diff --git a/client-p2/Makefile b/client-p2/Makefile new file mode 100644 index 0000000..da50986 --- /dev/null +++ b/client-p2/Makefile @@ -0,0 +1,22 @@ +PROGRAM = p2_move +LDFLAGS = -lpthread -lcrypt +SRCS = $(wildcard *.c) +CC = gcc +DEFINES = -D_XOPEN_SOURCE=601 +CXX = gcc +CFLAGS = -Wall -Werror $(DEFINES) +OBJS = $(SRCS:.c=.o) +all : $(PROGRAM) clean +$(PROGRAM) : $(OBJS) + $(CC) $(CFLAGS) $(OBJS) $(LDFLAGS) -o $(PROGRAM) + +# some addition dependencies +# %.o: %.c +# $(CC) $(LDFLAGS) $(CFLAGS) $< -o $@ +#$(SRCS) : %.c : %.h $(INDEPENDENT_HEADERS) +# @touch $@ + +clean: + /bin/rm -f *.o *~ +depend: + $(CXX) -MM $(CXX.SRCS) diff --git a/client-p2/bta_shdata.h b/client-p2/bta_shdata.h new file mode 100644 index 0000000..e63ced8 --- /dev/null +++ b/client-p2/bta_shdata.h @@ -0,0 +1,1161 @@ +#pragma once +#ifndef __BTA_SHDATA_H__ +#define __BTA_SHDATA_H__ + +#ifndef _XOPEN_SOURCE +#define _XOPEN_SOURCE 501 +#endif +/* Основные определения и функции поддержки межпрограммного интерфейса */ +/* Возможные внешние определения: */ +/* BTA_MODULE - при исп-и в доп. C-модулях (не в главн.программе) */ +/* SHM_OLD_SIZE - для генерации предыдущей весии структуры БТА-данных */ +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +#pragma GCC diagnostic ignored "-Wunused-function" +#pragma GCC diagnostic push +#pragma GCC diagnostic ignored "-Wmissing-braces" +#pragma GCC diagnostic ignored "-Wsequence-point" +#pragma GCC diagnostic ignored "-Wpointer-to-int-cast" +#pragma GCC diagnostic ignored "-Wimplicit-function-declaration" + +//#define int __int32_t +#define uint __uint32_t + +struct SHM_Block { /* описание блока разделяемой памяти */ + union { + char name[5]; /* ключ идентефикации сегмента памяти */ + key_t code; + } key; + int size; /* размер используемой части в байтах */ + int maxsize; /* размер при создании ("с запасом" для будущих версий) */ + int mode; /* режим доступа (rwxrwxrwx) */ + int atflag; /* режим подсоединения (SHM_RDONLY или 0) */ + void (*init)(); /* процедура инициализации */ + int (*check)(); /* процедура проверки */ + void (*close)(); /* процедура отсоединения */ + int side; /* тип подсоединения: Клиент/Сервер */ + int id; /* дескриптор подсоединения */ + unsigned char *addr; /* адрес подсоединения */ +}; + +struct CMD_Queue { /* описание очереди (канала) команд */ + union { + char name[5]; /* ключ идентефикации очереди */ + key_t code; + } key; + int mode; /* режим доступа (rwxrwxrwx) */ + int side; /* тип подсоединения: Клиент/Сервер (Sender/Receiver)*/ + int id; /* дескриптор подсоединения */ + uint acckey; /* ключ доступа (для передачи Клиент->Сервер) */ +}; + +#ifndef BTA_MODULE +/* канал команд главного операторского интерфейса (Level5)*/ +struct CMD_Queue mcmd = {{'M','c','m','d',0},0200,0,-1,0}; +/* канал передачи операторских (привелегированных) команд (Level4)*/ +struct CMD_Queue ocmd = {{'O','c','m','d',0},0200,0,-1,0}; +/* канал передачи пользовательских (непривелегированных) команд (Level2/3)*/ +struct CMD_Queue ucmd = {{'U','c','m','d',0},0200,0,-1,0}; +#else +extern struct CMD_Queue mcmd; +extern struct CMD_Queue ocmd; +extern struct CMD_Queue ucmd; +#endif + +static void send_cmd_noarg(int); +static void send_cmd_str(int, char *); +static void send_cmd_i1(int, int); +static void send_cmd_i2(int, int, int); +static void send_cmd_i3(int, int, int, int); +static void send_cmd_i4(int, int, int, int, int); +static void send_cmd_d1(int, double); +static void send_cmd_d2(int, double, double); +static void send_cmd_i1d1(int, int, double); +static void send_cmd_i2d1(int, int, int, double); +static void send_cmd_i3d1(int, int, int, int, double); + +/* список команд */ +/* имя код аргументы тип */ +#define StopTel 1 /* останов телескопа */ +#define StopTeleskope() send_cmd_noarg( 1 ) /* опер. */ +#define StartHS 2 /* старт привода наведения */ +#define StartHightSpeed() send_cmd_noarg( 2 ) /* опер/тст*/ +#define StartLS 3 /* старт привода ведения */ +#define StartLowSpeed() send_cmd_noarg( 3 ) /* опер/тст*/ +#define SetTmr 4 /* уст. Ch7_15 или SysTimer */ +#define SetTimerMode(T) send_cmd_i1 ( 4, (int)(T)) /* М.опер. */ +#define SetModMod 5 /* уст. режим моделирования */ +#define SetModelMode(M) send_cmd_i1 ( 5, (int)(M)) /* М.опер. */ +#define SetCodA 6 /* код скорости по A */ +#define SetPKN_A(iA,sA) send_cmd_i2 ( 6, (int)(iA),(int)(sA)) /* опер/тст*/ +#define SetCodZ 7 /* код скорости по Z */ +#define SetPKN_Z(iZ) send_cmd_i1 ( 7, (int)(iZ)) /* опер/тст*/ +#define SetCodP 8 /* код скорости по P */ +#define SetPKN_P(iP) send_cmd_i1 ( 8, (int)(iP)) /* опер/тст*/ +#define SetVA 9 /* уст. скорость по A */ +#define SetSpeedA(vA) send_cmd_d1 ( 9, (double)(vA)) /* опер/тст*/ +#define SetVZ 10 /* уст. скорость по Z */ +#define SetSpeedZ(vZ) send_cmd_d1 (10, (double)(vZ)) /* опер/тст*/ +#define SetVP 11 /* уст. скорость по P */ +#define SetSpeedP(vP) send_cmd_d1 (11, (double)(vP)) /* опер/тст*/ +#define SetAD 12 /* зап.новые координаты R.A.и Decl */ +#define SetRADec(Alp,Del) send_cmd_d2 (12, (double)(Alp),(double)(Del))/* польз.*/ +#define SetAZ 13 /* зап.координаты азимут и зен.расст.*/ +#define SetAzimZ(A,Z) send_cmd_d2 (13, (double)(A),(double)(Z))/* польз.*/ +#define GoToAD 14 /* старт наведения на объект (по R.A.и Decl)*/ +#define GoToObject() send_cmd_noarg(14 ) /* опер. */ +#define MoveToAD 15 /* переезд на объект (по R.A.и Decl)*/ +#define MoveToObject() send_cmd_noarg(15 ) /* польз.*/ +#define GoToAZ 16 /* наведение по положению (по A Z)*/ +#define GoToAzimZ() send_cmd_noarg(16 ) /* опер. */ +#define WriteAZ 17 /* установка A и Z для FullModel*/ +#define WriteModelAZ() send_cmd_noarg(17 ) /* опер. */ +#define SetModP 18 /* уст. режим использования P2 */ +#define SetPMode(pmod) send_cmd_i1 (18, (int)(pmod)) /* польз.*/ +#define P2Move 19 /* вкл./выкл. (+-1,0) движение P2 */ +#define MoveP2(dir) send_cmd_i1 (19, (int)(dir)) /* польз.*/ +#define FocMove 20 /* вкл./выкл. (+-2,+-1,0) движение фокуса */ +#define MoveFocus(speed,time) send_cmd_i1d1(20,(int)(speed),(double)(time)) /* польз.*/ +#define UsePCorr 21 /* режим учета поправок положения (СКН) */ +#define SwitchPosCorr(pc_flag) send_cmd_i1 (21, (int)(pc_flag)) /* опер. */ +#define SetTrkFlags 22 /* уст. флагов режима слежения */ +#define SetTrkOkMode(trk_flags) send_cmd_i1 (22, (int)(trk_flags)) /* опер.*/ +#define SetTFoc 23 /* уст.фокуса: 0-ПФ, 1-Н1, 2-Н2 */ +#define SetTelFocus(N) send_cmd_i1 ( 23, (int)(N)) /* опер. */ +#define SetVAD 24 /* уст.ск.собсв.дв-я объекта по R.A.и Decl */ +#define SetVelAD(VAlp,VDel) send_cmd_d2 (24, (double)(VAlp),(double)(VDel))/* опер.*/ +#define SetRevA 25 /* уст. режим "обхода" азимута */ +#define SetAzRevers(amod) send_cmd_i1 (25, (int)(amod)) /* польз.*/ +#define SetVP2 26 /* уст.скор..дв-я P2 (для ДБУ) */ +#define SetVelP2(vP2) send_cmd_d1 (26, (double)(vP2)) /* польз.*/ +#define SetTarg 27 /* уст. цели наведения */ +#define SetSysTarg(Targ) send_cmd_i1 (27, (int)(Targ)) /* опер.*/ +#define SendMsg 28 /* размещение сообщения (всем клиентам и в протокол) */ +#define SendMessage(Mesg) send_cmd_str (28, (char *)(Mesg)) /* польз.*/ +#define CorrAD 29 /* коррекция координат R.A.и Decl */ +#define DoADcorr(dAlp,dDel) send_cmd_d2 (29, (double)(dAlp),(double)(dDel))/* польз.*/ +#define CorrAZ 30 /* коррекция координат A и Z*/ +#define DoAZcorr(dA,dZ) send_cmd_d2 (30, (double)(dA),(double)(dZ))/* польз.*/ +#define SetVCAZ 31 /* уст.скор.коррекции по A и Z*/ +#define SetVCorr(vA,vZ) send_cmd_d2 (31, (double)(vA),(double)(vZ))/* польз.*/ +#define P2MoveTo 32 /* переезд P2 по времени */ +#define MoveP2To(vP2,time) send_cmd_d2 (32, (double)(vP2),(double)(time))/* польз.*/ +#define GoToTD 33 /* старт наведения на стационар (по t и Decl)*/ +#define GoToSat() send_cmd_noarg (33 ) /* опер..*/ +#define MoveToTD 34 /* переезд на стационар (по t и Decl)*/ +#define MoveToSat() send_cmd_noarg (34 ) /* польз.*/ +#define NullCom 35 /* пустая команда (для синхронизаций?) */ +#define SyncCom() send_cmd_noarg (35 ) /* опер. */ +#define StartTel 36 /* кнопка "Пуск" телескопа */ +#define StartTeleskope() send_cmd_noarg(36 ) /* опер. */ +#define SetTMod 37 /* уст. режимы работы телескопа */ +#define SetTelMode(M) send_cmd_i1 ( 37, (int)(M)) /* М.опер. */ +#define TelOn 38 /* кнопка Вкл. Масло, ЭМУ и т.д.*/ +#define TeleskopeOn() send_cmd_noarg(38 ) /* М.опер. */ +#define SetModD 39 /* уст. режим использования купола */ +#define SetDomeMode(dmod) send_cmd_i1 (39, (int)(dmod)) /* М.опер.*/ +#define DomeMove 40 /* вкл./выкл. (+-1+-2,+-3,0) движение купола */ +#define MoveDome(speed,time) send_cmd_i1d1(40,(int)(speed),(double)(time)) /* опер.*/ +#define SetPass 41 /* уст. пароль уровня доступа */ +#define SetPasswd(LPass) send_cmd_str (41, (char *)(LPass)) /* М.опер.*/ +#define SetLevC 42 /* уст. код уровня доступа */ +#define SetLevCode(Nlev,Cod) send_cmd_i2(42, (int)(Nlev),(int)(Cod)) /* М.