPs[0] = Ival; // all 5 bits in motor 0
|
||||
}else
|
||||
error_msg("bad EP");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'e': // get stored end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
printUint(&EPs[Num], 1);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'p': // get hardware end-switches value
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
Num = get_ep_value(Num);
|
||||
printUint(&Num, 1);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 'S': // set stepper speed
|
||||
if(get_motor_number(&Num)){
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > MIN_STEP_LENGTH)
|
||||
set_stepper_speed(Num, Ival);
|
||||
else
|
||||
error_msg("bad speed");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 's': // get stepper speed
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
printUint((U8*)&Stepper_speed[Num], 2);
|
||||
break;
|
||||
case 'M': // move till EP, you can call it before starting motor
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
Stop_on_EP[Num] = 1;
|
||||
break;
|
||||
case 'm': // how much steps there is to the end of moving
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
printUint((U8*)&Nsteps[Num], 2);
|
||||
break;
|
||||
case 'X': // stop
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
stop_motor(Num);
|
||||
break;
|
||||
case 'P': // pause/resume
|
||||
if(get_motor_number(&Num))
|
||||
pause_resume(Num);
|
||||
break;
|
||||
case 'N':
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > 0 && Ival < 256)
|
||||
if(!change_progmem_value(&UART_devNUM, (unsigned int) Ival))
|
||||
error_msg("can't change val");
|
||||
break;
|
||||
case 'n': // show HW num
|
||||
printUint(&UART_devNUM, 1);
|
||||
break;
|
||||
case 'u': // show UStepping
|
||||
printUint(&USteps, 1);
|
||||
break;
|
||||
case 'U': // set UStepping
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival > 0 && Ival < 256)
|
||||
USteps = Ival;
|
||||
break;
|
||||
case '=': // infinity moving: just don't decrement steps
|
||||
StepperInfty = 1;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
if(rb >= '0' && rb <= '2'){ // run motor
|
||||
Num = rb - '0';
|
||||
if(readInt(&Ival) && Ival)
|
||||
move_motor(Num, Ival);
|
||||
else{
|
||||
error_msg("bad Nsteps");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}while(1);
|
||||
}
|
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