опер.*/ +#define SetLevK 43 /* уст. ключ уровня доступа */ +#define SetLevKey(Nlev,Key) send_cmd_i2(43, (int)(Nlev),(int)(Key)) /* М.опер.*/ +#define SetNet 44 /* уст. маску и адрес подсети */ +#define SetNetAcc(Mask,Addr) send_cmd_i2(44, (int)(Mask),(int)(Addr)) /* М.опер.*/ +#define SetMet 45 /* ввод метео данных */ +#define SetMeteo(m_id,m_val) send_cmd_i1d1(45,(int)(m_id),(double)(m_val)) /* опер.*/ +#define TurnMetOff 46 /* отмена исп. метео данных */ +#define TurnMeteoOff(m_id) send_cmd_i1 (46, (int)(m_id)) /* опер.*/ +#define SetDUT1 47 /* уст.попр.времени(IERS DUT1=UT1-UTC) */ +#define SetDtime(dT) send_cmd_d1 (47, (double)(dT)) /* М.опер.*/ +#define SetPM 48 /* уст.полож.полюса(IERS polar motion)*/ +#define SetPolMot(Xp,Yp) send_cmd_d2 (48, (double)(Xp),(double)(Yp)) /* М.опер.*/ +#define GetSEW 49 /* прочитать SEW параметр */ +#define GetSEWparam(Ndrv,Indx,Cnt) send_cmd_i3(49,(int)(Ndrv),(int)(Indx),(int)(Cnt)) /* M.опер.*/ +#define PutSEW 50 /* записать SEW параметр */ +#define PutSEWparam(Ndrv,Indx,Key,Val) send_cmd_i4(50,(int)(Ndrv),(int)(Indx),(int)(Key),(int)(Val)) /* M.опер.*/ +#define SetLocks 51 /* установка блокировок управления узлами */ +#define SetLockFlags(f) send_cmd_i1 (SetLocks, (int)(f)) /* M.опер.*/ +#define ClearLocks 52 /* отмена блокировок управления узлами */ +#define ClearLockFlags(f) send_cmd_i1 (ClearLocks, (int)(f)) /* M.опер.*/ +#define SetRKbits 53 /* Установка доп.битов PEP-RK */ +#define AddRKbits(f) send_cmd_i1 (SetRKbits, (int)(f)) /* M.опер.*/ +#define ClrRKbits 54 /* Очистка доп.битов PEP-RK */ +#define ClearRKbits(f) send_cmd_i1 (ClrRKbits, (int)(f)) /* M.опер.*/ +#define SetSEWnd 55 /* уст.номер SEW-движка купола (для индикации)*/ +#define SetDomeDrive(ND) send_cmd_i1 (SetSEWnd, (int)(ND)) /* М.опер.*/ +#define SEWsDome 56 /* Вкл./Выкл. SEW-движков купола */ +#define DomeSEW(OnOff) send_cmd_i1 (SEWsDome, (int)(OnOff)) /* М.опер.*/ + + +/* структура данных алгоритма управления (распределение "глобальной области") */ +#define BTA_Data_Ver 2 +#pragma pack(4) +//struct __attribute__((packed)) BTA_Data { +struct BTA_Data { + int magic; /* код опознания структуры */ + int version; /* номер версии структуры = BTA_Data_Ver*/ + int size; /* размер структуры = sizeof(struct BTA_Data)*/ + int pid; +#define ServPID (sdt->pid) /*номер процесса гл.упр.программы */ + + /* режимы работы */ + int model; +#define UseModel (sdt->model) /* вариант использования моделирования */ +#define NoModel 0 /* отключено */ +#define CheckModel 1 /* привода контролируются по модели */ +#define DriveModel 2 /* моделирование приводов и "слепое" управление без реальных датчиков */ +#define FullModel 3 /* полное моделирование без телескопа */ + int timer; +#define ClockType (sdt->timer) /* какие часы используются */ +#define Ch7_15 0 /* Внутр.часы упр.программы с синхронизацией по Ч7-15 */ +#define SysTimer 1 /* Таймер системы (неизвестно синхронизированный или нет) */ +#define ExtSynchro 2 /* Работает синхронизация таймера системы внешней программой (bta_time или xntpd)*/ + int system; +#define Sys_Mode (sdt->system) /* режим работы системы */ +#define SysStop 0 /* Останов */ +#define SysWait 1 /* Ожидание старта (наведения) */ +#define SysPointAZ 2 /* Наведение по положению (по A Z)*/ +#define SysPointAD 3 /* Наведение на объект (по R.A.и Decl)*/ +#define SysTrkStop 4 /* Ведение: ожидание старта */ +#define SysTrkStart 5 /* Ведение: разгон до номин.скорости (объекта)*/ +#define SysTrkMove 6 /* Ведение: переезд на объект */ +#define SysTrkSeek 7 /* Ведение: слежение за объектом */ +#define SysTrkOk 8 /* Ведение: рассогласования в допуске */ +#define SysTrkCorr 9 /* Ведение: коррекция положения */ +#define SysTest 10 /* Тестирование */ + int sys_target; +#define Sys_Target (sdt->sys_target) /* цель наведения */ +#define TagPosition 0 /* Положение A/Z */ +#define TagObject 1 /* Объект Alpha/Delta */ +#define TagNest 2 /* Положение "Гнездо" */ +#define TagZenith 3 /* Положение "Зенит" */ +#define TagHorizon 4 /* Положение "Горизонт" */ +#define TagStatObj 5 /* "Стационар" t/Delta */ + + int tel_focus; +#define Tel_Focus (sdt->tel_focus) /* тип фокуса телескопа: 0-ПФ, 1-Н1, 2-Н2 */ +#define Prime 0 +#define Nasmyth1 1 +#define Nasmyth2 2 + double pc_coeff[8]; +#define PosCor_Coeff (sdt->pc_coeff) /* коэф-ты СКН для тек.фокуса */ + + /* состояние телескопа */ +#define Stopping 0 /* Останов */ +#define Pointing 1 /* Наведение */ +#define Tracking 2 /* Ведение */ + int tel_state; +#define Tel_State (sdt->tel_state) /* реально отрабатываемое */ + int req_state; +#define Req_State (sdt->req_state) /* затребованное программой */ + int tel_hard_state; +#define Tel_Hardware (sdt->tel_hard_state) /* состояние УСО */ +#define Hard_Off 0 /* питание выключено */ +#define Hard_On 1 /* включено */ + + /* режимы работы телескопа */ + int tel_mode; +#define Tel_Mode (sdt->tel_mode) +#define Automatic 0 /* "Автомат" - нормальный режим*/ +#define Manual 1 /* "П/авт.упр." - пультовой режим и в нем:*/ +#define ZenHor 2 /* "Зенит-Горизонт" - работа при Z<5 и Z>80*/ +#define A_Move 4 /* ручное движение A */ +#define Z_Move 8 /* --- "" --- Z */ +#define Balance 0x10 /* балансировка трубы */ + + /* вкл./выкл. режим "обхода" азимута */ + int az_mode; +#define Az_Mode (sdt->az_mode) +#define Rev_Off 0 /* нормальное наведение на ближайшее положение по азимуту */ +#define Rev_On 1 /* наведение с перегоном на 360град. */ + + /* работа P2 */ + int p2_state; +#define P2_State (sdt->p2_state) /* реальное состояние привода P2 */ +#define P2_Off 0 /* Стоит */ +#define P2_On 1 /* Ведет */ +#define P2_Plus 2 /* быстро едет в + */ +#define P2_Minus -2 /* быстро едет в - */ + int p2_req_mode; +#define P2_Mode (sdt->p2_req_mode) /* режим использования P2 (пока: Вкл/Выкл)*/ + + /* состояние привода фокуса */ + int focus_state; +#define Foc_State (sdt->focus_state) +#define Foc_Off 0 /* Стоит */ +#define Foc_Lplus 1 /* медл. едет в + */ +#define Foc_Lminus -1 /* медл. едет в - */ +#define Foc_Hplus 2 /* быстро едет в + */ +#define Foc_Hminus -2 /* быстро едет в - */ + + /* состояние привода купола */ + int dome_state; +#define Dome_State (sdt->dome_state) +#define D_On 7 /* Автоматическое согласование с телескопом */ +#define D_Off 0 /* Стоит */ +#define D_Lplus 1 /* медл. едет в + */ +#define D_Lminus -1 /* медл. едет в - */ +#define D_Mplus 2 /* сред.скор. в + */ +#define D_Mminus -2 /* сред.скор. в - */ +#define D_Hplus 3 /* быстро едет в + */ +#define D_Hminus -3 /* быстро едет в - */ + +/* учет поправок положения (СКН) */ + int pcor_mode; +#define Pos_Corr (sdt->pcor_mode) /* коррекция положения объекта по A/Z: Вкл/Выкл*/ +#define PC_Off 0 /* Выкл. */ +#define PC_On 1 /* Вкл. */ + +/* флаги вкл/выкл. вариантов режима слежения */ + int trkok_mode; +#define TrkOk_Mode (sdt->trkok_mode) +#define UseDiffVel 1 /* определение&учет поправок реальной скорости приводов (~изодором)*/ +#define UseDiffAZ 2 /* слежение по рассогласованию (иначе уст.рассчетн.скоростей) */ +#define UseDFlt 4 /* вкл. цифрового фильтра рассогласований */ + + /* введенные значения */ + double i_alpha, i_delta; +#define InpAlpha (sdt->i_alpha) /* введенная координата R.A. (sec) */ +#define InpDelta (sdt->i_delta) /* -- " -- Decl. (") */ + double s_alpha, s_delta; +#define SrcAlpha (sdt->s_alpha) /* исходная координата R.A. (sec) */ +#define SrcDelta (sdt->s_delta) /* -- " -- Decl. (") */ + double v_alpha, v_delta; +#define VelAlpha (sdt->v_alpha) /* ск.собсв.дв-я объекта по R.A. (sec/сек) */ +#define VelDelta (sdt->v_delta) /* -- " -- Decl. ("/сек) */ + double i_azim, i_zdist; +#define InpAzim (sdt->i_azim) /* для наведения по азимуту (") */ +#define InpZdist (sdt->i_zdist) /* -- " -- зен.расст. (") */ + + /* рассчетные значения */ + double c_alpha, c_delta; +#define CurAlpha (sdt->c_alpha) /* текущая координата R.A. (sec) */ +#define CurDelta (sdt->c_delta) /* -- " -- Decl. (") */ + double tag_a, tag_z, tag_p; +#define tag_A (sdt->tag_a) /* текущий A (") объекта */ +#define tag_Z (sdt->tag_z) /* - " - Z (") - " - */ +#define tag_P (sdt->tag_p) /* - " - P (") - " - */ + double pcor_a, pcor_z, refr_z; +#define pos_cor_A (sdt->pcor_a) /* поправка положения объекта по A (") */ +#define pos_cor_Z (sdt->pcor_z) /* - " - - " - по Z (") */ +#define refract_Z (sdt->refr_z) /* поправка за рефракцию для объекта (") */ + double tcor_a, tcor_z, tref_z; +#define tel_cor_A (sdt->tcor_a) /* поправка обр.пересчета положения телескопа по A (") */ +#define tel_cor_Z (sdt->tcor_z) /* - " - - " - - " - по Z (") */ +#define tel_ref_Z (sdt->tref_z) /* поправка обр.пересчета за рефракцию (") */ + double diff_a, diff_z, diff_p; +#define Diff_A (sdt->diff_a) /* рассогл-е(осталось ехать) по A (") */ +#define Diff_Z (sdt->diff_z) /* - " - - " - Z (") */ +#define Diff_P (sdt->diff_p) /* - " - - " - P (") */ + double vbasea,vbasez,vbasep; +#define vel_objA (sdt->vbasea) /* базовая скорость объекта по A ("/сек) */ +#define vel_objZ (sdt->vbasez) /* - " - - " - Z - " - */ +#define vel_objP (sdt->vbasep) /* - " - - " - P - " - */ + double diffva,diffvz,diffvp; +#define diff_vA (sdt->diffva) /* поправка реальной скорости привода по азимуту */ +#define diff_vZ (sdt->diffvz) /* -- "" -- -- "" -- по Z */ +#define diff_vP (sdt->diffvp) /* -- "" -- -- "" -- по P */ + double speeda,speedz,speedp; +#define speedA (sdt->speeda) /* скорость по A ("/сек) для управления приводом */ +#define speedZ (sdt->speedz) /* - " - Z - " - */ +#define speedP (sdt->speedp) /* - " - P - " - */ + double m_time_precip; +#define Precip_time (sdt->m_time_precip)/* момент времени появления осадков (precipitations)*/ + unsigned char reserve[16]; +#define Reserve (sdt->reserve) /* свободное место */ + double rspeeda, rspeedz, rspeedp; +#define req_speedA (sdt->rspeeda) /* скорость ("/сек) выданная на привод A */ +#define req_speedZ (sdt->rspeedz) /* - " - Z */ +#define req_speedP (sdt->rspeedp) /* - " - P */ + double simvela, simvelz, simvelp, simvelf, simveld; +#define mod_vel_A (sdt->simvela) /* скорость по A ("/сек) модельная */ +#define mod_vel_Z (sdt->simvelz) /* - " - Z - " - */ +#define mod_vel_P (sdt->simvelp) /* - " - P - " - */ +#define mod_vel_F (sdt->simvelf) /* - " - F - " - */ +#define mod_vel_D (sdt->simvelf) /* - " - D - " - */ + + + /* результаты измерения датчиков и рассчитанные по ним значения */ + uint kost; +#define code_KOST (sdt->kost) /* сост. телескопа и ручной коррекции */ + /* 0x8000 - азимут положительный */ + /* 0x4000 - отработка вкл. */ + /* 0x2000 - режим ведения */ + /* 0x1000 - отработка P2 вкл.*/ + /* 0x01F0 - ск.корр. 0.2 0.4 1.0 2.0 5.0("/сек) */ + /* 0x000F - напр.корр. +Z -Z +A -A */ + double m_time, s_time, l_time; +#define M_time (sdt->m_time) /* текущее московское время (теперь UTC!)*/ +#define S_time (sdt->s_time) /* текущее звездное время */ +#define L_time (sdt->l_time) /* время работы программы */ + uint ppndd_a, ppndd_z, ppndd_p, ppndd_b; +#define ppndd_A (sdt->ppndd_a) /* код датчика ППНДД (грубого отсчета) A */ +#define ppndd_Z (sdt->ppndd_z) /* - "" - Z */ +#define ppndd_P (sdt->ppndd_p) /* - "" - P */ +#define ppndd_B (sdt->ppndd_b) /* код датчика ППНДД давления */ + uint dup_a, dup_z, dup_p, dup_f, dup_d; +#define dup_A (sdt->dup_a) /* код Грея датчика ДУП (точного отсчета) A */ +#define dup_Z (sdt->dup_z) /* - "" - Z */ +#define dup_P (sdt->dup_p) /* - "" - P */ +#define dup_F (sdt->dup_f) /* код Грея датчика ДУП фокуса телескопа */ +#define dup_D (sdt->dup_d) /* код Грея датчика ДУП положения купола */ + uint low_a, low_z, low_p, low_f, low_d; +#define low_A (sdt->low_a) /* 14р-в дв.кода точного отсчета A */ +#define low_Z (sdt->low_z) /* - "" - Z */ +#define low_P (sdt->low_p) /* - "" - P */ +#define low_F (sdt->low_f) /* код отсчета фокуса телескопа */ +#define low_D (sdt->low_d) /* код отсчета положения купола */ + uint code_a, code_z, code_p, code_b, code_f, code_d; +#define code_A (sdt->code_a) /* 23р-в дв.кода отсчета A */ +#define code_Z (sdt->code_z) /* - "" - Z */ +#define code_P (sdt->code_p) /* - "" - P */ +#define code_B (sdt->code_b) /* код давления */ +#define code_F (sdt->code_f) /* код отсчета фокуса телескопа */ +#define code_D (sdt->code_d) /* код отсчета положения купола */ + uint adc[8]; +#define ADC(N) (sdt->adc[(N)]) /* коды 8-ми каналов АЦП PCL818 */ +#define code_T1 ADC(0) /* код датчика наруж. температуры*/ +#define code_T2 ADC(1) /* код датчика температуры под куп.*/ +#define code_T3 ADC(2) /* код датчика температуры зеркала */ +#define code_Wnd ADC(3) /* код датчика ветра */ + double val_a, val_z, val_p, val_b, val_f, val_d; + double val_t1, val_t2, val_t3, val_wnd; +#define val_A (sdt->val_a) /* отсчет A (") */ +#define val_Z (sdt->val_z) /* - " - Z (") */ +#define val_P (sdt->val_p) /* - " - P (") */ +#define val_B (sdt->val_b) /* давлениe (мм.рт.ст.)*/ +#define val_F (sdt->val_f) /* фокус телескопа (мм) */ +#define val_D (sdt->val_d) /* положение купола (") */ +#define val_T1 (sdt->val_t1) /* наруж. температура (гр.)*/ +#define val_T2 (sdt->val_t2) /* температура под куп.(гр.)*/ +#define val_T3 (sdt->val_t3) /* температура зеркала (гр.)*/ +#define val_Wnd (sdt->val_wnd) /* ветер (м/сек)*/ + double val_alp, val_del; +#define val_Alp (sdt->val_alp) /* обратный пересчет R.A. (sec) */ +#define val_Del (sdt->val_del) /* -- " -- Decl. (") */ + + double vel_a, vel_z, vel_p, vel_f, vel_d; +#define vel_A (sdt->vel_a) /* скорость по A ("/сек) измеренная */ +#define vel_Z (sdt->vel_z) /* - " - Z - " - */ +#define vel_P (sdt->vel_p) /* - " - P - " - */ +#define vel_F (sdt->vel_f) /* - " - F - " - */ +#define vel_D (sdt->vel_d) /* - " - D - " - */ + + /* очередь последних системных сообщений */ +#define MesgNum 3 +#define MesgLen 39 + //struct __attribute__((packed)) SysMesg { + struct SysMesg { + int seq_num; + char type; +#define MesgEmpty 0 +#define MesgInfor 1 +#define MesgWarn 2 +#define MesgFault 3 +#define MesgLog 4 + char text[MesgLen]; + } sys_msg_buf[MesgNum]; +#define Sys_Mesg(N) (sdt->sys_msg_buf[N]) + + /* управление доступом */ + /* коды установки уровней доступа для клиентов */ + uint code_lev1,code_lev2,code_lev3,code_lev4,code_lev5; +#define code_Lev1 (sdt->code_lev1) /* "удаленный наблюдатель" - только информация */ +#define code_Lev2 (sdt->code_lev2) /* "местный наблюдатель" - + ввод координат */ +#define code_Lev3 (sdt->code_lev3) /* "главный наблюдатель" - + A/Z-корр-я, упр.P2/F */ +#define code_Lev4 (sdt->code_lev4) /* "оператор" - + пуск/стоп телеск., тестирование */ +#define code_Lev5 (sdt->code_lev5) /* "главный оператор" - все операции */ + /* ограничение сетевого доступа */ + uint netmask, netaddr, acsmask, acsaddr; +#define NetMask (sdt->netmask) /* маска подсети (обычно: 255.255.255.0) */ +#define NetWork (sdt->netaddr) /* адрес подсети (например: 192.168.3.0) */ +#define ACSMask (sdt->acsmask) /* маска АСУ-сети (например: 255.255.255.0) */ +#define ACSNet (sdt->acsaddr) /* адрес АСУ-сети (например: 192.168.13.0) */ + + /* ввод метео-данных */ + int meteo_stat; +#define MeteoMode (sdt->meteo_stat) /* флаги датчиков и ввода данных*/ +#define INPUT_B 1 /* давление *//* флаги ручного ввода метео данных */ +#define INPUT_T1 2 /* T-наружная */ +#define INPUT_T2 4 /* T-подкупольная */ +#define INPUT_T3 8 /* T-зеркала */ +#define INPUT_WND 0x10 /* ветер */ +#define INPUT_HMD 0x20 /* влажность */ +#define SENSOR_B (INPUT_B <<8) /* флаги внешних метео-датчиков (e.g.по CAN-шине)*/ +#define SENSOR_T1 (INPUT_T1 <<8) +#define SENSOR_T2 (INPUT_T2 <<8) +#define SENSOR_T3 (INPUT_T3 <<8) +#define SENSOR_WND (INPUT_WND<<8) +#define SENSOR_HMD (INPUT_HMD<<8) +#define ADC_B (INPUT_B <<16) /* флаги считывания с АЦП упр.компутера */ +#define ADC_T1 (INPUT_T1 <<16) +#define ADC_T2 (INPUT_T2 <<16) +#define ADC_T3 (INPUT_T3 <<16) +#define ADC_WND (INPUT_WND<<16) +#define ADC_HMD (INPUT_HMD<<16) +#define NET_B (INPUT_B <<24) /* флаги получения данных с метеостанции по сети */ +#define NET_T1 (INPUT_T1 <<24) +#define NET_WND (INPUT_WND<<24) +#define NET_HMD (INPUT_HMD<<24) + double inp_b, inp_t1, inp_t2, inp_t3, inp_wnd; +#define inp_B (sdt->inp_b) /* давлениe (мм.рт.ст.)*/ +#define inp_T1 (sdt->inp_t1) /* наруж. температура (гр.)*/ +#define inp_T2 (sdt->inp_t2) /* температура под куп.(гр.)*/ +#define inp_T3 (sdt->inp_t3) /* температура зеркала (гр.)*/ +#define inp_Wnd (sdt->inp_wnd) /* ветер (м/сек)*/ + + double temper, press; +#define Temper (sdt->temper) /* темрература используемая для рефракции */ +#define Pressure (sdt->press) /* давление используемое для рефракции */ + double m_time10, m_time15; +#define Wnd10_time (sdt->m_time10) /* момент времени порыва >=10м/сек*/ +#define Wnd15_time (sdt->m_time15) /* - " - - " - - " - >=15м/сек*/ + + /* IERS DUT1 (источник: ftp://maia.usno.navy.mil/ser7/ser7.dat) */ + double dut1; +#define DUT1 (sdt->dut1) /* поправка ср.солнечного времени: DUT1 = UT1-UTC */ + + double a_time, z_time, p_time; +#define A_time (sdt->a_time) /* момент считывания датчика A */ +#define Z_time (sdt->z_time) /* - " - - " - - " - Z */ +#define P_time (sdt->p_time) /* - " - - " - - " - P */ + + double speedain, speedzin, speedpin; +#define speedAin (sdt->speedain) /* постоянная скорость уст-я по A */ +#define speedZin (sdt->speedzin) /* постоянная скорость уст-я по Z */ +#define speedPin (sdt->speedpin) /* постоянная скорость уст-я по P2*/ + + double acc_a, acc_z, acc_p, acc_f, acc_d; +#define acc_A (sdt->acc_a) /* ускорение по A ("/сек^2) */ +#define acc_Z (sdt->acc_z) /* - " - Z - " - */ +#define acc_P (sdt->acc_p) /* - " - P - " - */ +#define acc_F (sdt->acc_f) /* - " - F - " - */ +#define acc_D (sdt->acc_d) /* - " - D - " - */ + + uint code_sew; +#define code_SEW (sdt->code_sew) /* код спец.доступа к SEW-контроллерам */ + +/* параметры SEW-контроллеров */ +//struct __attribute__((packed)) SEWdata { +struct SEWdata { + int status; + double set_speed; + double mes_speed; + double current; + int index; + union { + unsigned char b[4]; + __uint32_t l; + } value; +} sewdrv[3]; +#define statusSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].status) /*состояние контроллера*/ +#define statusSEW1 (sdt->sewdrv[0].status) +#define statusSEW2 (sdt->sewdrv[1].status) +#define statusSEW3 (sdt->sewdrv[2].status) +#define speedSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].set_speed) /*установленная скорость*/ +#define speedSEW1 (sdt->sewdrv[0].set_speed) /* об/мин (rpm)*/ +#define speedSEW2 (sdt->sewdrv[1].set_speed) +#define speedSEW3 (sdt->sewdrv[2].set_speed) +#define vel_SEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].mes_speed) /*измеренная скорость */ +#define vel_SEW1 (sdt->sewdrv[0].mes_speed) /* об/мин (rpm)*/ +#define vel_SEW2 (sdt->sewdrv[1].mes_speed) +#define vel_SEW3 (sdt->sewdrv[2].mes_speed) +#define currentSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].current) /*ток (А)*/ +#define currentSEW1 (sdt->sewdrv[0].current) +#define currentSEW2 (sdt->sewdrv[1].current) +#define currentSEW3 (sdt->sewdrv[2].current) +#define indexSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].index) /*номер параметра*/ +#define indexSEW1 (sdt->sewdrv[0].index) +#define indexSEW2 (sdt->sewdrv[1].index) +#define indexSEW3 (sdt->sewdrv[2].index) +#define valueSEW(Drv) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].value.l) /*код значения параметра*/ +#define valueSEW1 (sdt->sewdrv[0].value.l) +#define valueSEW2 (sdt->sewdrv[1].value.l) +#define valueSEW3 (sdt->sewdrv[2].value.l) +#define bvalSEW(Drv,Nb) (sdt->sewdrv[(Drv)-1].value.b[Nb]) /*байт кода значения параметра*/ + +/* информация от PEP-контроллеров */ + uint pep_code_a, pep_code_z, pep_code_p; +#define PEP_code_A (sdt->pep_code_a) /* 23р-в дв.кода отсчета A */ +#define PEP_code_Z (sdt->pep_code_z) /* - "" - Z */ +#define PEP_code_P (sdt->pep_code_p) /* - "" - P */ + uint pep_sw_a, pep_sw_z, pep_sw_p; +#define switch_A (sdt->pep_sw_a) /* код концевиков азимута */ +#define Sw_minus_A 1 /* азимут отрицательный (см. code_KOST&0x8000)*/ +#define Sw_plus240_A 2 /* концевик "+240град" */ +#define Sw_minus240_A 4 /* концевик "-240град" */ +#define Sw_minus45_A 8 /* положение "в горизонт" (~-46град)*/ +#define switch_Z (sdt->pep_sw_z) /* код концевиков Z */ +#define Sw_0_Z 0x01 /* концевик "0град" */ +#define Sw_5_Z 0x02 /* концевик "5град" */ +#define Sw_20_Z 0x04 /* концевик "20град" */ +#define Sw_60_Z 0x08 /* концевик "60град" */ +#define Sw_80_Z 0x10 /* концевик "80град" */ +#define Sw_90_Z 0x20 /* концевик "90град" */ +#define switch_P (sdt->pep_sw_p) /* - "" - СПФ */ +#define Sw_No_P 0x00 /* "Нет концевиков" */ +#define Sw_22_P 0x01 /* концевик "22град" */ +#define Sw_89_P 0x02 /* концевик "89град" */ +#define Sw_Sm_P 0x80 /* датчик дыма СПФ */ + uint pep_code_f, pep_code_d, pep_code_ri, pep_code_ro; +#define PEP_code_F (sdt->pep_code_f) /* код отсчета фокуса телескопа */ +#define PEP_code_D (sdt->pep_code_d) /* код отсчета положения купола */ +#define PEP_code_Rin (sdt->pep_code_ri)/* код принятый из РК */ +#define PEP_code_Rout (sdt->pep_code_ro)/* код выдаваемый в РК */ + unsigned char pep_on[10]; /* флаги работы PEP-контроллеров */ +#define PEP_A_On (sdt->pep_on[0]) +#define PEP_A_Off (PEP_A_On==0) +#define PEP_Z_On (sdt->pep_on[1]) +#define PEP_Z_Off (PEP_Z_On==0) +#define PEP_P_On (sdt->pep_on[2]) +#define PEP_P_Off (PEP_P_On==0) +#define PEP_F_On (sdt->pep_on[3]) +#define PEP_F_Off (PEP_F_On==0) +#define PEP_D_On (sdt->pep_on[4]) +#define PEP_D_Off (PEP_D_On==0) +#define PEP_R_On (sdt->pep_on[5]) +#define PEP_R_Off ((PEP_R_On&1)==0) +#define PEP_R_Inp ((PEP_R_On&2)!=0) +#define PEP_K_On (sdt->pep_on[6]) +#define PEP_K_Off ((PEP_K_On&1)==0) +#define PEP_K_Inp ((PEP_K_On&2)!=0) + + /* IERS polar motion (источник: ftp://maia.usno.navy.mil/ser7/ser7.dat) */ + double xpol, ypol; +#define polarX (sdt->xpol) /* X-поправкa полож.полюса */ +#define polarY (sdt->ypol) /* Y-поправкa полож.полюса */ + + double jdate, eetime; +#define JDate (sdt->jdate) /* текущая юлианская дата */ +#define EE_time (sdt->eetime) /* поправ.зв.вр. за "Equation of the Equinoxes" */ + + /* еще ввод метео-данных */ + double val_hmd, inp_hmd; +#define val_Hmd (sdt->val_hmd) /* значение влажности (%) */ +#define inp_Hmd (sdt->val_hmd) /* ручной ввод */ + + /* положение червяка (подвеска) */ + double worm_a, worm_z; +#define worm_A (sdt->worm_a) /* положение подвески A (мкм) */ +#define worm_Z (sdt->worm_z) /* положение подвески Z (мкм) */ + + /* флаги блокировки управления узлами */ + __uint32_t lock_flags; +#define LockFlags (sdt->lock_flags) +#define Lock_A 0x01 +#define Lock_Z 0x02 +#define Lock_P 0x04 +#define Lock_F 0x08 +#define Lock_D 0x10 +#define A_Locked (LockFlags&Lock_A) +#define Z_Locked (LockFlags&Lock_Z) +#define P_Locked (LockFlags&Lock_P) +#define F_Locked (LockFlags&Lock_F) +#define D_Locked (LockFlags&Lock_D) + + /* требуемая скорость привода купола (для упр-я SEW-приводами)*/ + int sew_dome_speed; /* пока тоже что и Dome_State */ +#define Dome_Speed (sdt->sew_dome_speed) /* т.е. D_Lplus,D_Lminus,.... */ + +/* номер SEW-движка купола (для индикации)*/ + int sew_dome_num; +#define DomeSEW_N (sdt->sew_dome_num) + +/* параметры выбранного(DomeSEW_N) SEW-контроллера купола*/ +struct SEWdata sewdomedrv; +#define statusSEWD (sdt->sewdomedrv.status) /*состояние контроллера*/ +#define speedSEWD (sdt->sewdomedrv.set_speed) /*установленная скорость об/мин (rpm)*/ +#define vel_SEWD (sdt->sewdomedrv.mes_speed) /*измеренная скорость об/мин (rpm)*/ +#define currentSEWD (sdt->sewdomedrv.current) /*ток (А)*/ +#define indexSEWD (sdt->sewdomedrv.index) /*номер параметра*/ +#define valueSEWD (sdt->sewdomedrv.value.l) /*код значения параметра*/ + +/* информация PEP-контроллера купола */ + uint pep_code_di, pep_code_do; +#define PEP_code_Din (sdt->pep_code_di) /* код принятый из PEP-купола */ +#define PEP_Dome_SEW_Ok 0x200 +#define PEP_Dome_Cable_Ok 0x100 +#define PEP_code_Dout (sdt->pep_code_do) /* код выдаваемый в PEP-купола */ +#define PEP_Dome_SEW_On 0x10 +#define PEP_Dome_SEW_Off 0x20 + +}; + +#ifndef BTA_MODULE +struct BTA_Data *sdt; +#else +extern struct BTA_Data *sdt; +#endif + +struct BTA_Local { /* структура локальных данных */ + unsigned char reserve[120]; /* свободное место для расширения глобальной области */ + /* (на глобальную область резервируем 1500 байт) */ + double pr_oil_a,pr_oil_z,pr_oil_t; +#define PressOilA (sdtl->pr_oil_a) /* Давление в маслопроводе A (МПа) */ +#define PressOilZ (sdtl->pr_oil_z) /* Давление в маслопроводе Z (МПа) */ +#define PressOilTank (sdtl->pr_oil_t) /* Датчик уровня масла в баке(КПа) */ + double t_oil_1,t_oil_2; +#define OilTemper1 (sdtl->t_oil_1) /* Температура масла */ +#define OilTemper2 (sdtl->t_oil_2) /* Температура охлаждающей воды */ +}; + +#ifndef BTA_MODULE +struct BTA_Local *sdtl; /* конец глобальных, начало локальных данных */ +#else +extern struct BTA_Local *sdtl; +#endif + +#define ClientSide 0 +#define ServerSide 1 + +#ifndef BTA_MODULE +static void bta_data_init(); +static int bta_data_check(); +static void bta_data_close(); + +/* описание блока данных алгоритма управления ("глобальная область") */ +struct SHM_Block sdat = { +{'S','d','a','t',0},sizeof(struct BTA_Data),2048,0444,SHM_RDONLY,bta_data_init,bta_data_check,bta_data_close,0,-1,NULL +}; +#else +extern struct SHM_Block sdat; +#endif + +#ifndef BTA_MODULE +/* инициализация данных алгоритма управления (обнуление "глобальной области") */ +static void bta_data_init() { + int i; + sdt = (struct BTA_Data *)sdat.addr; + sdtl = (struct BTA_Local *)(sdat.addr+sizeof(struct BTA_Data)); + if(sdat.side == ClientSide) { + if(sdt->magic != sdat.key.code) { + fprintf(stderr,"Wrong shared data (maybe server turned off)\n"); + /*exit(1);*/ + } + if(sdt->version == 0) { + fprintf(stderr,"Null shared data version (maybe server turned off)\n"); + /*exit(1);*/ + } + else if(sdt->version != BTA_Data_Ver) { + fprintf(stderr,"Wrong shared data version: I'am - %d, but server - %d ...\n", + BTA_Data_Ver, sdt->version ); + /*exit(1);*/ + } + if(sdt->size != sdat.size) { + if(sdt->size > sdat.size) { + /* но клиент имеет право использовать начальную часть данных */ + fprintf(stderr,"Wrong shared area size: I needs - %d, but server - %d ...\n", + sdat.size, sdt->size ); + } else { + /* "залезание" в пустую резервную часть теперь тоже */ + /* будем оставлять на совести автора клиента! */ + fprintf(stderr,"Attention! Too little shared data structure!\n"); + sleep(1); + fprintf(stderr,"I needs - %d, but server gives only %d ...\n", + sdat.size, sdt->size ); + sleep(1); + fprintf(stderr,"May be server's version too old!?\n"); + /* exit(1); */ + + } + } + return; + } + /* ServerSide */ + if(sdt->magic != sdat.key.code || + sdt->version != BTA_Data_Ver || + sdt->size != sdat.size) { + + for(i=0; imagic = sdat.key.code; + sdt->version = BTA_Data_Ver; + sdt->size = sdat.size; + ServPID = 0; + UseModel = NoModel; + ClockType = Ch7_15; + Sys_Mode = SysStop; + Sys_Target = TagPosition; + Tel_Focus = Prime; + Tel_Hardware = Hard_On; + Tel_Mode = Automatic; + Az_Mode = Rev_Off; + P2_State = P2_Mode = P2_Off; + Foc_State = Foc_Off; + Dome_State = D_Off; + Pos_Corr = PC_On; + TrkOk_Mode = UseDiffVel | UseDiffAZ ; + InpAlpha=InpDelta= 0.; + SrcAlpha=SrcDelta= 0.; + VelAlpha=VelDelta= 0.; + CurAlpha=CurDelta= 0.; + InpAzim=InpZdist = 0.; + Diff_A=Diff_Z=Diff_P=0.0; + pos_cor_A=pos_cor_Z=refract_Z = 0.; + tel_cor_A=tel_cor_Z=tel_ref_Z = 0.; + vel_objA=vel_objZ=vel_objP = 0.; + diff_vA=diff_vZ=diff_vP=0.; + speedA = speedZ = speedP = 0.; + req_speedA = req_speedZ = req_speedP = 0.; + mod_vel_A=mod_vel_Z=mod_vel_P=mod_vel_F=mod_vel_D=0.; + code_KOST = 0; + M_time = S_time = L_time = 0.; + ppndd_A=ppndd_Z=ppndd_P=ppndd_B=0; + dup_A=dup_Z=dup_P=dup_F=dup_D=0; + low_A=low_Z=low_P=low_F=low_D=0; + code_A=code_Z=code_P=code_B=code_F=code_D=code_T1=code_T2=code_T3=code_Wnd=0; + val_A=val_Z=val_P=val_B=val_F=val_D=val_T1=val_T2=val_T3=val_Wnd=val_Alp=val_Del=0.; + vel_A=vel_Z=vel_P=vel_F=vel_D=0.; + for(i=0; imagic == sdat.key.code) && (sdt->version == BTA_Data_Ver) ); +} +static void bta_data_close() { + if(sdat.side == ServerSide) { + sdt->magic = 0; + sdt->version = 0; + } +} + +/* блок информационных сообщений ??? */ +/*struct SHM_Block info = {{'I','n','f','o',0},1024,1024,0444,SHM_RDONLY,NULL,NULL,NULL,0,-1,NULL};*/ + +/* Allocate shared memory segment */ +static int get_shm_block( struct SHM_Block *sb, int server) { + int getsize = (server)? sb->maxsize : sb->size; + + /* first try to find existing one */ + sb->id = shmget(sb->key.code, getsize, sb->mode); + + if (sb->id<0 && errno==ENOENT && server) { + /* if no - try to create a new one */ + int cresize = sb->maxsize; + if(sb->size > cresize) { + fprintf(stderr,"Wrong shm maxsize(%d) < realsize(%d)\n",sb->maxsize,sb->size); + cresize = sb->size; + } + sb->id = shmget(sb->key.code, cresize, IPC_CREAT|IPC_EXCL|sb->mode); + } + if (sb->id<0) { + char msg[80]; + if(server) + sprintf(msg,"Can't create shared memory segment '%s'",sb->key.name); + else + sprintf(msg,"Can't find shared segment '%s' (maybe no server process) ",sb->key.name); + perror(msg); + return 0; + } + /* attach it to our memory space */ + sb->addr = (unsigned char *)shmat ( sb->id, NULL, sb->atflag ); + + if ((int)(sb->addr) == -1) { + char msg[80]; + sprintf(msg,"Can't attach shared memory segment '%s'",sb->key.name); + perror(msg); + return 0; + } + if(server) { + if((shmctl(sb->id, SHM_LOCK, NULL) < 0) < 0) { + char msg[80]; + sprintf(msg,"Can't prevents swapping of shared memory segment '%s'",sb->key.name); + perror(msg); + return 0; + } + } + fprintf(stderr,"Create&attach shared memory segment '%s' %dbytes at %x \n", + sb->key.name, sb->size, (uint)sb->addr); + + sb->side = server; + + if(sb->init!=NULL) + sb->init(); + return 1; +} +static int close_shm_block( struct SHM_Block *sb) { + int ret; + if(sb->close != NULL) + sb->close(); + if(sb->side == ServerSide) { +// ret = shmctl(sb->id, SHM_UNLOCK, NULL); + ret = shmctl(sb->id, IPC_RMID, NULL); + } + ret = shmdt (sb->addr); + return(ret); +} +#endif + +static int check_shm_block( struct SHM_Block *sb) { + if(sb->check != NULL) + return(sb->check()); + else return(0); +} + +#ifndef BTA_MODULE +int snd_id=-1; /* текущий (и единственный?) канал отсылки команд клиента */ +int cmd_src_pid=0; /* номер процесса источника для ОДНОЙ след.команды */ +__uint32_t cmd_src_ip=0; /* IP-адр. источника для ОДНОЙ след.команды */ +#else +extern int snd_id; +extern int cmd_src_pid; +extern __uint32_t cmd_src_ip; +#endif + +#ifndef BTA_MODULE +/* Create|Find command queue */ +static void get_cmd_queue( struct CMD_Queue *cq, int server) { + if (!server && cq->id>=0) { /* if already in use */ + snd_id = cq->id; /* set current... */ + return; + } + /* first try to find existing one */ + cq->id = msgget(cq->key.code, cq->mode); + if (cq->id<0 && errno==ENOENT && server) + /* if no - try to create a new one */ + cq->id = msgget(cq->key.code, IPC_CREAT|IPC_EXCL|cq->mode); + if (cq->id<0) { + char msg[80]; + if(server) + sprintf(msg,"Can't create comand queue '%s'",cq->key.name); + else + sprintf(msg,"Can't find comand queue '%s' (maybe no server process) ",cq->key.name); + perror(msg); + return; + } + cq->side = server; + if (server) { + char buf[120]; /* выбросить все команды из очереди */ + while(msgrcv(cq->id, (struct msgbuf *)buf, 112, 0, IPC_NOWAIT)>0); + } else + snd_id = cq->id; + cq->acckey = 0; +} +#endif + +/* установка ключа доступа в тек. канале */ +static void set_acckey(uint newkey) { + if (snd_id<0) return; + if(ucmd.id==snd_id) ucmd.acckey=newkey; + else if(ocmd.id==snd_id) ocmd.acckey=newkey; + else if(mcmd.id==snd_id) mcmd.acckey=newkey; +} + +/* установка данных источника для ОДНОЙ след.команды */ +/* если не подходят умолчания: IP=0(локальная команда) и PID текущ.процесса */ +static void set_cmd_src(__uint32_t ip, int pid) { + cmd_src_pid = pid; + cmd_src_ip = ip; +} + +/* структура сообщения */ +struct my_msgbuf { + __int32_t mtype; /* type of message */ + __uint32_t acckey; /* ключ доступа клиента */ + __uint32_t src_pid; /* номер процесса источника */ + __uint32_t src_ip; /* IP-адр. источника, =0 - локальная команда */ + char mtext[100]; /* message text */ +}; +/* отсылка команд клиента к серверу */ +static void send_cmd(int cmd_code, char *buf, int size) { + struct my_msgbuf mbuf; + + if (snd_id<0) return; + if (size>100) size=100; + if (cmd_code>0) + mbuf.mtype = cmd_code; + else + return; + if(ucmd.id==snd_id) mbuf.acckey=ucmd.acckey; + else if(ocmd.id==snd_id) mbuf.acckey=ocmd.acckey; + else if(mcmd.id==snd_id) mbuf.acckey=mcmd.acckey; + + mbuf.src_pid = cmd_src_pid? cmd_src_pid : getpid(); + mbuf.src_ip = cmd_src_ip; + cmd_src_pid = cmd_src_ip = 0; + + if(size>0) + memcpy( mbuf.mtext, buf, size); + else { + mbuf.mtext[0] = 0; + size = 1; + } + msgsnd( snd_id, (struct msgbuf *)&mbuf, size+12, IPC_NOWAIT); +} +static void send_cmd_noarg(int cmd_code) { + send_cmd(cmd_code, NULL, 0); +} +static void send_cmd_str(int cmd_code, char *arg) { + send_cmd(cmd_code, arg, strlen(arg)+1); +} +static void send_cmd_i1(int cmd_code, int arg1) { + send_cmd(cmd_code, (char *)&arg1, sizeof(int)); +} +static void send_cmd_i2(int cmd_code, int arg1, int arg2) { + int ibuf[2]; + ibuf[0] = arg1; + ibuf[1] = arg2; + send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 2*sizeof(int)); +} +static void send_cmd_i3(int cmd_code, int arg1, int arg2, int arg3) { + int ibuf[3]; + ibuf[0] = arg1; + ibuf[1] = arg2; + ibuf[2] = arg3; + send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 3*sizeof(int)); +} +static void send_cmd_i4(int cmd_code, int arg1, int arg2, int arg3, int arg4) { + int ibuf[4]; + ibuf[0] = arg1; + ibuf[1] = arg2; + ibuf[2] = arg3; + ibuf[3] = arg4; + send_cmd(cmd_code, (char *)ibuf, 4*sizeof(int)); +} +static void send_cmd_d1(int cmd_code, double arg1) { + send_cmd(cmd_code, (char *)&arg1, sizeof(double)); +} +static void send_cmd_d2(int cmd_code, double arg1, double arg2) { + double dbuf[2]; + dbuf[0] = arg1; + dbuf[1] = arg2; + send_cmd(cmd_code, (char *)dbuf, 2*sizeof(double)); +} +static void send_cmd_i1d1(int cmd_code, int arg1, double arg2) { + struct { + int ival; + double dval; + } buf; + buf.ival = arg1; + buf.dval = arg2; + send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf)); +} +static void send_cmd_i2d1(int cmd_code, int arg1, int arg2, double arg3) { + struct { + int ival[2]; + double dval; + } buf; + buf.ival[0] = arg1; + buf.ival[1] = arg2; + buf.dval = arg3; + send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf)); +} +static void send_cmd_i3d1(int cmd_code, int arg1, int arg2, int arg3, double arg4) { + struct { + int ival[3]; + double dval; + } buf; + buf.ival[0] = arg1; + buf.ival[1] = arg2; + buf.ival[2] = arg3; + buf.dval = arg4; + send_cmd(cmd_code, (char *)&buf, sizeof(buf)); +} + +static void encode_lev_passwd(char *passwd, int nlev, uint *keylev, uint *codlev) { + char salt[4]; + char *encr; + union { + uint ui; + char c[4]; + } key,cod; + sprintf(salt,"L%1d",nlev); + encr = (char *)crypt(passwd, salt); + cod.c[0] = encr[2]; + key.c[0] = encr[3]; + cod.c[1] = encr[4]; + key.c[1] = encr[5]; + cod.c[2] = encr[6]; + key.c[2] = encr[7]; + cod.c[3] = encr[8]; + key.c[3] = encr[9]; + *keylev = key.ui; + *codlev = cod.ui; +} + +static int find_lev_passwd(char *passwd, uint *keylev, uint *codlev) { + int nlev; + for(nlev=5; nlev>0; nlev--) { + encode_lev_passwd(passwd, nlev, keylev, codlev); + if(nlev == 1 && code_Lev1 == *codlev) break; + if(nlev == 2 && code_Lev2 == *codlev) break; + if(nlev == 3 && code_Lev3 == *codlev) break; + if(nlev == 4 && code_Lev4 == *codlev) break; + if(nlev == 5 && code_Lev5 == *codlev) break; + } + return(nlev); +} + +static int check_lev_passwd(char *passwd) { + uint keylev,codlev; + int nlev; + nlev = find_lev_passwd(passwd, &keylev, &codlev); + if(nlev>0) set_acckey(keylev); + return(nlev); +} + +#pragma GCC diagnostic pop + +#endif // __BTA_SHDATA_H__ diff --git a/client-p2/cmdlnopts.c b/client-p2/cmdlnopts.c new file mode 100644 index 0000000..59e441b --- /dev/null +++ b/client-p2/cmdlnopts.c @@ -0,0 +1,120 @@ +/* + * cmdlnopts.c - the only function that parce cmdln args and returns glob parameters + * + * Copyright 2013 Edward V. Emelianoff + * + * This program is free software; you can redistribute it and/or modify + * it under the terms of the GNU General Public License as published by + * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or + * (at your option) any later version. + * + * This program is distributed in the hope that it will be useful, + * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of + * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the + * GNU General Public License for more details. + * + * You should have received a copy of the GNU General Public License + * along with this program; if not, write to the Free Software + * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, + * MA 02110-1301, USA. + */ +#include +#include +#include +#include "cmdlnopts.h" + +/* + * here are global parameters initialisation + */ +glob_pars G; // internal global parameters structure +int help = 0; // whether to show help string + +glob_pars Gdefault = { + .serialdev = "/dev/ttyACM0", + .gotopos = -1000., + .relmove = 0., +}; + +#ifndef N_ +#define N_(x) (x) +#endif + +#ifndef _ +#define _(x) (x) +#endif + +bool get_angle(double *dest, char *src){ + double A = 0., sign = 1.; + int d,m; +// printf("arg: %s\n", src); + if(myatod(&A, src, arg_double)){ // angle in seconds + *dest = A; + return true; + }else if(3 == sscanf(src, "%d:%d:%lf", &d, &m, &A)){ + if(d > -361 && d < 361 && m > -1 && m < 60 && A > -0.1 && A < 60.){ + if(d < 0) sign = -1.; + *dest = sign*A + sign*60.*m + 3600.*d; + return true; + } + }else if(2 == sscanf(src, "%d:%lf", &m, &A)){ + if(m > -60 && m < 60 && A > -0.1 && A < 60.){ + if(m < 0) sign = -1.; + *dest = sign*A + 60.*m; + return true; + } + } + fprintf(stderr, "Wrong angle format [%s], need: ss.ss, mm:ss.ss or dd:mm:ss.ss\n", src); + return false; +} +#ifndef _U_ +#define _U_ __attribute__((__unused__)) +#endif +bool ang_goto(void *arg, _U_ int N){ + return get_angle(&G.gotopos, arg); +} + +bool ang_gorel(void *arg, _U_ int N){ + return get_angle(&G.relmove, arg); +} + +/* + * Define command line options by filling structure: + * name has_arg flag val type argptr help +*/ +myoption cmdlnopts[] = { + /// "отобразить это сообщение" + {"help", 0, NULL, 'h', arg_int, APTR(&help), N_("show this help")}, + /// "путь к устройству микроконтроллера" + {"serialdev",1, NULL, 'd', arg_string, APTR(&G.serialdev), N_("path to MCU device")}, + {"goto", 1, NULL, 'g', arg_function,APTR(ang_goto), N_("go to given position")}, + {"relative",1, NULL, 'r', arg_function,APTR(ang_gorel), N_("go relative current position")}, + end_option +}; + + +/** + * Parce command line options and return dynamically allocated structure + * to global parameters + * @param argc - copy of argc from main + * @param argv - copy of argv from main + * @return allocated structure with global parameters + */ +glob_pars *parce_args(int argc, char **argv){ + int i; + void *ptr; + ptr = memcpy(&G, &Gdefault, sizeof(G)); assert(ptr); + // format of help: "Usage: progname [args]\n" + /// "Использование: %s [аргументы]\n\n\tГде аргументы:\n" + change_helpstring(_("Usage: %s [args]\n\n\tWhere args are:\n")); + // parse arguments + parceargs(&argc, &argv, cmdlnopts); + if(help) showhelp(-1, cmdlnopts); + if(argc > 0){ + /// "Игнорирую аргумент[ы]:" + printf("\n%s\n", _("Ignore argument[s]:")); + for (i = 0; i < argc; i++) + printf("\t%s\n", argv[i]); + } + return &G; +} + diff --git a/client-p2/cmdlnopts.h b/client-p2/cmdlnopts.h new file mode 100644 index 0000000..5b0f579 --- /dev/null +++ b/client-p2/cmdlnopts.h @@ -0,0 +1,40 @@ +/* + * cmdlnopts.h - comand line options for parceargs + * + * Copyright 2013 Edward V. Emelianoff + * + * This program is free software; you can redistribute it and/or modify + * it under the terms of the GNU General Public License as published by + * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or + * (at your option) any later version. + * + * This program is distributed in the hope that it will be useful, + * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of + * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the + * GNU General Public License for more details. + * + * You should have received a copy of the GNU General Public License + * along with this program; if not, write to the Free Software + * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, + * MA 02110-1301, USA. + */ + +#pragma once +#ifndef __CMDLNOPTS_H__ +#define __CMDLNOPTS_H__ + +#include "parceargs.h" + +/* + * here are some typedef's for global data + */ + +typedef struct{ + char *serialdev; // input device + double gotopos; // go to given angle + double relmove; // move relative current position +}glob_pars; + +glob_pars *parce_args(int argc, char **argv); + +#endif // __CMDLNOPTS_H__ diff --git a/client-p2/main.c b/client-p2/main.c new file mode 100644 index 0000000..eca83e8 --- /dev/null +++ b/client-p2/main.c @@ -0,0 +1,284 @@ +/* + * main.c - main file + * + * Copyright 2015 Edward V. Emelianoff + * + * This program is free software; you can redistribute it and/or modify + * it under the terms of the GNU General Public License as published by + * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or + * (at your option) any later version. + * + * This program is distributed in the hope that it will be useful, + * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of + * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the + * GNU General Public License for more details. + * + * You should have received a copy of the GNU General Public License + * along with this program; if not, write to the Free Software + * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, + * MA 02110-1301, USA. + */ +#include // tcsetattr +#include // tcsetattr, close, read, write +#include // ioctl +#include // printf, getchar, fopen, perror +#include // exit +#include // read +#include // read +#include // signal +#include // time +#include // memcpy +#include // int types +#include // gettimeofday +#include // assert +#include // threads + +#include "bta_shdata.h" +#include "cmdlnopts.h" + +#ifndef _U_ +#define _U_ __attribute__((__unused__)) +#endif + +#ifndef fabs +#define fabs(x) ((x > 0.) ? x : -x) +#endif + +// scale: how much steps there is in one angular second +const double steps_per_second = 2.054; + +// end-switch at 8degr +#define MIN_RESTRICT_ANGLE (29000.) +// end-switch at 100degr +#define MAX_RESTRICT_ANGLE (360000.) + +#define BUFLEN 1024 + +glob_pars *Global_parameters = NULL; + +int is_running = 1; // ==0 to exit +int BAUD_RATE = B115200; +struct termio oldtty, tty; // TTY flags +struct termios oldt, newt; // terminal flags +int comfd; // TTY fd + +#define DBG(...) do{fprintf(stderr, __VA_ARGS__);}while(0) + +/** + * function for different purposes that need to know time intervals + * @return double value: time in seconds + */ +double dtime(){ + double t; + struct timeval tv; + gettimeofday(&tv, NULL); + t = tv.tv_sec + ((double)tv.tv_usec)/1e6; + return t; +} + +/** + * Exit & return terminal to old state + * @param ex_stat - status (return code) + */ +void quit(int ex_stat){ + tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt); // return terminal to previous state + ioctl(comfd, TCSANOW, &oldtty ); // return TTY to previous state + close(comfd); + printf("Exit! (%d)\n", ex_stat); + exit(ex_stat); +} + +/** + * Open & setup TTY, terminal + */ +void tty_init(){ + // terminal without echo + tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt); + newt = oldt; + newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO); + if(tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt) < 0) quit(-2); + printf("\nOpen port...\n"); + if ((comfd = open(Global_parameters->serialdev,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK)) < 0){ + fprintf(stderr,"Can't use port %s\n",Global_parameters->serialdev); + quit(1); + } + printf(" OK\nGet current settings...\n"); + if(ioctl(comfd,TCGETA,&oldtty) < 0) exit(-1); // Get settings + tty = oldtty; + tty.c_lflag = 0; // ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG) + tty.c_oflag = 0; + tty.c_cflag = BAUD_RATE|CS8|CREAD|CLOCAL; // 9.6k, 8N1, RW, ignore line ctrl + tty.c_cc[VMIN] = 0; // non-canonical mode + tty.c_cc[VTIME] = 5; + if(ioctl(comfd,TCSETA,&tty) < 0) exit(-1); // set new mode + printf(" OK\n"); + tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt); +} + +/** + * read tty + * @param buff (o) - buffer for messages readed from tty + * @param length (io) - buff's length (return readed len or 0) + * @return 1 if something was readed here or there + */ +int read_tty(char *buff, size_t *length){ + ssize_t L; + size_t buffsz = *length; + struct timeval tv; + int sel, retval = 0; + fd_set rfds; + FD_ZERO(&rfds); + FD_SET(STDIN_FILENO, &rfds); + FD_SET(comfd, &rfds); + tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = 100000; + sel = select(comfd + 1, &rfds, NULL, NULL, &tv); + if(sel > 0){ + if(FD_ISSET(comfd, &rfds)){ + if((L = read(comfd, buff, buffsz)) < 1){ // disconnect or other troubles + fprintf(stderr, "USB error or disconnected!\n"); + quit(1); + }else{ + if(L == 0){ // USB disconnected + fprintf(stderr, "USB disconnected!\n"); + quit(1); + } + // all OK continue reading + *length = (size_t) L; + retval = 1; + } + }else{ + *length = 0; + } + } + return retval; +} + +void print_P2(){ + int d, m; + double s = val_P; + d = ((int)s / 3600) % 360; + s -= 3600. * d; + m = s / 60; + s -= 60. * m; + printf("P2 value: %02d:%02d:%03.1f\n", d, m, s); +} + +/* +void help(){ + P("G\tgo to N steps\n"); + P("H\tshow this help\n"); + P("P\tset stepper period (us)\n"); + P("S\tstop motor\n"); + P("T\tshow current approx. time\n"); + P("W\tshow current steps value\n"); + P("X\tshow current stepper period\n"); +} +*/ + +void write_tty(char *str){ + while(*str){ + write(comfd, str++, 1); + } +} + +/** + * give command to move P2 on some angle + * @param rel == 1 for relative moving + * @param angle - angle in seconds + */ +void move_P2(int rel, double angle){ + double curP = val_P, targP; + char buf[256]; + if(fabs(angle) < 1.) return; // don't move to such little degrees + if(curP > MIN_RESTRICT_ANGLE && curP < MAX_RESTRICT_ANGLE){ + fprintf(stderr, "Error: motor is in restricted area!\n"); + quit(-1); + } + if(rel) targP = curP + angle; + else targP = angle; + // check for restricted zone + if(targP > MIN_RESTRICT_ANGLE && targP < MAX_RESTRICT_ANGLE){ + fprintf(stderr, "Error: you want to move into restricted area!\n"); + quit(-10); + } + // now check preferred rotation direction + angle = targP - curP; + //printf("targP: %g, curP: %g, angle: %g\n", targP, curP, angle); + // 360degr = 1296000''; 180degr = 648000'' + if(angle < 0.) angle += 1296000.; + if(angle > 648000.){ // it's better to move in negative direction + angle -= 1296000.; + } + // convert angle into steps + angle *= steps_per_second; + _U_ size_t L = snprintf(buf, 256, "G%d\n", ((int)angle)); + //printf("BUF: %s\n", buf); + write_tty(buf); + //is_running = 0; + while(is_running); +} + +void *moving_thread(_U_ void *buf){ + if(Global_parameters->gotopos > 0.){ +//printf("gotoval: %g\n", Global_parameters->gotopos); + move_P2(0, Global_parameters->gotopos); + }else if(fabs(Global_parameters->relmove) > 1.){ // move relative current position +//printf("relval: %g\n", Global_parameters->relmove); + move_P2(1, Global_parameters->relmove); + } +// sleep(1); // give a little time for receiving messages +// is_running = 0; + return NULL; +} + +int main(int argc, char *argv[]){ + char buff[BUFLEN+1]; + pthread_t motor_thread; + size_t L; + Global_parameters = parce_args(argc, argv); + assert(Global_parameters != NULL); + if(!get_shm_block(&sdat, ClientSide) || !check_shm_block(&sdat)){ + fprintf(stderr, "Can't get SHM block!"); + return -1; + } + tty_init(); + signal(SIGTERM, quit); // kill (-15) + signal(SIGINT, quit); // ctrl+C + signal(SIGQUIT, SIG_IGN); // ctrl+\ . + signal(SIGTSTP, SIG_IGN); // ctrl+Z + setbuf(stdout, NULL); + double t, t0 = 0; + double p_old = -400.; // impossible value for printing P2 val on first run + + if(pthread_create(&motor_thread, NULL, moving_thread, NULL)){ + /// "п²п╣ п╪п╬пЁя┐ я│п╬п╥п╢п╟я┌я▄ п©п╬я┌п╬п╨ п╢п╩я▐ п╥п╟я┘п╡п╟я┌п╟ п╡п╦п╢п╣п╬" + fprintf(stderr, "Can't create readout thread\n"); + quit(-1); + } + while(is_running){ + L = BUFLEN; + if((t = dtime()) - t0 > 1.){ // once per second (and on first run) check P2 position + if(fabs(val_P - p_old) > 0.1){ + p_old = val_P; + print_P2(); + } + t0 = t; + } + if(read_tty(buff, &L)){ + if(L){ + buff[L] = 0; + printf("GOT: %s", buff); + if(strncmp(buff, "Stop", 4) == 0){ + is_running = 0; + sleep(1); + } + } + } + if(!check_shm_block(&sdat)){ + fprintf(stderr, "Corruption in SHM block!"); + quit(-2); + } + } + quit(0); + return 0; +} diff --git a/client-p2/parceargs.c b/client-p2/parceargs.c new file mode 100644 index 0000000..4a39a81 --- /dev/null +++ b/client-p2/parceargs.c @@ -0,0 +1,296 @@ +/* + * parceargs.c - parcing command line arguments & print help + * + * Copyright 2013 Edward V. Emelianoff + * + * This program is free software; you can redistribute it and/or modify + * it under the terms of the GNU General Public License as published by + * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or + * (at your option) any later version. + * + * This program is distributed in the hope that it will be useful, + * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of + * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the + * GNU General Public License for more details. + * + * You should have received a copy of the GNU General Public License + * along with this program; if not, write to the Free Software + * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, + * MA 02110-1301, USA. + */ + +#include // DBG +#include // getopt_long +#include // calloc, exit, strtoll +#include // assert +#include // strdup, strchr, strlen +#include // INT_MAX & so on +#include // gettext +#include // isalpha +#include "parceargs.h" + +// macro to print help messages +#ifndef PRNT + #define PRNT(x) gettext(x) +#endif + +char *helpstring = "%s\n"; + +/** + * Change standard help header + * MAY consist ONE "%s" for progname + * @param str (i) - new format + */ +void change_helpstring(char *s){ + int pcount = 0, scount = 0; + char *str = s; + // check `helpstring` and set it to default in case of error + for(; pcount < 2; str += 2){ + if(!(str = strchr(str, '%'))) break; + if(str[1] != '%') pcount++; // increment '%' counter if it isn't "%%" + else{ + str += 2; // pass next '%' + continue; + } + if(str[1] == 's') scount++; // increment "%s" counter + }; + if(pcount > 1 || pcount != scount){ // amount of pcount and/or scount wrong + fprintf(stderr, "Wrong helpstring!\n"); + exit(-1); + } + helpstring = s; +} + +/** + * Carefull atoll/atoi + * @param num (o) - returning value (or NULL if you wish only check number) - allocated by user + * @param str (i) - string with number must not be NULL + * @param t (i) - T_INT for integer or T_LLONG for long long (if argtype would be wided, may add more) + * @return TRUE if conversion sone without errors, FALSE otherwise + */ +bool myatoll(void *num, char *str, argtype t){ + long long tmp, *llptr; + int *iptr; + char *endptr; + assert(str); + assert(num); + tmp = strtoll(str, &endptr, 0); + if(endptr == str || *str == '\0' || *endptr != '\0') + return FALSE; + switch(t){ + case arg_longlong: + llptr = (long long*) num; + *llptr = tmp; + break; + case arg_int: + default: + if(tmp < INT_MIN || tmp > INT_MAX){ + fprintf(stderr, "Integer out of range\n"); + return FALSE; + } + iptr = (int*)num; + *iptr = (int)tmp; + } + return TRUE; +} + +// the same as myatoll but for double +// There's no NAN & INF checking here (what if they would be needed?) +bool myatod(void *num, const char *str, argtype t){ + double tmp, *dptr; + float *fptr; + char *endptr; + assert(str); + tmp = strtod(str, &endptr); + if(endptr == str || *str == '\0' || *endptr != '\0') + return FALSE; + switch(t){ + case arg_double: + dptr = (double *) num; + *dptr = tmp; + break; + case arg_float: + default: + fptr = (float *) num; + *fptr = (float)tmp; + break; + } + return TRUE; +} + +/** + * Get index of current option in array options + * @param opt (i) - returning val of getopt_long + * @param options (i) - array of options + * @return index in array + */ +int get_optind(int opt, myoption *options){ + int oind; + myoption *opts = options; + assert(opts); + for(oind = 0; opts->name && opts->val != opt; oind++, opts++); + if(!opts->name || opts->val != opt) // no such parameter + showhelp(-1, options); + return oind; +} + +/** + * Parce command line arguments + * ! If arg is string, then value will be strdup'ed! + * + * @param argc (io) - address of argc of main(), return value of argc stay after `getopt` + * @param argv (io) - address of argv of main(), return pointer to argv stay after `getopt` + * BE CAREFUL! if you wanna use full argc & argv, save their original values before + * calling this function + * @param options (i) - array of `myoption` for arguments parcing + * + * @exit: in case of error this function show help & make `exit(-1)` + */ +void parceargs(int *argc, char ***argv, myoption *options){ + char *short_options, *soptr; + struct option *long_options, *loptr; + size_t optsize, i; + myoption *opts = options; + // check whether there is at least one options + assert(opts); + assert(opts[0].name); + // first we count how much values are in opts + for(optsize = 0; opts->name; optsize++, opts++); + // now we can allocate memory + short_options = calloc(optsize * 3 + 1, 1); // multiply by three for '::' in case of args in opts + long_options = calloc(optsize + 1, sizeof(struct option)); + opts = options; loptr = long_options; soptr = short_options; + // fill short/long parameters and make a simple checking + for(i = 0; i < optsize; i++, loptr++, opts++){ + // check + assert(opts->name); // check name + if(opts->has_arg){ + assert(opts->type != arg_none); // check error with arg type + assert(opts->argptr); // check pointer + } + if(opts->type != arg_none) // if there is a flag without arg, check its pointer + assert(opts->argptr); + // fill long_options + // don't do memcmp: what if there would be different alignment? + loptr->name = opts->name; + loptr->has_arg = opts->has_arg; + loptr->flag = opts->flag; + loptr->val = opts->val; + // fill short options if they are: + if(!opts->flag){ + *soptr++ = opts->val; + if(opts->has_arg) // add ':' if option has required argument + *soptr++ = ':'; + if(opts->has_arg == 2) // add '::' if option has optional argument + *soptr++ = ':'; + } + } + // now we have both long_options & short_options and can parse `getopt_long` + while(1){ + int opt; + int oindex = 0, optind = 0; // oindex - number of option in argv, optind - number in options[] + if((opt = getopt_long(*argc, *argv, short_options, long_options, &oindex)) == -1) break; + if(opt == '?'){ + opt = optopt; + optind = get_optind(opt, options); + if(options[optind].has_arg == 1) showhelp(optind, options); // need argument + } + else{ + if(opt == 0 || oindex > 0) optind = oindex; + else optind = get_optind(opt, options); + } + opts = &options[optind]; + if(opt == 0 && opts->has_arg == 0) continue; // only long option changing integer flag + // now check option + if(opts->has_arg == 1) assert(optarg); + bool result = TRUE; + // even if there is no argument, but argptr != NULL, think that optarg = "1" + if(!optarg) optarg = "1"; + switch(opts->type){ + default: + case arg_none: + if(opts->argptr) *((int*)opts->argptr) = 1; // set argptr to 1 + break; + case arg_int: + result = myatoll(opts->argptr, optarg, arg_int); + break; + case arg_longlong: + result = myatoll(opts->argptr, optarg, arg_longlong); + break; + case arg_double: + result = myatod(opts->argptr, optarg, arg_double); + break; + case arg_float: + result = myatod(opts->argptr, optarg, arg_float); + break; + case arg_string: + result = (*((char **)opts->argptr) = strdup(optarg)); + break; + case arg_function: + result = ((argfn)opts->argptr)(optarg, optind); + break; + } + if(!result){ + showhelp(optind, options); + } + } + *argc -= optind; + *argv += optind; +} + +/** + * Show help information based on myoption->help values + * @param oindex (i) - if non-negative, show only help by myoption[oindex].help + * @param options (i) - array of `myoption` + * + * @exit: run `exit(-1)` !!! + */ +void showhelp(int oindex, myoption *options){ + // ATTENTION: string `help` prints through macro PRNT(), by default it is gettext, + // but you can redefine it before `#include "parceargs.h"` + int max_opt_len = 0; // max len of options substring - for right indentation + const int bufsz = 255; + char buf[bufsz+1]; + myoption *opts = options; + assert(opts); + assert(opts[0].name); // check whether there is at least one options + if(oindex > -1){ // print only one message + opts = &options[oindex]; + printf(" "); + if(!opts->flag && isalpha(opts->val)) printf("-%c, ", opts->val); + printf("--%s", opts->name); + if(opts->has_arg == 1) printf("=arg"); + else if(opts->has_arg == 2) printf("[=arg]"); + printf(" %s\n", PRNT(opts->help)); + exit(-1); + } + // header, by default is just "progname\n" + printf("\n"); + if(strstr(helpstring, "%s")) // print progname + printf(helpstring, __progname); + else // only text + printf("%s", helpstring); + printf("\n"); + // count max_opt_len + do{ + int L = strlen(opts->name); + if(max_opt_len < L) max_opt_len = L; + }while((++opts)->name); + max_opt_len += 14; // format: '-S , --long[=arg]' - get addition 13 symbols + opts = options; + // Now print all help + do{ + int p = sprintf(buf, " "); // a little indent + if(!opts->flag && isalpha(opts->val)) // .val is short argument + p += snprintf(buf+p, bufsz-p, "-%c, ", opts->val); + p += snprintf(buf+p, bufsz-p, "--%s", opts->name); + if(opts->has_arg == 1) // required argument + p += snprintf(buf+p, bufsz-p, "=arg"); + else if(opts->has_arg == 2) // optional argument + p += snprintf(buf+p, bufsz-p, "[=arg]"); + assert(p < max_opt_len); // there would be magic if p >= max_opt_len + printf("%-*s%s\n", max_opt_len+1, buf, PRNT(opts->help)); // write options & at least 2 spaces after + }while((++opts)->name); + printf("\n\n"); + exit(-1); +} diff --git a/client-p2/parceargs.h b/client-p2/parceargs.h new file mode 100644 index 0000000..d328b3e --- /dev/null +++ b/client-p2/parceargs.h @@ -0,0 +1,106 @@ +/* + * parceargs.h - headers for parcing command line arguments + * + * Copyright 2013 Edward V. Emelianoff + * + * This program is free software; you can redistribute it and/or modify + * it under the terms of the GNU General Public License as published by + * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or + * (at your option) any later version. + * + * This program is distributed in the hope that it will be useful, + * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of + * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the + * GNU General Public License for more details. + * + * You should have received a copy of the GNU General Public License + * along with this program; if not, write to the Free Software + * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, + * MA 02110-1301, USA. + */ +#pragma once +#ifndef __PARCEARGS_H__ +#define __PARCEARGS_H__ + +#include // bool +#include + +#ifndef TRUE + #define TRUE true +#endif + +#ifndef FALSE + #define FALSE false +#endif + +// macro for argptr +#define APTR(x) ((void*)x) + +// if argptr is a function: +typedef bool(*argfn)(void *arg, int N); + +/* + * type of getopt's argument + * WARNING! + * My function change value of flags by pointer, so if you want to use another type + * make a latter conversion, example: + * char charg; + * int iarg; + * myoption opts[] = { + * {"value", 1, NULL, 'v', arg_int, &iarg, "char val"}, ..., end_option}; + * ..(parce args).. + * charg = (char) iarg; + */ +typedef enum { + arg_none = 0, // no arg + arg_int, // integer + arg_longlong, // long long + arg_double, // double + arg_float, // float + arg_string, // char * + arg_function // parce_args will run function `bool (*fn)(char *optarg, int N)` +} argtype; + +/* + * Structure for getopt_long & help + * BE CAREFUL: .argptr is pointer to data or pointer to function, + * conversion depends on .type + * + * ATTENTION: string `help` prints through macro PRNT(), bu default it is gettext, + * but you can redefine it before `#include "parceargs.h"` + * + * if arg is string, then value wil be strdup'ed like that: + * char *str; + * myoption opts[] = {{"string", 1, NULL, 's', arg_string, &str, "string val"}, ..., end_option}; + * *(opts[1].str) = strdup(optarg); + * in other cases argptr should be address of some variable (or pointer to allocated memory) + * + * NON-NULL argptr should be written inside macro APTR(argptr) or directly: (void*)argptr + * + * !!!LAST VALUE OF ARRAY SHOULD BE `end_option` or ZEROS !!! + * + */ +typedef struct{ + // these are from struct option: + const char *name; // long option's name + int has_arg; // 0 - no args, 1 - nesessary arg, 2 - optionally arg + int *flag; // NULL to return val, pointer to int - to set its value of val (function returns 0) + int val; // short opt name (if flag == NULL) or flag's value + // and these are mine: + argtype type; // type of argument + void *argptr; // pointer to variable to assign optarg value or function `bool (*fn)(char *optarg, int N)` + char *help; // help string which would be shown in function `showhelp` or NULL +} myoption; + +// last string of array (all zeros) +#define end_option {0,0,0,0,0,0,0} + + +extern const char *__progname; + +void showhelp(int oindex, myoption *options); +void parceargs(int *argc, char ***argv, myoption *options); +void change_helpstring(char *s); +bool myatod(void *num, const char *str, argtype t); + +#endif // __PARCEARGS_H__